基本信息:
- 专利标题： 一种欠驱动灵巧臂-手仿真平台及其搭建方法
- 申请号：CN202510075445.4 申请日：2025-01-17
- 公开(公告)号：CN119871403A 公开(公告)日：2025-04-25
- 发明人： 陈文锐 , 吴思杰 , 鄢锉 , 王耀南 , 李鑫 , 高启鑫 , 刁强 , 杨凡 , 王杰
- 申请人： 湖南大学
- 申请人地址： 湖南省长沙市岳麓区麓山南路1号
- 专利权人： 湖南大学
- 当前专利权人： 湖南大学
- 当前专利权人地址： 湖南省长沙市岳麓区麓山南路1号
- 代理机构： 长沙市护航专利代理事务所(特殊普通合伙)
- 代理人： 莫晓齐
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16 ; B25J15/00 ; B25J15/02 ; G06F30/20 ; G06F111/20
摘要：
一种欠驱动灵巧臂‑手仿真平台及其搭建方法，方法包括：1、建立MJCF格式的XML文件一，并设置仿真环境参数模块、仿真场景模块；2、在装配体模型中将三指欠驱动灵巧手或五指欠驱动灵巧手安装在机械臂上，并转换为URDF模型，再通过MuJoCo转换为XML文件二，然后通过合并，得到XML文件三；3、依据真实机器人运动学机理在XML文件三内为机器人设置传动驱动模块；4、在XML文件三内为机器人布设多个传感器，从而完成多传感器模块的设置；5、将最新得到的XML文件三与Python程序调试模块交互对接。本发明通过肌腱和驱动器设计，有效完成了欠驱动多指灵巧手驱动模拟和关节柔性耦合模拟，使仿真结果更加准确。
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/16 | .程序控制 |