基本信息:
- 专利标题： 一种旋翼无人机矢量磁干扰在线补偿方法及系统
- 申请号：CN202510075513.7 申请日：2025-01-17
- 公开(公告)号：CN119879908A 公开(公告)日：2025-04-25
- 发明人： 罗清华 , 于牧童 , 焉晓贞 , 刘博源 , 孙佳怡 , 王晨旭 , 周志权
- 申请人： 哈尔滨工业大学（威海）
- 申请人地址： 山东省威海市文化西路2号哈工大（威海）研究院
- 专利权人： 哈尔滨工业大学（威海）
- 当前专利权人： 哈尔滨工业大学（威海）
- 当前专利权人地址： 山东省威海市文化西路2号哈工大（威海）研究院
- 代理机构： 黑龙江立超同创知识产权代理有限责任公司
- 代理人： 冉雪娇
- 主分类号： G01C21/08
- IPC分类号： G01C21/08 ; G01C21/16 ; G01C25/00 ; G01R33/00 ; G01R33/02
摘要：
本发明提供了一种旋翼无人机矢量磁干扰在线补偿方法及系统，属于地磁矢量测量技术领域。为了解决磁矢量测量值同时受到磁力计噪声和姿态测量噪声的影响，导致地磁矢量计算的精度受到限制，磁补偿效果受限；以及旋翼无人机机动姿态受限，测量数据多重共线性严重，导致模型参数求解困难的问题。本发明在递推过程中通过自适应指数加权移动平均噪声协方差估计器对噪声进行快速地估计，实时调节递推总体最小二乘法的噪声协方差矩阵，减少噪声的影响，提高地磁矢量误差影响下的补偿精度，同时在递推总体最小二乘法递推过程中对协方差矩阵进行自适应正则化，提高多重共线性影响下的补偿参数估计精度。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G01 | 测量；测试 |
| ----G01C | 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学 |
| ------G01C21/00 | 导航；不包含在G01C1/00至G01C19/00组中的导航仪器 |
| --------G01C21/04 | .应用陆地测量法 |
| ----------G01C21/08 | ..包括地球磁场的利用 |