基本信息:
- 专利标题： 一种基于自适应反步控制的海底履带车轨迹跟踪控制方法
- 申请号：CN202411734700.3 申请日：2024-11-29
- 公开(公告)号：CN119882720A 公开(公告)日：2025-04-25
- 发明人： 陈晓明 , 叶党生 , 陈谋 , 刘家冀
- 申请人： 南京航空航天大学
- 申请人地址： 江苏省南京市江宁区南京航空航天大学将军路校区
- 专利权人： 南京航空航天大学
- 当前专利权人： 南京航空航天大学
- 当前专利权人地址： 江苏省南京市江宁区南京航空航天大学将军路校区
- 代理机构： 南京经纬专利商标代理有限公司
- 代理人： 陈青然
- 主分类号： G05D1/43
- IPC分类号： G05D1/43 ; G05D1/65 ; G05D1/644 ; G05D1/247 ; G05D109/10
摘要：
本发明公开了一种基于自适应反步控制的海底履带车轨迹跟踪控制方法。所述方法包括以下步骤：首先，根据牛顿‑欧拉原理，建立外部干扰下的海底履带车的数学模型；接着，根据外部干扰下的海底履带车系统的数学模型及期望值，得到海底履带车的跟踪误差函数；随后，使用反步控制方法，结合所述跟踪误差函数，设计海底履带车的自适应反步控制器；最后，利用径向基神经网络估计外部干扰，将自适应反步控制器中的外部干扰项替换为径向基神经网络的输出值，得到自适应反步所述自适应抗干扰控制器及实际控制量，实现海底履带车的跟踪控制。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05D | 非电变量的控制或调节系统 |
| ------G05D1/00 | 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪 |
| --------G05D1/20 | .控制系统输入 |
| ----------G05D1/43 | ..二维位置或路线的控制 |