基本信息:
- 专利标题： 一种自动驾驶汽车路径跟随的事件触发预瞄决策方法
- 申请号：CN202510057137.9 申请日：2025-01-14
- 公开(公告)号：CN119882744A 公开(公告)日：2025-04-25
- 发明人： 贾鑫 , 李思深 , 管欣
- 申请人： 吉林大学
- 申请人地址： 吉林省长春市前进大街2699号
- 专利权人： 吉林大学
- 当前专利权人： 吉林大学
- 当前专利权人地址： 吉林省长春市前进大街2699号
- 代理机构： 北京盛询知识产权代理有限公司
- 代理人： 王倩
- 主分类号： G05D1/43
- IPC分类号： G05D1/43 ; G05D1/65 ; G05D1/644 ; G05D109/10
摘要：
本发明涉及一种自动驾驶汽车路径跟随的事件触发预瞄决策方法，包括：S1、获取自动驾驶汽车的待跟随预期速度方案并选取预瞄目标；S2、根据预瞄目标的预瞄路径点更新待跟随位姿列表；S3、将待跟随位姿列表中的路点插入跟随路点列表中并删除，同时计算跟随路点列表的首末里程差，当超过最短行走距离时停止插入；S4、基于当前跟随路点列表进行预瞄，若不满足预设精度，则触发重新预瞄规划并将预瞄结果插入转弯半径‑里程列表；S5、重复S3‑S4，直至待跟随位姿列表为空，输出转弯半径‑里程列表；S6、基于当前行驶信息和转弯半径‑里程列表，计算预期侧向加速度并进行跟随控制。本发明能够保证自动驾驶汽车跟随的动态精度。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05D | 非电变量的控制或调节系统 |
| ------G05D1/00 | 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪 |
| --------G05D1/20 | .控制系统输入 |
| ----------G05D1/43 | ..二维位置或路线的控制 |