基本信息:
- 专利标题： 一种异构海洋机器人的动态交会控制方法
- 申请号：CN202510055859.0 申请日：2025-01-14
- 公开(公告)号：CN119882791A 公开(公告)日：2025-04-25
- 发明人： 贾泽华 , 王华欢 , 张卫东 , 林源 , 张晨 , 郭东生 , 薛珊 , 刘若楠 , 张宸铭 , 张舜 , 张云飞 , 吴德烽
- 申请人： 海南大学
- 申请人地址： 海南省海口市人民大道58号
- 专利权人： 海南大学
- 当前专利权人： 海南大学
- 当前专利权人地址： 海南省海口市人民大道58号
- 代理机构： 苏州如果专利代理有限公司
- 代理人： 芮鑫
- 主分类号： G05D1/485
- IPC分类号： G05D1/485 ; G05D1/65 ; G05D1/633 ; G05D1/644 ; G05D101/10
摘要：
本发明涉及异构体控制技术领域，尤其涉及异构海洋机器人的动态交会控制方法，包含以下步骤：将无人艇和无人潜器的动力学模型重构成端口哈密顿能量结构；对无人潜器的上浮深度施加期望的性能约束；构造无人艇和无人潜器的期望能量配置函数，获得期望端口哈密顿能量结构；无人潜器的控制器实时调节动能的注入速率使其实际动能达到期望动能；控制器实时调节动能的注入速率使无人艇逐渐靠近无人潜器的位置，实现动态交会；实时调节对模型中不可测恒定参数估计值的变化速率，实现对不可测恒定参数的无偏辨识；与现有技术相比，本发明提出的控制方法能够实现高效、稳定且安全的无碰撞动态交会，具有良好的应用前景。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05D | 非电变量的控制或调节系统 |
| ------G05D1/00 | 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪 |
| --------G05D1/20 | .控制系统输入 |
| ----------G05D1/43 | ..二维位置或路线的控制 |
| ------------G05D1/485 | ...高度或者深度变化率的控制 |