基本信息:
- 专利标题： 一种多故障情况下异构智能体编队系统控制器及其有限时间容错控制方法
- 申请号：CN202510059105.2 申请日：2025-01-15
- 公开(公告)号：CN119882825A 公开(公告)日：2025-04-25
- 发明人： 姚雪莲 , 仲翔 , 杨艺 , 陈功航 , 翁长明 , 刘闵清 , 张嘉鑫
- 申请人： 江苏理工学院
- 申请人地址： 江苏省常州市中吴大道1801号
- 专利权人： 江苏理工学院
- 当前专利权人： 江苏理工学院
- 当前专利权人地址： 江苏省常州市中吴大道1801号
- 代理机构： 南京新慧恒诚知识产权代理有限公司
- 代理人： 徐彪
- 主分类号： G05D1/695
- IPC分类号： G05D1/695
摘要：
本发明公开了一种多故障情况下异构智能体编队系统控制器及其有限时间容错控制方法，该控制器包括考虑通信链路故障的领导者状态观测器、考虑执行器故障的空间运动模型、具有有限时间收敛的滑模面趋近律的滑模控制器和个体执行器故障观测器；该控制器对于通信链路故障和个体执行器故障分别构建领导者状态控制器，该解耦设计可以使得控制器同时解决通信链路故障和个体执行器故障。本发明控制器中设有具有有限时间收敛的滑模面趋近律的滑模控制器，因此可以使控制器在发生故障的情况下在有限时间内保持稳定的队形运行。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05D | 非电变量的控制或调节系统 |
| ------G05D1/00 | 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪 |
| --------G05D1/20 | .控制系统输入 |
| ----------G05D1/656 | ..与有效载荷或外部实体的交互 |
| ------------G05D1/695 | ...保持车辆的固定相对位置，例如车队行驶或编队飞行 |