基本信息:
- 专利标题： 一种使用GNSS辅助的精确鲁棒的相机-IMU标定方法及系统
- 申请号：CN202411892895.4 申请日：2024-12-20
- 公开(公告)号：CN119887933A 公开(公告)日：2025-04-25
- 发明人： 金荣河 , 高智 , 梅天灿 , 周志宇 , 林志鹏 , 李昊
- 申请人： 武汉大学
- 申请人地址： 湖北省武汉市武昌区八一路299号
- 专利权人： 武汉大学
- 当前专利权人： 武汉大学
- 当前专利权人地址： 湖北省武汉市武昌区八一路299号
- 代理机构： 南京纵横知识产权代理有限公司
- 代理人： 毕琼
- 主分类号： G06T7/80
- IPC分类号： G06T7/80 ; G06T7/73 ; G06T7/20
摘要：
本发明公开一种使用GNSS辅助的精确鲁棒的相机‑IMU标定方法及系统，属于传感器标定技术领域，包括：采用视觉里程计算法获取相机位姿，采用GNSS/INS松组合方法计算获取IMU位姿；构建相机‑IMU旋转外参关系式和相机‑IMU平移外参关系式；基于相机‑IMU旋转外参关系式，采用最小二乘和历元间迭代进行初步求解，再结合相机‑IMU平移外参关系式，采用最小二乘和迭代进行初步求解；基于初步求解后的相机‑IMU旋转外参关系式和相机‑IMU平移外参关系式，采用数据筛选方法和截断奇异值分解方法进行可观测性的外参优化，得到相机‑IMU旋转外参和相机‑IMU平移外参的精确解，完成标定。本发明有效抑制了IMU误差漂移和滤除了可观测性较差的区段，提升了整体的观测质量和标定的精度和鲁棒性。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G06 | 计算；推算；计数 |
| ----G06T | 一般的图像数据处理或产生 |
| ------G06T7/00 | 图像分析，例如从位像到非位像 |
| --------G06T7/80 | .通过图像分析确定摄像机内部或外部的参数，例如摄像机校准 |