基本信息:
- 专利标题： 一种接触点动态预测及优化方法、系统、设备及介质
- 申请号：CN202411838699.9 申请日：2024-12-13
- 公开(公告)号：CN119888245A 公开(公告)日：2025-04-25
- 发明人： 何斌 , 朱忠攀 , 郭朝晨 , 王志鹏 , 周艳敏 , 程斌
- 申请人： 同济大学
- 申请人地址： 上海市杨浦区四平路1239号
- 专利权人： 同济大学
- 当前专利权人： 同济大学
- 当前专利权人地址： 上海市杨浦区四平路1239号
- 代理机构： 上海科盛知识产权代理有限公司
- 代理人： 胡紫薇
- 主分类号： G06V10/40
- IPC分类号： G06V10/40 ; G06V10/80
摘要：
本发明涉及一种接触点动态预测及优化方法、系统、设备及介质，其中，所述的方法包括：提取文本特征、视觉特征，并获取深度图并将深度图转换为3D点云；将所述的文本特征与所述的视觉特征进行多模态对齐，基于多模态对齐结果赋予优先级提示；构建3D价值地图并初始化；生成视觉遮罩，并基于该视觉遮罩对初始化后的3D价值地图进行再处理；基于再处理后的3D价值地图选取当前最佳接触点，并获取当前最佳接触点的执行状态，根据执行状态对3D价值地图进行实时优化。所述的系统、设备及介质用于实现上述的方法。与现有技术相比，本发明提高了机器人操作的灵活性与精度。