基本信息:
- 专利标题： 地面差动驱动机器人安全轨迹跟踪方法及系统
- 申请号：CN202510406361.4 申请日：2025-04-02
- 公开(公告)号：CN119916838A 公开(公告)日：2025-05-02
- 发明人： 詹维潇 , 杨林楠 , 郜鲁涛 , 饶尧
- 申请人： 云南农业大学
- 申请人地址： 云南省昆明市盘龙区金黑公路95号
- 专利权人： 云南农业大学
- 当前专利权人： 云南农业大学
- 当前专利权人地址： 云南省昆明市盘龙区金黑公路95号
- 代理机构： 北京腾远知识产权代理事务所(普通合伙)
- 代理人： 张鑫
- 主分类号： G05D1/633
- IPC分类号： G05D1/633 ; G05D1/686 ; G06F18/10 ; G06N5/04 ; G06N7/01 ; G06F18/15 ; G06F18/214 ; G06F18/21 ; G06F123/02
摘要：
本发明公开了地面差动驱动机器人安全轨迹跟踪方法及系统，具体涉及机器人运行管理技术领域，通过引入多源数据融合、动态安全距离设定、轨迹预测不确定性量化及轨迹偏离代价优化的综合手段，提升机器人在复杂动态环境中的路径规划能力；实时评估动态障碍物的行为特性与环境复杂度，动态调整安全距离，并结合轨迹预测模型对动态障碍区域进行精确量化，从而解决了背景技术中轨迹跟踪精度低、避障鲁棒性不足的问题；通过轨迹偏离代价函数的最小化策略实现了路径优化，确保机器人在多样化场景中的运行安全，同时大幅提升了路径规划的效率与稳定性。