基本信息:
- 专利标题： 一种基于强化学习的自动驾驶车辆转向与悬架协同控制方法
- 申请号：CN202411971777.2 申请日：2024-12-30
- 公开(公告)号：CN119975527B 公开(公告)日：2025-10-21
- 发明人： 刘前结 , 郭志荣 , 黄良 , 李刚 , 李小祥 , 胡国良 , 田翔
- 申请人： 华东交通大学 , 江西鑫通机械制造有限公司
- 申请人地址： 江西省南昌市经济技术开发区双港东大街808号
- 专利权人： 华东交通大学,江西鑫通机械制造有限公司
- 当前专利权人： 华东交通大学,江西鑫通机械制造有限公司
- 当前专利权人地址： 江西省南昌市经济技术开发区双港东大街808号
- 代理机构： 宁波辰晖专利代理事务所(普通合伙)
- 代理人： 徐杰
- 主分类号： B62D6/00
- IPC分类号： B62D6/00 ; B60G17/015 ; B60G17/0195 ; G06N3/006 ; G06N3/045 ; G06N3/092 ; G06N3/0985
摘要：
本发明涉及一种基于强化学习的自动驾驶车辆转向与悬架协同控制方法，具体包括如下步骤：1、建立车辆转向系统与悬架系统的动力学模型，通过控制转向角与悬架作用力获取横向与垂向的车辆运动状态；2、构建车辆转向系统与悬架系统的控制动作与奖励函数，形成车辆转向与悬架协同控制的强化学习探索策略；3、构建转向系统和悬架系统的智能体；4、构建强化学习环境，通过多智能体的强化学习方法实现转向系统和悬架系统的协同控制。本发明综合考虑垂向与横向的不同平面环境与不同学习任务，降低数据输入维度，兼顾了不同工况的最优运动控制策略，在保障准确路径跟踪的前提下，通过协同转向系统与悬架系统控制改善了横向侧倾稳定性及垂向平顺舒适性。
公开/授权文献:
- CN119975527A 一种基于强化学习的自动驾驶车辆转向与悬架协同控制方法 公开/授权日：2025-05-13