基本信息:
- 专利标题： 一种无人机视觉自主导航方法
- 申请号：CN202510282213.6 申请日：2025-03-11
- 公开(公告)号：CN120121054A 公开(公告)日：2025-06-10
- 发明人： 戴玮
- 申请人： 中国民航大学
- 申请人地址： 天津市东丽区津北公路2898号
- 专利权人： 中国民航大学
- 当前专利权人： 中国民航大学
- 当前专利权人地址： 天津市东丽区津北公路2898号
- 代理机构： 天津心知意达知识产权代理事务所(普通合伙)
- 代理人： 杨娥
- 主分类号： G01C21/20
- IPC分类号： G01C21/20 ; G06V20/17 ; G06V10/44 ; G06N3/084 ; G06V10/82 ; G06N3/096 ; G06N3/045 ; G06N7/01 ; G06N3/006
摘要：
本发明提供了一种无人机视觉自主导航方法，包括将无人机与环境的交互建模为部分可观测马尔科夫决策过程，该决策过程的目标是构建一个最优的视觉运动策略，使无人机能够选择动作，以最大化累计折扣奖励的期望值；构建跨模态对比学习模型，采用基于演员‑评论家结构的近端策略优化算法对视觉运动策略进行训练。通过将RGB图像的信息与深度图像的信息进行对齐，本发明不仅能够保留任务相关特征，还能显著提升特征表示的鲁棒性和泛化能力，为无人机在复杂环境中的自主导航提供了一种高效、稳定的解决方案。本发明的方法不仅适用于无人机自主导航任务，还能够扩展到其他需要高鲁棒性和迁移能力的感知与控制领域，具有较高的理论与应用价值。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G01 | 测量；测试 |
| ----G01C | 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学 |
| ------G01C21/00 | 导航；不包含在G01C1/00至G01C19/00组中的导航仪器 |
| --------G01C21/20 | .执行导航计算的仪器 |