基本信息:
- 专利标题： 动态清扫场景多无人清扫车协同控制方法
- 申请号：CN202510087152.8 申请日：2025-01-20
- 公开(公告)号：CN120122636A 公开(公告)日：2025-06-10
- 发明人： 孔伟伟 , 李聪民 , 朱一鸣 , 王晴 , 黄为宇 , 姬鹏霄 , 张雨昊 , 朱洧震
- 申请人： 中国农业大学
- 申请人地址： 北京市海淀区圆明园西路2号
- 专利权人： 中国农业大学
- 当前专利权人： 中国农业大学
- 当前专利权人地址： 北京市海淀区圆明园西路2号
- 代理机构： 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
- 代理人： 孙璐璐
- 主分类号： G05D1/43
- IPC分类号： G05D1/43 ; G05D1/246 ; G05D1/633 ; G05D1/644 ; G05D1/247 ; G05D1/648 ; G05D105/10
摘要：
本申请涉及智能网联汽车技术领域，特别涉及一种动态清扫场景多无人清扫车协同控制方法，方法包括：获取本车的实际清扫状态、本车通信范围内其他无人清扫车的认知地图和本车的认知地图以及本车感知范围内的动态障碍物；基于上述三者中的至少一种更新本车的认知地图，根据本车的当前位置和认知地图寻找目标清扫点并分配给本车的清扫圆盘；根据本车与目标清扫点的相对位置关系选择目标运动控制策略，基于抗蜂拥控制算法引导本车执行目标运动控制策略，在本车达到目标清扫点时，控制本车的清扫圆盘执行清扫动作。由此，解决了现有技术只能在静态环境下进行多无人清扫车的协同作业、灵活性差的问题。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05D | 非电变量的控制或调节系统 |
| ------G05D1/00 | 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪 |
| --------G05D1/20 | .控制系统输入 |
| ----------G05D1/43 | ..二维位置或路线的控制 |