基本信息:
- 专利标题： 一种四轮四转移动机器人的运动控制方法
- 申请号：CN202510488557.2 申请日：2025-04-18
- 公开(公告)号：CN120370847A 公开(公告)日：2025-07-25
- 发明人： 刘建圻 , 尹宇 , 李信一 , 陈烁轩 , 卢澍楠 , 尹秀文 , 张凡龙
- 申请人： 广东工业大学
- 申请人地址： 广东省广州市番禺区广州大学城外环西路100号
- 专利权人： 广东工业大学
- 当前专利权人： 广东工业大学
- 当前专利权人地址： 广东省广州市番禺区广州大学城外环西路100号
- 代理机构： 北京盛询知识产权代理有限公司
- 代理人： 任宇
- 主分类号： G05B19/414
- IPC分类号： G05B19/414
摘要：
本发明公开了一种四轮四转移动机器人的运动控制方法，包括：获取移动机器人的位姿数据；根据所述移动机器人的任务需求，获取所述移动机器人的期望轨迹；将所述位姿数据和期望轨迹输入至预测控制模型中，输出目标转角值；基于车辆控制单元，获取所述移动机器人的转向电机的当前转角值；基于所述目标转角值和当前转角值，对所述移动机器人进行控制。本发明显著提升了四轮四转移动机器人在复杂环境下的运动性能、避障能力及系统稳定性。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05B | 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置 |
| ------G05B19/00 | 程序控制系统 |
| --------G05B19/02 | .电的 |
| ----------G05B19/04 | ..除数字控制外的程序控制，即顺序控制器或逻辑控制器 |
| ------------G05B19/414 | ...控制系统的结构，例如集中控制器或多处理系统、伺服接口、可编程序接口控制器 |