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31. 发明公开

CN114829272A 拣选系统、包括拣选系统的存储系统以及拣选方法审中-实审
公开(公告)号：CN114829272A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202080088117.3
申请日：2020-12-09
申请人：自动存储科技股份有限公司
发明人：英瓦尔·法格兰 , 琼·耶勒
IPC分类号： B65G1/137 , B25J9/16 , B25J15/00
摘要：一种拣选系统(400)，被配置成从存储容器(106)中拣选物品和将物品放入存储容器中，其中拣选系统(400)包括拣选站(410)，并且其中，拣选站(410)包括：‑拣选系统控制器(401)，被配置成从仓储管理系统(402)接收产品订单；‑至少一个容器内容物搬运位置(408)；‑相机(407)，被配置成产生存储容器(106)的内容物的图像；‑图像处理系统(406)，与相机(407)通信，用于处理由相机(407)产生的图像，以便标识特定物品在存储容器(106)中的位置，图像处理系统(406)进一步与拣选系统控制器(401)通信并适于向拣选系统控制器(401)通知特定物品的位置；‑机器人拣选装置(405)，其中机器人拣选装置(405)与拣选系统控制器(401)通信并被配置成在拣选系统控制器(401)的引导下，从存储容器(106)中的所述位置拣选所述特定物品；其中相机(407)和机器人拣选装置(405)布置成在任何一种情况下在不同的容器(106)上操作，使得在机器人拣选装置(405)在已经由相机(407)产生并由图像处理系统(406)处理的更早图像的基础上正在搬运第二存储容器的同时，相机(407)产生图像并且图像处理系统(406)处理所产生的第一产品订单中存储容器(106)内容物的图像。还描述了一种自动化存储和取出系统以及在拣选站处从容器中拣选物品和将物品放入容器中的方法。

32. 发明公开

CN114730416A 一种用于在重建自动化存储和检索系统的物理设计期间控制该系统的方法、系统和计算机程序审中-实审
公开(公告)号：CN114730416A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202080080279.2
申请日：2020-11-19
申请人：自动存储科技股份有限公司
发明人：卡尔·哈特兰德
IPC分类号： G06Q10/08
摘要：一种用于在重建自动存储和检索系统(1)的物理设计期间控制该系统的操作的方法、系统和计算机程序。该方法包括规划和设计阶段，其中建立新的设计，并且将具有受重建影响的轨道系统(108)的存储列(105)排除在用于在存储系统(1)上运行的容器搬运车辆(201)的可用路线的选择之外，重定位阶段，将位于排除的存储列(105)中的存储容器(201)重新定位到其他存储列(105)，重路由阶段是根据可用路线重路由容器搬运车辆(201)的交通流，其中主控制器(220)被指示根据可用路线控制车辆(201)，重建阶段是根据新的物理设计重建存储系统(1)，最终路线阶段是路由规划器(200)根据重建的物理设计的轨道系统(108)上的可用路线控制车辆(201)的交通流。

33. 发明公开

CN114728744A 在自动存储和检索系统中分配存储容器的方法审中-实审
公开(公告)号：CN114728744A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202080080526.9
申请日：2020-10-28
申请人：自动存储科技股份有限公司
发明人：英瓦尔·法格兰 , 尤伟·格林贝克
IPC分类号： B65G1/04
摘要：本发明涉及一种用于在自动存储和检索系统(1)中存储容器(6f、106)的方法。该方法包括以下步骤：限定第一存储区域(SA1)，其中，第一存储区域(SA1)包括框架结构(100)内的特定存储列(105)；‑为第一存储区域(SA1)设置第一最大重量阈值(Wmax1)；确定存储在第一存储区域(SA1)中的所有存储容器(106)的总重量(Wtot1)；确定待存储在框架结构(100)内的另一存储容器(6f)的重量(Wf)。然后，该方法包括以下步骤：如果总重量(Wtot1)和另一存储容器(6f)的重量(Wf)之和低于第一最大重量阈值(Wmax1)，则确定另一存储容器(6f)的存储位置(P)在第一存储区域(SA1)内，或者，如果总重量(Wtot1)和另一存储容器(6f)的重量(Wf)之和高于第一最大重量阈值(Wmax1)，则确定另一存储容器(6f)的存储位置(P)在第一存储区域(SA1)之外。

34. 发明公开

CN114690774A 用于控制机器人的运动的方法和系统及计算机可读介质审中-实审
公开(公告)号：CN114690774A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210322755.8
申请日：2017-10-24
申请人：自动存储科技股份有限公司
发明人：英瓦尔·霍纳兰德 , 伊瓦·菲耶尔德海姆 , 约尔延·久韦·黑格博
IPC分类号： G05D1/02 , B25J5/00 , B65G1/04 , G05B19/418
摘要：本发明提供了一种用于控制机器人在多个轨道上的运动的方法，多个轨道布置在框架结构上，框架结构形成网格，该方法包括：检测所述机器人的一对轮子中的一个轮子的当前速度和角位置；跟踪机器人相对于框架结构的至少一部分的当前位置；以及基于机器人的位置信息，为一对轮子设定驱动序列。本发明还提供了一种用于控制机器人在轨道上的运动的系统以及一种非暂时性计算机可读介质。

35. 发明公开

CN114650955A 用于从轨道系统取出故障载具的救援系统和方法审中-实审
公开(公告)号：CN114650955A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202080078391.2
申请日：2020-11-04
申请人：自动存储科技股份有限公司
发明人：特龙·奥斯特海姆 , 厄于斯泰因·戈杰尔德维克
IPC分类号： B65G1/04 , B65G1/06
摘要：一种用于从自动储存和取出系统(1)的轨道系统(108，308)取出出故障载具(240，340)的救援系统，该轨道系统(108，308)包括具有在X方向上延伸的导轨的多个轨道和具有在垂直于X方向的Y方向上延伸的导轨的多个轨道，多个远程操作载具(201，301，340)配置成在该轨道系统的导轨上沿X方向和Y方向移动，第一救援载具(40)配置为在轨道系统(108，308)的导轨上运行，该第一救援载具(40)在载具(40)的一侧上设置有提升装置(41)，提升装置(41)面向第一X方向以用于接合；第二救援载具(40)配置为在轨道系统(108，308)的导轨上运行，第二救援载具(40)在该载具(40)的相对侧上设置有提升装置(41)，该提升装置(41)面向与所第一X方向相对的第二X方向以用于接合；其中，第一救援载具和第二救援载具(40)配置为串联地工作，使得当多个远程操作载具(201，301，340)中的一个发生故障时，第一救援载具和第二救援载具(40)能够在轨道系统(108，308)上将其自身定位在故障载具(240，340)的相对侧上，以使它们相应的提升装置(41)与故障载具(240，340)的相对侧接合，并且同时操作它们的提升装置，以将故障载具(240，340)从轨道系统(108，308)提升起来，并且运输故障载具(240，340)。本发明还描述了包括救援系统的自动储存和取出系统、操作救援系统的方法以及在救援系统中使用的救援载具。

36. 发明公开

CN114521189A 具有车辆围栏的自动存储与检索系统审中-实审
公开(公告)号：CN114521189A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202080067092.9
申请日：2020-09-21
申请人：自动存储科技股份有限公司
发明人：约尔延·久韦·黑格博
IPC分类号： B65G1/04
摘要：一种自动存储与检索系统，包括存储网格、多个远程操作车辆、以及轨道系统，存储网格被配置为将多个存储容器存储成垂直堆栈，轨道系统包括多个远程操作车辆在其上进行操作的轨道和滑轨。自动存储与检索系统还包括第一区域和第二区域，其中，第一区域链接至第二区域，用于使多个远程操作车辆中的一个或多个远程操作车辆通过包括入口关卡和出口关卡的车辆围栏而通行，以调节一个或多个车辆在第一区域与第二区域之间的通行；并且其中，入口关卡与出口关卡可在打开位置与关闭位置之间移动，在打开位置，其允许一个或多个车辆通行，并且在关闭位置，限制一个或多个车辆通行，并且其中，入口关卡与出口关卡被调节以使得仅当出口关卡关闭时，才能够打开入口关卡，并且反之亦然。

37. 发明公开

CN114402269A 用于自动控制在自动存储和取回系统中操作的集装箱搬运车辆的移动的方法和系统审中-实审
公开(公告)号：CN114402269A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202080064273.6
申请日：2020-05-29
申请人：自动存储科技股份有限公司
发明人：英瓦尔·法格兰德
IPC分类号： G05D1/02 , B65G1/00
摘要：一种用于控制在存储和取回系统(10)中操作的集装箱搬运车辆(150)的移动的方法(200)、计算机程序产品和系统，该存储和取回系统(10)包括具有存储列(105)的网格结构和在存储列(105)上方的用于引导车辆(150)的移动相应轨道系统(108)，该车辆(150)适于将存储集装箱(106)转移到存储列(105)和从存储列(105)转移存储集装箱(106)，其中，每个车辆(150)包括连接到驱动装置(420)的车辆控制器(410)和用于控制车辆(150)沿着轨道系统(108)相对于其他车辆(150)的移动的移动的传感器(430)。该方法包括在每个车辆(150)的车辆控制器(410)中执行的不同步骤。这些步骤包括使用定义车辆(150)能够在轨道系统(108)上移动的位置和时间的轨道布局和交通规则的地图(210)，并且其中，地图对于在存储和取回系统(10)中操作的所有车辆(150)是相同的；使车辆控制器(410)与所有车辆(150)共用的时钟同步(220)；从主控制器(400)接收指示车辆(150)相对于地图移动到轨道系统(108)上的指定目的地(230)的指令；使车辆控制器(410)基于地图、交通规则、到其他车辆(150)的距离和其他车辆(150)的移动来确定在轨道系统(108)上从车辆(150)的当前位置到指定目的地的要遵循的路线(240)；根据所确定的路线控制车辆(150)沿着轨道系统(108)从其当前位置到指定目的地的移动(260)，并且重复这些步骤直到车辆(150)已经到达指定目的地。

38. 发明公开

CN114401915A 使用自动化装载机的自动化存储和取出系统以及更换电源的方法有权
公开(公告)号：CN114401915A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202080065052.0
申请日：2020-09-08
申请人：自动存储科技股份有限公司
发明人：特龙·奥斯特海姆
IPC分类号： B65G63/00 , B65G35/00 , B65G67/02 , B60L53/80
摘要：本发明涉及一种自动化存储和取出系统(1)，包括：至少一个集装箱搬运车辆(3‑5)；水平导轨系统(108)，用于使集装箱搬运车辆运行；以及充电站，用于为集装箱搬运车辆的可更换电源(28)再充电，其中：集装箱搬运车辆(3‑5)包括：第一组车轮(32a)，用于使集装箱搬运车辆在导轨系统上沿第一方向移动；第二组车轮(32b)，用于使集装箱搬运车辆在导轨系统上沿垂直于第一方向的第二方向移动；以及电源舱(27a)，该电源舱在集装箱搬运车辆内以用于当集装箱搬运车辆使用时容纳可更换电源(28)；并且充电站设置在水平轨道系统上或水平导轨系统处，充电站(90)包括一个或多个充电架(91)，每个充电架(91)提供用于为可更换电源(28)再充电的一列充电位置(92)，并且每个充电位置(92)构造成在再充电过程期间容纳可更换电源(28)，充电站(90)还包括自动化装载机(40；40’)，该自动化装载机包括电源支撑件(43)，自动化装载机(40；40’)布置成在所述第一方向和第二方向上竖直地和水平地移动，以用于通过从充电架(91)的充电位置(92)取出第一可更换电源(28)及将第一可更换电源(28)插入该充电架的充电位置中以及通过由延伸到所述充电架(91)和电源舱(27a)中的自动化装载机(40；40’)从集装箱搬运车辆(3)的电源舱(27a)取出第二可更换电源(28)及将第二可更换电源(28)插入集装箱搬运车辆的电源舱中，在充电架(91)与集装箱搬运车辆的电源舱(27a)之间交换和运输20可更换电源(28)。进一步描述了用于该系统中使用的自动化装载机以及用于从充电架中的充电位置和集装箱搬运车辆中的电力舱转移电源且反之亦然的方法。

39. 发明公开

CN114072340A 包括屏障的自动存储和取回系统有权
公开(公告)号：CN114072340A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202080047050.9
申请日：2020-03-26
申请人：自动存储科技股份有限公司
发明人：厄于斯泰因·戈杰尔德维克 , 奥莱·亚历山大·梅勒 , 特龙·奥斯特海姆
IPC分类号： B65G1/02 , B65G1/04 , F16P3/08
摘要：本发明涉及一种自动存储和取回系统(1)，包括：三维的存储网格(104)，用于存放存储容器(106)；第一和第二容器搬运运载工具(201、301)，在存储网格(104)上操作；以及中央通信系统(500)，用于控制容器搬运运载工具(201、301)并与其通信，以搬运存储网格(104)中的存储容器(106)。该系统还包括将三维的存储网格(104)分隔成第一部分(S1)和第二部分(S2)的屏障(402)，其中，屏障(402)具有两种状态。第一状态，其中，允许容器搬运运载工具(201、301)在第一部分(S1)和第二部分(S2)之间移动。第二状态，其中，借助于屏障(402)物理上阻止容器搬运运载工具(201、301)在第一部分(S1)和第二部分(S2)之间移动。

40. 发明公开

CN114026799A 用于在存储系统中进行光通信的系统和方法审中-实审
公开(公告)号：CN114026799A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202080047266.5
申请日：2020-06-25
申请人：自动存储科技股份有限公司
发明人：盖尔·科尔格-哈拉尤韦
IPC分类号： H04B10/116 , H04B10/2575 , H04B10/50 , H04B10/60
摘要：一种自动存储系统(1)包括对存储容器(106)进行存储的三维存储网格(104)、操作存储网格(104)的至少一个容器装卸车辆(201、301)，以及具有系统发射机(401)和系统接收机(401)的中央通信系统(500)，中央通信系统(500)用于控制所述至少一个容器装卸车辆(201、301)并与所述至少一个容器装卸车辆(201、301)通信，用于在存储网格(104)中装卸存储容器(106)，其中，所述至少一个容器装卸车辆(201、301)包括具有车辆发射机和车辆接收机的车辆通信系统，用于与中央通信系统(500)通信，其中，系统发射机和接收机以及车辆发射机和接收机被配置为使用光进行无线通信，并且其中，系统发射机(401)和系统接收机安置在自动存储系统(1)中，位于存储网格(104)上或周围。

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