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11. 发明专利

JP2011067932A Actuator for externally attached humanoid hand, and packaging of electronic equipment 有权
标题翻译：用于外部人造手术的执行器和电子设备的包装
公开(公告)号：JP2011067932A
公开(公告)日：2011-04-07
申请号：JP2010170023
申请日：2010-07-29
申请人： Gm Global Technology Operations Inc , United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics & Space Administration , ザ・ユナイテッド・ステイツ・オブ・アメリカ・アズ・リプレゼンテッド・バイ・ジ・アドミニストレーター・オブ・ザ・ナショナル・エアロノーティクス・アンド・スペース・アドミニストレーション , ジーエム・グローバル・テクノロジー・オペレーションズ・インコーポレーテッド
发明人： IHRKE CHRIS A , BRIDGWATER LYNDON , DIFTLER MYRON A , REICH DAVID M , ASKEW SCOTT R
IPC分类号： B25J17/02 , A63H3/36 , A63H3/46 , A63H11/00 , B25J5/00 , B25J15/08
CPC分类号： B25J18/00 , Y10T74/20317 , Y10T74/20335
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an actuator for an externally attached humanoid hand, and a packaging of electronic equipment. SOLUTION: The lower arm assembly for a humanoid robot includes an arm support having a first side and a second side, a plurality of wrist actuators mounted to the first side of the arm support, a plurality of finger actuators mounted to the second side of the arm support, and the plurality of electronic equipment units also located on the first side of the arm support. COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供用于外部附加的人形手的致动器以及电子设备的包装。解决方案：人形机器人的下臂组件包括具有第一侧和第二侧的臂支撑件，安装到臂支撑件的第一侧的多个手腕致动器，安装到第二侧的多个手指致动器并且所述多个电子设备单元也位于所述臂支撑件的第一侧上。版权所有（C）2011，JPO＆INPIT

12. 发明专利

JP2013237152A Robotic thumb assembly 有权
标题翻译：机动车组件
公开(公告)号：JP2013237152A
公开(公告)日：2013-11-28
申请号：JP2013178225
申请日：2013-08-29
申请人： Gm Global Technology Operations Inc , ジーエム・グローバル・テクノロジー・オペレーションズ・インコーポレーテッド , United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics & Space Administration , ザ・ユナイテッド・ステイツ・オブ・アメリカ・アズ・リプレゼンテッド・バイ・ジ・アドミニストレーター・オブ・ザ・ナショナル・エアロノーティクス・アンド・スペース・アドミニストレーション
发明人： IHRKE CHRIS A , BRIDGWATER LYNDON , PLATT ROBERT , WAMPLER CHARLES W II , GOZA S MICHAEL
IPC分类号： B25J15/08
CPC分类号： B25J15/0009 , B25J9/104 , Y10T74/20329
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an improved robotic thumb for a robotic hand assembly.SOLUTION: A robotic hand assembly includes: a robotic finger including a first phalange and a second phalange; a joint interconnecting the first phalange and the second phalange so that the first phalange is selectively rotatable with respect to the second phalange; magnets 58A, 58B, 58C, 58D mounted to the first phalange and having first portions forming first circle segments characterized by a first center point, and having second portions forming second circle segments characterized by a second center point; and Hall effect sensors 62A, 62B, 62C, 62D mounted to the second phalange for rotation therewith with respect to the first phalange.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种用于机器人手组件的改进的机器人拇指。解决方案：一种机器人手组件包括：包括第一趾骨和第二趾骨的机器人手指; 连接所述第一趾骨和所述第二趾骨的关节，使得所述第一趾部相对于所述第二趾部选择性地可旋转; 磁铁58A，58B，58C，58D，其安装在第一齿槽上，并且具有形成第一圆形段的第一部分，其特征在于第一中心点，并且具有形成以第二中心点为特征的第二圆形段的第二部分; 以及安装到第二定位槽上的霍尔效应传感器62A，62B，62C，62D，用于相对于第一齿槽旋转。

13. 发明专利

JP2011067935A Tendon driven finger actuation system 有权
标题翻译： TENDON驾驶手指启动系统
公开(公告)号：JP2011067935A
公开(公告)日：2011-04-07
申请号：JP2010196786
申请日：2010-09-02
申请人： Gm Global Technology Operations Inc , United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics & Space Administration , ザ・ユナイテッド・ステイツ・オブ・アメリカ・アズ・リプレゼンテッド・バイ・ジ・アドミニストレーター・オブ・ザ・ナショナル・エアロノーティクス・アンド・スペース・アドミニストレーション , ジーエム・グローバル・テクノロジー・オペレーションズ・インコーポレーテッド
发明人： IHRKE CHRIS A , REICH DAVID M , BRIDGWATER LYNDON , LINN DOUGLAS MARTIN , ASKEW SCOTT R , DIFTLER MYRON A , PLATT ROBERT , HARGRAVE BRIAN , VALVO MICHAEL C , ABDALLAH MUHAMMAD E , PERMENTER FRANK NOBLE , MEHLING JOSHUA S
IPC分类号： B25J17/00
CPC分类号： B25J15/0009 , B25J9/104 , Y10T74/20305
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a tendon driven finger actuation system in a dexterous humanoid robot adapted to carry out one or a plurality of tasks with multi-degree of freedom (DOF). SOLUTION: A humanoid robot includes a robotic hand having at least one finger. An actuation system for the robotic finger includes an actuator assembly which is supported by the robot and is spaced apart from the finger. A tendon extends from the actuator assembly to the at least one finger and ends in a tendon terminator. The actuator assembly is operable to actuate the tendon to move the tendon terminator and thus, the finger. COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供一种柔性驱动的手指致动系统，该系统适用于以多自由度（DOF）执行一个或多个任务的灵巧的人形机器人。解决方案：人形机器人包括具有至少一根手指的机器人手。用于机器人手指的致动系统包括由机器人支撑并与手指间隔开的致动器组件。腱从致动器组件延伸到至少一个手指并且终止于腱终止器中。致动器组件可操作以致动肌腱以移动肌腱终端器，从而使手指移动。版权所有（C）2011，JPO＆INPIT

14. 发明专利

JP2013043279A Low-stroke actuation for serial robot 有权
标题翻译：串行机器人的低阻力执行
公开(公告)号：JP2013043279A
公开(公告)日：2013-03-04
申请号：JP2012169537
申请日：2012-07-31
申请人： GM Global Technology Operations LLC , ジーエム・グローバル・テクノロジー・オペレーションズ・エルエルシー
发明人： GAO DALONG , IHRKE CHRIS A
IPC分类号： B25J15/08
CPC分类号： B25J9/102 , B25J9/104 , B25J15/0009 , Y10T74/18848 , Y10T74/20317 , Y10T74/20323 , Y10T74/20329
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a serial robot of which the distal joint is operated with a smaller stroke to allow the use of a smaller actuator and exterior design.SOLUTION: The serial robot includes a base, first and second segments, a proximal joint joining the base to the first segment, and the distal joint. The distal joint that joins the segments is serially arranged and distal with respect to the proximal joint. The robot includes first and second actuators. A first tendon extends from the first actuator to the proximal joint and is selectively moveable via the first actuator. A second tendon extends from the second actuator to the distal joint and is selectively moveable via the second actuator. The robot includes a transmission having at least one gear element which assists rotation of the distal joint when an input force is applied to the proximal joint and/or the distal joint by the first actuator and/or the second actuator. A robotic hand having the robot is disclosed, and a robotic system having a torso, arm, and the hand is also disclosed.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种串行机器人，其远端接头以较小的行程操作，以允许使用较小的致动器和外部设计。解决方案：串联机器人包括基座，第一和第二段，将基座连接到第一段的近侧接头和远端接头。连接节段的远侧关节相对于近端连续地排列和远端。机器人包括第一和第二致动器。第一腱从第一致动器延伸到近端关节，并且可以经由第一致动器选择性地移动。第二腱从第二致动器延伸到远端关节，并且可以经由第二致动器选择性地移动。机器人包括具有至少一个齿轮元件的变速器，当通过第一致动器和/或第二致动器将输入力施加到近侧接头和/或远侧接头时，辅助远端接头的旋转。公开了具有机器人的机器人手，并且还公开了具有躯干，手臂和手的机器人系统。版权所有（C）2013，JPO＆INPIT

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