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1. 发明专利

JP2011067936A Robotic thumb assembly 有权
标题翻译：机动车组件
公开(公告)号：JP2011067936A
公开(公告)日：2011-04-07
申请号：JP2010196788
申请日：2010-09-02
申请人： Gm Global Technology Operations Inc , United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics & Space Administration , ザ・ユナイテッド・ステイツ・オブ・アメリカ・アズ・リプレゼンテッド・バイ・ジ・アドミニストレーター・オブ・ザ・ナショナル・エアロノーティクス・アンド・スペース・アドミニストレーション , ジーエム・グローバル・テクノロジー・オペレーションズ・インコーポレーテッド
发明人： IHRKE CHRIS A , BRIDGWATER LYNDON , PLATT ROBERT , WAMPLER CHARLES W II , GOZA S MICHAEL
IPC分类号： B25J15/08
CPC分类号： B25J15/0009 , B25J9/104 , Y10T74/20329
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an improved robotic thumb for robotic hand assembly. SOLUTION: According to one aspect of the disclosure, improved tendon routing in the robotic thumb provides control of four degrees of freedom with only five tendons. According to another aspect of the disclosure, one of the five degrees of freedom of a human thumb is replaced in the robotic thumb with permanent twist in the shape of a phalange. According to yet another aspect of the disclosure, a position sensor includes a magnet having two portions shaped as circle segments with different center points. The magnet provides a linearized output from a Hall effect sensor. COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：为机器手装配提供改进的机器人拇指。解决方案：根据本公开的一个方面，机器人拇指中的改进的腱路径仅使用五个腱来提供四个自由度的控制。根据本公开的另一方面，人体拇指的五个自由度中的一个在机器人拇指中被替换为具有趾骨形状的永久扭转。根据本公开的另一方面，一种位置传感器包括具有形状为具有不同中心点的圆形段的两个部分的磁体。磁铁提供了霍尔效应传感器的线性化输出。版权所有（C）2011，JPO＆INPIT

2. 发明专利

JP2011067931A Robot finger assembly 有权
标题翻译：机器手指大会
公开(公告)号：JP2011067931A
公开(公告)日：2011-04-07
申请号：JP2010170022
申请日：2010-07-29
申请人： Gm Global Technology Operations Inc , United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics & Space Administration , ザ・ユナイテッド・ステイツ・オブ・アメリカ・アズ・リプレゼンテッド・バイ・ジ・アドミニストレーター・オブ・ザ・ナショナル・エアロノーティクス・アンド・スペース・アドミニストレーション , ジーエム・グローバル・テクノロジー・オペレーションズ・インコーポレーテッド
发明人： IHRKE CHRIS A , BRIDGWATER LYNDON , DIFTLER MYRON A , LINN DOUGLAS MARTIN , PLATT ROBERT , HARGRAVE BRIAN , ASKEW SCOTT R , VALVO MICHAEL C
IPC分类号： B25J15/08
CPC分类号： B25J15/08 , B25J9/104 , B25J15/0009
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot finger assembly in a dexterous humanoid robot that is adapted to carry out one or a plurality of tasks with multi-degree of freedom (DOF). SOLUTION: A robot hand includes a finger with first, second, and third phalanges. A first joint rotatably connects the first phalange to a base structure. A second joint rotatably connects the first phalange to the second phalange. A third joint freely rotatably connects the third phalange to the second phalange. The second joint and the third joint are kinematically linked so that the position of the third phalange with respect to the second phalange is determined by the position of the second phalange with respect to the first phalange. COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供一种适于执行具有多自由度（DOF）的一个或多个任务的灵巧的人形机器人中的机器人手指组件。
解决方案：机器人手包括具有第一，第二和第三趾骨的手指。第一接头将第一趾部可旋转地连接到基部结构。第二关节可旋转地将第一趾部连接到第二趾部。第三关节可自由地将第三趾部连接到第二趾部。第二关节和第三关节被运动连接，使得第三趾部相对于第二趾部的位置由第二趾骨相对于第一趾骨的位置确定。版权所有（C）2011，JPO＆INPIT

3. 发明专利

JP2011067941A Visual perception system and method for humanoid robot 有权
标题翻译：人类机器人的视觉感知系统和方法
公开(公告)号：JP2011067941A
公开(公告)日：2011-04-07
申请号：JP2010212052
申请日：2010-09-22
申请人： Gm Global Technology Operations Inc , United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics & Space Administration , ザ・ユナイテッド・ステイツ・オブ・アメリカ・アズ・リプレゼンテッド・バイ・ジ・アドミニストレーター・オブ・ザ・ナショナル・エアロノーティクス・アンド・スペース・アドミニストレーション , ジーエム・グローバル・テクノロジー・オペレーションズ・インコーポレーテッド
发明人： WELLS JAMES W , MC KAY NEIL DAVID , CHELIAN SUHAS E , LINN DOUGLAS MARTIN , WAMPLER CHARLES W II , BRIDGWATER LYNDON
IPC分类号： B25J19/04
CPC分类号： G06K9/3216 , G06T7/246 , G06T2207/10016 , G06T2207/10028 , G06T2207/10048 , G06T2207/20081 , H04N5/247 , H04N5/332 , H04N13/0203
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a visual perception system and method for a humanoid robot.
SOLUTION: A robotic system is equipped with: a humanoid robot; and a distributed controller for controlling the movement of each of robotic joints. The controller includes a visual perception module (VPM) for visually identifying and tracking an object in the field of view of the robot under threshold lighting conditions. The VPM includes: optical devices for collecting an image of the object; a positional extraction device; and a host machine having an algorithm for processing the image and positional information. The algorithm visually identifies and tracks the object, and automatically adapts an exposure time of the optical devices to prevent the feature data loss of the image under the threshold lighting conditions. A method of identifying and tracking the object includes steps of: collecting the image; extracting positional information of the object; and automatically adapting the exposure time to thereby prevent the feature data loss of the image.
COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：为人形机器人提供视觉感知系统和方法。解决方案：机器人系统配有：人形机器人; 以及用于控制每个机器人接头的运动的分布式控制器。控制器包括视觉识别模块（VPM），用于在阈值照明条件下可视地识别和跟踪机器人视野中的对象。 VPM包括：用于收集对象的图像的光学装置; 位置提取装置; 以及具有用于处理图像和位置信息的算法的主机。该算法可视地识别和跟踪对象，并自动调整光学设备的曝光时间，以防止阈值照明条件下图像的特征数据丢失。识别和跟踪对象的方法包括以下步骤：收集图像; 提取对象的位置信息; 并自动调整曝光时间，从而防止图像的特征数据丢失。版权所有（C）2011，JPO＆INPIT

4. 发明专利

JP2011067933A Wrist of dexterous humanoid robot 有权
标题翻译：异位人类机器人手腕
公开(公告)号：JP2011067933A
公开(公告)日：2011-04-07
申请号：JP2010175508
申请日：2010-08-04
申请人： Gm Global Technology Operations Inc , United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics & Space Administration , ザ・ユナイテッド・ステイツ・オブ・アメリカ・アズ・リプレゼンテッド・バイ・ジ・アドミニストレーター・オブ・ザ・ナショナル・エアロノーティクス・アンド・スペース・アドミニストレーション , ジーエム・グローバル・テクノロジー・オペレーションズ・インコーポレーテッド
发明人： IHRKE CHRIS A , BRIDGWATER LYNDON , REICH DAVID M , WAMPLER CHARLES W II , ASKEW SCOTT R , DIFTLER MYRON A , NGUYEN VIENNY
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J17/0258 , Y10T74/20335
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a wrist of a dexterous humanoid robot. SOLUTION: A humanoid robot includes a torso, a pair of arms, a neck, a head, a wrist joint assembly, and a control system. The arms and the neck movably extend from the torso. Each of the arms includes a lower arm and a hand that is rotatable relative to the lower arm. The wrist joint assembly is operatively defined between the lower arm and the hand. The wrist joint assembly includes a yaw axis and a pitch axis. The pitch axis is disposed in spaced relation to the yaw axis so that the yaw axis and the pitch axis are generally perpendicular. The pitch axis extends between the yaw axis and the lower arm. The hand is rotatable relative to the lower arm around each of the yaw axis and the pitch axis. The control system is configured for determining a yaw angle and a pitch angle of the wrist joint assembly. COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供灵巧的人形机器人的手腕。解决方案：人形机器人包括躯干，一对手臂，颈部，头部，腕关节组件和控制系统。手臂和脖子可以从躯干上移动。每个臂包括下臂和相对于下臂可旋转的手。腕关节组件可操作地限定在下臂和手之间。腕关节组件包括偏转轴和俯仰轴。俯仰轴线以与偏转轴线成间隔的关系设置，使得偏转轴线和俯仰轴线大致垂直。俯仰轴在偏转轴和下臂之间延伸。手可围绕每个偏转轴和俯仰轴线相对于下臂旋转。控制系统被配置为确定腕关节组件的偏航角和俯仰角。版权所有（C）2011，JPO＆INPIT

5. 发明专利

JP2011067932A Actuator for externally attached humanoid hand, and packaging of electronic equipment 有权
标题翻译：用于外部人造手术的执行器和电子设备的包装
公开(公告)号：JP2011067932A
公开(公告)日：2011-04-07
申请号：JP2010170023
申请日：2010-07-29
申请人： Gm Global Technology Operations Inc , United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics & Space Administration , ザ・ユナイテッド・ステイツ・オブ・アメリカ・アズ・リプレゼンテッド・バイ・ジ・アドミニストレーター・オブ・ザ・ナショナル・エアロノーティクス・アンド・スペース・アドミニストレーション , ジーエム・グローバル・テクノロジー・オペレーションズ・インコーポレーテッド
发明人： IHRKE CHRIS A , BRIDGWATER LYNDON , DIFTLER MYRON A , REICH DAVID M , ASKEW SCOTT R
IPC分类号： B25J17/02 , A63H3/36 , A63H3/46 , A63H11/00 , B25J5/00 , B25J15/08
CPC分类号： B25J18/00 , Y10T74/20317 , Y10T74/20335
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an actuator for an externally attached humanoid hand, and a packaging of electronic equipment. SOLUTION: The lower arm assembly for a humanoid robot includes an arm support having a first side and a second side, a plurality of wrist actuators mounted to the first side of the arm support, a plurality of finger actuators mounted to the second side of the arm support, and the plurality of electronic equipment units also located on the first side of the arm support. COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供用于外部附加的人形手的致动器以及电子设备的包装。解决方案：人形机器人的下臂组件包括具有第一侧和第二侧的臂支撑件，安装到臂支撑件的第一侧的多个手腕致动器，安装到第二侧的多个手指致动器并且所述多个电子设备单元也位于所述臂支撑件的第一侧上。版权所有（C）2011，JPO＆INPIT

6. 发明专利

JP2013237152A Robotic thumb assembly 有权
标题翻译：机动车组件
公开(公告)号：JP2013237152A
公开(公告)日：2013-11-28
申请号：JP2013178225
申请日：2013-08-29
申请人： Gm Global Technology Operations Inc , ジーエム・グローバル・テクノロジー・オペレーションズ・インコーポレーテッド , United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics & Space Administration , ザ・ユナイテッド・ステイツ・オブ・アメリカ・アズ・リプレゼンテッド・バイ・ジ・アドミニストレーター・オブ・ザ・ナショナル・エアロノーティクス・アンド・スペース・アドミニストレーション
发明人： IHRKE CHRIS A , BRIDGWATER LYNDON , PLATT ROBERT , WAMPLER CHARLES W II , GOZA S MICHAEL
IPC分类号： B25J15/08
CPC分类号： B25J15/0009 , B25J9/104 , Y10T74/20329
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an improved robotic thumb for a robotic hand assembly.SOLUTION: A robotic hand assembly includes: a robotic finger including a first phalange and a second phalange; a joint interconnecting the first phalange and the second phalange so that the first phalange is selectively rotatable with respect to the second phalange; magnets 58A, 58B, 58C, 58D mounted to the first phalange and having first portions forming first circle segments characterized by a first center point, and having second portions forming second circle segments characterized by a second center point; and Hall effect sensors 62A, 62B, 62C, 62D mounted to the second phalange for rotation therewith with respect to the first phalange.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种用于机器人手组件的改进的机器人拇指。解决方案：一种机器人手组件包括：包括第一趾骨和第二趾骨的机器人手指; 连接所述第一趾骨和所述第二趾骨的关节，使得所述第一趾部相对于所述第二趾部选择性地可旋转; 磁铁58A，58B，58C，58D，其安装在第一齿槽上，并且具有形成第一圆形段的第一部分，其特征在于第一中心点，并且具有形成以第二中心点为特征的第二圆形段的第二部分; 以及安装到第二定位槽上的霍尔效应传感器62A，62B，62C，62D，用于相对于第一齿槽旋转。

7. 发明专利

JP2011067935A Tendon driven finger actuation system 有权
标题翻译： TENDON驾驶手指启动系统
公开(公告)号：JP2011067935A
公开(公告)日：2011-04-07
申请号：JP2010196786
申请日：2010-09-02
申请人： Gm Global Technology Operations Inc , United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics & Space Administration , ザ・ユナイテッド・ステイツ・オブ・アメリカ・アズ・リプレゼンテッド・バイ・ジ・アドミニストレーター・オブ・ザ・ナショナル・エアロノーティクス・アンド・スペース・アドミニストレーション , ジーエム・グローバル・テクノロジー・オペレーションズ・インコーポレーテッド
发明人： IHRKE CHRIS A , REICH DAVID M , BRIDGWATER LYNDON , LINN DOUGLAS MARTIN , ASKEW SCOTT R , DIFTLER MYRON A , PLATT ROBERT , HARGRAVE BRIAN , VALVO MICHAEL C , ABDALLAH MUHAMMAD E , PERMENTER FRANK NOBLE , MEHLING JOSHUA S
IPC分类号： B25J17/00
CPC分类号： B25J15/0009 , B25J9/104 , Y10T74/20305
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a tendon driven finger actuation system in a dexterous humanoid robot adapted to carry out one or a plurality of tasks with multi-degree of freedom (DOF). SOLUTION: A humanoid robot includes a robotic hand having at least one finger. An actuation system for the robotic finger includes an actuator assembly which is supported by the robot and is spaced apart from the finger. A tendon extends from the actuator assembly to the at least one finger and ends in a tendon terminator. The actuator assembly is operable to actuate the tendon to move the tendon terminator and thus, the finger. COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供一种柔性驱动的手指致动系统，该系统适用于以多自由度（DOF）执行一个或多个任务的灵巧的人形机器人。解决方案：人形机器人包括具有至少一根手指的机器人手。用于机器人手指的致动系统包括由机器人支撑并与手指间隔开的致动器组件。腱从致动器组件延伸到至少一个手指并且终止于腱终止器中。致动器组件可操作以致动肌腱以移动肌腱终端器，从而使手指移动。版权所有（C）2011，JPO＆INPIT

8. 发明专利

JP2010115777A Bidirectional tendon terminator 有权
标题翻译：双向TENDON终端机
公开(公告)号：JP2010115777A
公开(公告)日：2010-05-27
申请号：JP2009258906
申请日：2009-11-12
申请人： Gm Global Technology Operations Inc , ジーエム・グローバル・テクノロジー・オペレーションズ・インコーポレーテッド
发明人： IHRKE CHRIS A , LINN DOUGLAS MARTIN , BRIDGWATER LYNDON
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J15/0009 , B25J9/1075 , Y10T74/20329 , Y10T74/20335
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a bidirectional tendon terminator for a robot hand, which is small enough to be properly fitted into a very narrow space and strong enough to endure various applications. SOLUTION: The bidirectional tendon terminator specially applied for terminating a tendon operating fingers of an robot arm includes cylindrical members having an internal channel through which a single consecutive tendon passes. The internal channel of the tendon terminator occupies a wide area. A sphere is placed in tendon fibers and the tendon is extended thereby. The sphere is positioned in a more spacious area of the channel. Tendon pulling action thereby opens or closes the fingers of the robot arm according to a tendon pulling direction. In a certain specific embodiment, the cylindrical members comprise two mutually assembled cylindrical members, the sphere is positioned in the channel, and the cylindrical members are formed over the entire circumference. COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供用于机器人手的双向腱终止器，其小到足以适当地装配到非常狭窄的空间中并且足够坚固以忍受各种应用。解决方案：专门用于终止机器人手臂的腱操作的双向肌腱终端器包括具有单个连续肌腱通过的内部通道的圆柱形构件。肌腱终端器的内部通道占据较广的区域。将球体放置在肌腱纤维中，并且由此延伸肌腱。球体位于通道更宽敞的区域。因此，腱拉动动作根据腱的拉拽方向而打开或关闭机器人手指。在一个具体实施例中，圆柱形构件包括两个相互组合的圆柱形构件，球体定位在通道中，圆柱形构件形成在整个圆周上。版权所有（C）2010，JPO＆INPIT

9. 发明专利

JP2010117347A Sensing of tendinous tension through conduit reaction force 有权
标题翻译：通过管道反应力感觉到倾斜张力
公开(公告)号：JP2010117347A
公开(公告)日：2010-05-27
申请号：JP2009227252
申请日：2009-09-30
申请人： Gm Global Technology Operations Inc , ジーエム・グローバル・テクノロジー・オペレーションズ・インコーポレーテッド
发明人： ABDALLAH MUHAMMAD E , BRIDGWATER LYNDON , DIFTLER MYRON A , LINN DOUGLAS MARTIN , WAMPLER CHARLES W II , PLATT ROBERT
IPC分类号： G01L5/10 , B25J19/02
CPC分类号： B25J15/0009 , B25J9/1045 , G01L1/2218 , G01L5/226
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a small sensor which correctly can measure tension of a tendon in such as a robot's hand.
SOLUTION: According to a technique for determining tendinous tension by using conduit reaction force applied to the conduit through which the tendon passes, any applicable tendinous tension sensor using conduit reaction force may be adopted. In a non-restrictive embodiment, the tendinous tension sensor 50 includes a cylindrical strain gauge element 62, and a force piece 56 loaded on one end of the conduit 54. The force piece 56 includes a cylindrical part 58 with a lumen and a force plate 60, and this cylindrical part 58 is inserted into the lumen 64 of the strain gauge element 62. The tendon 52 penetrates through both the strain gauge element 62 and the force piece 56. Strain gauges 70 and 72 are loaded on the strain gauge element 62 to measure the reaction force applied when the strain gauge element 62 is pressed against the force piece 56 with the tension applied to the tendon 52.
COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供能够正确地测量诸如机器人手中的腱的张力的小传感器。解决方案：根据通过使用施加到钢筋通过的导管的导管反作用力来确定腱张力的技术，可以采用使用导管反作用力的任何适用的腱张力传感器。在非限制性实施例中，腱张力传感器50包括圆柱形应变片元件62和装载在导管54的一端的力片56.力片56包括具有内腔和力板的圆柱形部分58 60，并且该圆柱形部分58插入到应变计元件62的内腔64中。腱52穿过应变计元件62和力片56.应变计70和72被加载到应变仪元件62上以测量当应变仪元件62以施加到腱52的张力压在应力片元件62上时施加的反作用力。（C）2010，JPO＆INPIT

10. 发明专利

JP2010085410A Tendon tension sensor 有权
标题翻译： TENDON张力传感器
公开(公告)号：JP2010085410A
公开(公告)日：2010-04-15
申请号：JP2009227602
申请日：2009-09-30
申请人： Gm Global Technology Operations Inc , ジーエム・グローバル・テクノロジー・オペレーションズ・インコーポレーテッド
发明人： IHRKE CHRIS A , BRIDGWATER LYNDON , PLATT ROBERT
IPC分类号： G01L5/10 , B25J19/02
CPC分类号： G01L5/102 , B25J9/1045
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a compact tension sensor for accurately measuring a tension applied to one continuous tendon such as a robot arm.
SOLUTION: A tendon tension sensor 20 is provided which has particular application for measuring the tension applied to the tendon employed for a robot arm. The tension sensor 20 includes an elastic element 30 having curving channels (38, 40) through which the tendon is inserted. The elastic element 30 has a center part 36 where a strain gauge(s) 42 for measuring strain applied to the element is(are) mounted. The tension applied to the tendon causes the center part 36 of the elastic element 30 to sag or bend, which is measured by the strain gauge(s) 42, and indicated as the tension in the tendon.
COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供一种紧凑的张力传感器，用于精确地测量施加到诸如机器人手臂的一个连续肌腱上的张力。解决方案：提供了一种腱张力传感器20，其具有用于测量施加到用于机器人手臂的腱的张力的特定应用。张力传感器20包括具有弯曲通道（38,40）的弹性元件30，腱被插入其中。弹性元件30具有中心部分36，其中安装用于测量施加到元件的应变的应变计42。施加到腱上的张力使得弹性元件30的中心部分36下垂或弯曲，其由应变仪42测量并且表示为腱中的张力。版权所有（C）2010，JPO＆INPIT

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