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71. 发明公开

EP2878921A2 Mapping a second coordinate system to a first coordinate system 审中-公开
标题翻译：将第二坐标系映射到第一坐标系
公开(公告)号：EP2878921A2
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：EP14192760.8
申请日：2014-11-12
申请人： The Boeing Company
发明人： Dorsey-Palmateer, John Willard , Kennedy, Michael Richard
IPC分类号： G01B21/04
CPC分类号： B25J11/007 , B21J15/142 , B21J15/28 , B25J13/089 , B64F5/10 , G01B11/002 , G01B21/042 , G01S7/4808 , G01S17/06 , G01S17/66 , G05B2219/45088 , Y10S901/01
摘要： A system for use in mapping a second coordinate system to a first coordinate system is provided including a first elongated object proximate a first surface on a first side of a structure and a second elongated object proximate a second surface on a second side of the structure, the second surface and the second side opposite the structure relative to the first surface and the first side, the first object aligned with the second object at a first point on the first surface. The system also includes a first plurality of corner cubes affixed to the first object at first known distances from each other and from the first point, wherein the first object abuts the first surface at the first point. The system also includes a second plurality of corner cubes affixed to the second object at second known distances from each other and from the first point, wherein the second object abuts second surface at second point opposite first point.
摘要翻译：提供了一种用于将第二坐标系映射到第一坐标系的系统，该系统包括靠近结构的第一侧上的第一表面的第一细长物体和靠近结构的第二侧上的第二表面的第二细长物体，所述第二表面和与所述结构相对的所述第二侧相对于所述第一表面和所述第一侧，所述第一物体在所述第一表面上的第一点处与所述第二物体对准。该系统还包括第一多个角隅棱镜，该多个第一角隅棱镜以彼此之间以及距第一点的第一已知距离固定到第一对象，其中第一对象在第一点处邻接第一表面。该系统还包括第二多个角隅棱镜，该多个第二角隅棱镜彼此之间以及距第一点第二已知距离固定到第二对象，其中第二对象在与第一点相对的第二点处邻接第二表面。

72. 发明公开

EP1901152A3 Method, medium, and system estimating pose of mobile robots 有权
标题翻译：的方法，介质和系统姿态估计移动机器人
公开(公告)号：EP1901152A3
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：EP07116156.6
申请日：2007-09-11
申请人： Samsung Electronics Co., Ltd. , Harbin Institute of Technology
发明人： Hong, Bing-rong , Luo, Rong-hua , Li, Mao-hai , Bang, Seok-won , Kim, Yeon-ho , Myeong, Hyeon
IPC分类号： G05D1/02 , B25J13/08
CPC分类号： G05D1/0246 , B25J9/0003 , B25J13/087 , B25J13/089 , G05D1/0274 , G05D2201/0203
摘要： A method, medium, and system reducing the computational complexity of a Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) algorithm that can be applied to mobile robots. A system estimating the pose of a mobile robot with the aid of a particle filter using a plurality of particles includes a sensor which detects a variation in the pose of a mobile robot, a particle filter unit which determines the poses and weights of current particles by applying the detected pose variation to previous particles, and an evolution unit which updates the poses and weights of the current particles by applying an evolution algorithm to the poses and weights of the current particles.

73. 发明公开

EP1467838A1 MACHINE FOR PERFORMING MACHININGG OPERATIONS ON A WORK-PIECE AND METHOD OF CONTROLLING SAME 有权
标题翻译：机加工操作对控制该工作和方法实现
公开(公告)号：EP1467838A1
公开(公告)日：2004-10-20
申请号：EP02806157.0
申请日：2002-12-13
申请人： Lockheed Martin Corporation
发明人： HOOKE, David , SWAIN, Matt
IPC分类号： B23Q17/24 , B23Q9/00 , B23Q17/22 , B25J9/16 , B25J19/02 , B25J13/08
CPC分类号： B25J5/007 , B23Q9/00 , B23Q17/2233 , B23Q17/24 , B25J9/162 , B25J9/1694 , B25J13/089 , B25J19/022 , G05B2219/40623
摘要： A machine for performing machining operations on a work-piece is disclosed that includes a carriage with a robotic arm mounted thereon. The arm includes a movable head containing a tool for performing the machining operations on the work-piece. A laser position determination system is included for determining the actual spatial relationship position the carriage and the work-piece and providing a first signal representative thereof and further determining the spatial relationship of the head to the work-piece during actual machining operations on the work-piece and providing a second signal representative thereof. A computer having a computer program provides a third signal to the robotic arm for machining the work-piece based on a predetermined spatial relationship between the carriage and the work-piece and for receiving the first and second signals and adjusting the third signal based on the actual spatial relationship between the carriage and the work-piece and the head and the work-piece.

74. 发明公开

EP1465011A1 Transfer apparatus for transferring an object and method of use thereof and lithographic projection apparatus comprising such a transfer apparatus 审中-公开
标题翻译：装置用于传送一个目的是提供它们的使用和光刻曝光设备的方法，这种转移装置，其包括
公开(公告)号：EP1465011A1
公开(公告)日：2004-10-06
申请号：EP04076012.6
申请日：2004-03-29
申请人： ASML Netherlands B.V.
发明人： Van Dijk, Marcus Johannes Henricus , Hennus, Pieter Renaat Maria
IPC分类号： G03F7/20 , B25J9/04 , B25J9/06 , B25J9/10
CPC分类号： G03F7/70741 , B25J13/089 , G03F7/7075 , H01L21/6833 , H02N13/00
摘要： The invention relates to a transfer apparatus for transferring an object (W). the transfer apparatus comprises a gripper (15) for at least one of gripping the object (W) at a first position and then releasing the object (W) at a second position proximate to a receiver (20) and releasing the object (W) at a first position after gripping the object at a second position proximate to the receiver (20). The transfer apparatus is further provided with a measurement device (22) arranged to measure the relative position of the gripper (15) with respect to the receiver (20) in at least one dimension. Further, a relative position error is defined with respect to a desired relative position based on the relative position measured. The relative position of the gripper (15) and the receiver (20) are adjusted for minimizing the relative position error in the second position.
摘要翻译：本发明涉及的转印装置为转印环到对象（W）。传送装置包括用于在第一位置处抓持所述对象（W），然后释放在第二位置近侧物体（W）到接收器（20）和释放所述对象中的至少一个（W）的夹持器（15）在在第二位置处靠近所述接收器（20）抓持所述对象后的第一位置。传送装置设置有布置成相对于在至少一个维度上的接收器（20），以测量所述夹子（15）的相对位置的测量。此外装置（22）。另外，相对位置误差相对于基于所测量的相对位置的期望的相对位置来定义。夹持器（15）和所述接收器（20）的相对位置被调整为在第二位置最小化的相对位置误差。

75. 发明公开

EP0883468A1 A PRODUCTION POSITIONING SYSTEM 失效
标题翻译：生产定位系统
公开(公告)号：EP0883468A1
公开(公告)日：1998-12-16
申请号：EP97905528.0
申请日：1997-02-17
申请人： Neos robotics AB
发明人： NEUMANN, Karl-Erik
IPC分类号： B23Q15 , B25J9 , B25J13
CPC分类号： B25J13/089 , B25J9/1697 , G05B2219/37053 , G05B2219/37567
摘要： A positioning method for a production system for positioning the location of a positioning head (2, 12, 27) in relation to a work object, comprising a positioning body (1, 11), e.g. a robot or a machine tool, a positioning control unit (3) for the positioning body (1, 11) and a control data system (4) for the positioning control unit (3), wherein the control data system (4) communicates with a three-dimensional localisation measuring system (6) comprising at least one recording device (7) which determines and adjusts the location of the positioning head (2, 12, 27) in space and a positioning device for a production system for positioning the location of a positioning head (2, 12, 27) in relation to a work object, comprising a positioning body (1, 11), e.g. a robot or a machine tool, a positioning control unit (3) for the positioning body (1, 11) and a control data system (4) for the positioning control unit (3), wherein the control data system (4) is arranged to communicate with a three-dimensional localisation measuring system (6) comprising at least one recording device (7) for determining and adjusting the location of the positioning head (2, 12, 27) in space.
摘要翻译：一种用于定位定位头（2,12,27）相对于工件的位置的生产系统的定位方法，包括定位体（1,11），例如定位体机器人或机床，用于定位体（1,11）的定位控制单元（3）和用于定位控制单元（3）的控制数据系统（4），其中控制数据系统（4）与包括至少一个记录装置（7）的三维定位测量系统（6），所述记录装置（7）确定和调节所述定位头（2,12,27）在空间中的位置以及用于定位所述位置的生产系统的定位装置所述定位头（2,12,27）相对于工作对象包括定位体（1,11），例如，机器人或机床，用于定位体（1,11）的定位控制单元（3）以及用于定位控制单元（3）的控制数据系统（4），其中控制数据系统（4）以与包括至少一个记录装置（7）的三维定位测量系统（6）通信，所述记录装置（7）用于确定和调节所述定位头（2,12,27）在空间中的位置。

76. 发明公开

EP0635773A3 Verfahren zur Erstellung einer Umgebungskarte und zur Bestimmung einer Eigenposition in der Umgebung durch eine selbstbewegliche Einheit 失效
标题翻译：用于创建环境卡和用于通过一个自推进单元确定在所述环境中的自身位置的方法。
公开(公告)号：EP0635773A3
公开(公告)日：1996-02-14
申请号：EP94110598.3
申请日：1994-07-07
申请人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT
发明人： Rencken, Wolfgang, Dr.
IPC分类号： G05D1/02 , G01C21/00
CPC分类号： G01S13/89 , B25J13/089 , G01S13/881 , G01S13/931 , G01S2013/9364 , G01S2013/9367 , G05D1/024 , G05D1/0255 , G05D1/0272 , G05D1/0274 , G05D2201/0207
摘要： Die Erfindung beschreibt ein Orientierungs- und Kartenerstellungsverfahren für mobile Einheiten, die sich in einer unbekannten Umgebung bewegen. Zur Korrektur der Position der mobilen Einheit in der Umgebungskarte und der Lage einer Landmarke in der Umgebungskarte wird von einer bestimmten Position aus aufgrund der Bewegungshistorie ein bestimmter Abstand zur Landmarke prädiziert, und aufgrund der aktuellen Position ein bestimmter Abstand zur Landmarke gemessen. Dieser Unterschied, der zwischen der prädizierten und der gemessenen Entfernung zur Landmarke auftritt, wird als Systemfehler bezeichnet. Der Systemfehler wird nun in Kenntnis der Unsicherheit, die bei der Positionsbestimmung der mobilen Einheit und die bei der Lagebestimmung der Landmarke auftritt, in deren Verhältnis aufgeteilt und zur Korrektur der Position der mobilen Einheit und der Lage der Landmarke in der Umgebungskarte verwendet. So können die genannten Unsicherheiten während der Bewegung der mobilen Einheit verringert werden. Einsatzgebiete des Verfahrens liegen im Bereich von Haushaltsrobotern, von Industrierobotern, oder beispielsweise autonomen Transportfahrzeugen.

77. 发明申请

WO2017121642A1 ROBOTERANORDNUNG MIT HANDHELD 审中-公开
标题翻译：带手帮助的机器人装配
公开(公告)号：WO2017121642A1
公开(公告)日：2017-07-20
申请号：PCT/EP2017/000034
申请日：2017-01-12
申请人： KUKA ROBOTER GMBH
发明人： DINKHOFF, Markus
IPC分类号： G05B19/423 , B25J13/08
CPC分类号： G05B19/423 , B25J9/0081 , B25J13/089 , G05B2219/37388 , G05B2219/40549
摘要： Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Betreiben einer Roboteranordnung mit wenigstens einem Roboter (10, 20) umfasst die Schritte: Erfassen (S10) von Positions- und/oder Bewegungs-Messdaten ( a 100 ) wenigstens eines Handhelds (100) mittels eines Inertial- und/oder GPS-Sensors (110) dieses Handhelds, während es an einem beweglichen Glied (12; 22) der Roboteranordnung befestigt ist; Ermitteln (S20, S30) von Positions- und/oder Bewegungsdaten (Δ x 100 ) des Handhelds und/oder von Positions- und/oder Bewegungsdaten (Δ x 12 ) des beweglichen Glieds auf Basis der erfassten Positions- und/oder Bewegungs-Messdaten des Handhelds; und Übermitteln (S30) dieser ermittelten Positions- und/oder Bewegungsdaten an wenigstens einen Empfänger (13, 23, 200).
摘要翻译：
AUML的发明＆;道路有一种操作具有至少一个机器人（10，20）的机器人组件的方法包括以下步骤：检测（S10）的位置和/或运动的测量数据（一 <子> 100至少一个手持（100）的）由该手持瓦特BEAR的惯性和/或GPS传感器（110）的装置，而它（可动构件12上;在机器人装置22）附上; 确定的位置和/或移动数据（S20，S30）（Δ X 的<子> 100 ）手持式和/或位置和/或运动数据（Δ X <子> 12基于检测到的位置和/或手持式测量数据的移动的可动构件的）; 并且将这些确定的位置和/或运动数据发送（S30）到至少一个接收器（13,23,200）。

78. 发明申请

WO2017064105A3 MULTI-AXIS MOUSE FOR A MULTI-AXIS ROBOT 审中-公开
标题翻译： MEHRACHS鼠标用于草地机器人
公开(公告)号：WO2017064105A3
公开(公告)日：2017-06-08
申请号：PCT/EP2016074429
申请日：2016-10-12
申请人： TOOLMOTION GMBH
发明人： FENINGER CLAUS , SCHILL HUBERT
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/00 , B25J13/02 , B25J13/06 , B25J13/08 , G05B19/423
CPC分类号： B25J13/02 , B25J9/0081 , B25J9/1664 , B25J13/065 , B25J13/089 , G05B19/423
摘要： The invention relates to a multi-axis mouse for a multi-axis robot for attaching to an end effector of the multi-axis robot, said mouse comprising a 3-axis acceleration sensor.
摘要翻译：本发明涉及一种用于多轴机器人的多轴鼠标，其用于利用三轴加速度传感器附接到多轴机器人的末端执行器。

79. 发明申请

WO2017033604A1 組立体製造装置及び組立体製造方法审中-公开
标题翻译：装配制造装置和组装制造方法
公开(公告)号：WO2017033604A1
公开(公告)日：2017-03-02
申请号：PCT/JP2016/070602
申请日：2016-07-12
申请人：三菱重工業株式会社
发明人：冨部　俊広 , 後藤　尚貴 , 平井　誠 , 後藤　拓也 , 稲垣　隆大
IPC分类号： B23P19/04 , B25J13/00 , B64F5/00
CPC分类号： B25J13/02 , B21J15/142 , B21J15/42 , B23P19/04 , B23P19/10 , B23P2700/01 , B25J9/0084 , B25J9/1612 , B25J9/1669 , B25J9/1687 , B25J9/1694 , B25J13/00 , B25J13/089 , B25J15/00 , B64C1/068 , B64C3/18 , B64F5/00 , B64F5/10 , G05B19/402 , G05B19/41805 , Y10S901/09 , Y10S901/30 , Y10S901/47
摘要：長尺状部材を保持する際、固定用治具を用いることなく、かつ、長尺状部材の所定部分の位置ずれを低減することを目的とする。長尺部材組立装置（１）は、長尺部材（１０）を把持する複数のハンド部（８）と、ハンド部（８）の位置を調節する腕部（９）及び胴部（１２）と、長尺部材（１０）を把持する、ハンド部（８）よりも少ない数のハンド部（３７）と、ハンド部（８）の位置調節における位置精度よりも精度が高く、ハンド部（３７）を移動させて、長尺部材（１０）を把持したハンド部（３７）の位置を調節する腕部（３８）及び胴部（３９）と、メモリに記録された長尺部材（１０）の原形状に基づいて、ハンド部（８，３７）が把持する長尺部材（１０）の形状が原形状と一致するように、腕部（９，３８）及び胴部（１２，３９）を駆動して、複数のハンド部（８）及びハンド部（３７）の位置を調節する制御部（３０）とを備える。
摘要翻译：本发明的目的是减少细长构件的规定部分的位置偏移，而在支撑细长构件时不使用固定工具。细长构件组装装置（1）包括：多个手柄单元（8），其夹紧细长构件（10）; 臂单元（9）和主体单元（12），其调节手单元（8）的位置; 手部单元（37），其数量少于手动单元（8）并且抓住细长构件（10）; 臂单元（38）和主体单元（39），其通过移动手来调整比手单元（8）的位置调整更精确地握持细长构件（10）的手单元（37）的位置单位（37）; 以及控制单元（30），其通过驱动臂单元（9,38）和主体单元（12,39）来调节多个手单元（8）和手单元（37）的位置，使得在存储在存储器中的细长构件（10）的原始形状的基础，由手动单元（8,37）夹紧的细长构件（10）的形状与原始形状匹配。

80. 发明申请

WO2010085877A1 A METHOD AND APPARATUS FOR RANGING FINDING, ORIENTING, AND/OR POSITIONING OF SINGLE AND/OR MULTIPLE DEVICES 审中-公开
标题翻译：用于定位单向和/或多个设备的查找，定位和/或定位的方法和装置
公开(公告)号：WO2010085877A1
公开(公告)日：2010-08-05
申请号：PCT/CA2010/000095
申请日：2010-01-27
申请人： XYZ INTERACTIVE TECHNOLOGIES INC. , LOHBIHLER, Andrew, H.
发明人： LOHBIHLER, Andrew, H.
IPC分类号： G01S1/00 , G01S1/08 , G01S1/70 , G01S1/76 , G01S11/00 , G01S11/06 , G01S13/08 , G01S13/10 , G01S5/00 , G01S5/14 , G01S5/30 , G06F3/033 , G06F3/046 , A63B69/36 , A61B19/00 , B25J19/02
CPC分类号： G01S5/00 , A61B34/20 , B25J13/089 , G01S5/0247 , G01S5/16 , G01S5/163 , G01S5/186 , G01S7/497 , G01S11/02 , G01S11/06 , G01S11/12 , G01S11/14 , G01S13/10 , G01S15/10 , G01S17/10 , G01S17/87 , G01S2013/466 , G01S2013/468 , G06F3/011 , G06F3/0325 , G06F3/0346
摘要： A method and apparatus for ranging finding of signal transmitting devices is provided. The method of signal reception is digitally based only and does not require receivers that are analog measurement devices. Ranging can be achieved using a single pulse emitting device operating in range spaced relation with a minimum of a single signal transmitter and a single digital receiver and processing circuitry. In general a plurality of transmitting pulsed emitters may be ranged and positioned virtually simultaneously in 3-dimensions (XYZ coordinates) using a configuration of a plurality of digital receivers arranged in any fixed 3-dimensional configuration. Applications may involve at least one single transmitter to receiver design to determine range, or at least one transmitted reflecting signal off from an object to determine range.
摘要翻译：提供了一种用于信号发送装置的测距的方法和装置。信号接收的方法仅以数字为基础，不需要作为模拟测量装置的接收机。可以使用与最小单个信号发射器和单个数字接收器和处理电路的间隔距离工作的单个脉冲发射装置来实现测距。通常，使用以任何固定的三维配置布置的多个数字接收机的配置，多个发射脉冲发射器的范围可以以三维（XYZ坐标）实际上同时定位。应用可以包括至少一个单个发射机到接收机设计以确定距离对象的距离或至少一个发送的反射信号以确定范围。

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