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1. 发明公开

CN1216017A 生产定位系统失效转让
公开(公告)号：CN1216017A
公开(公告)日：1999-05-05
申请号：CN97192398.1
申请日：1997-02-17
申请人：尼奥斯罗伯蒂克斯公司
发明人： K·E·纽曼
IPC分类号： B25J9/10
CPC分类号： B25J13/089 , B25J9/1697 , G05B2219/37053 , G05B2219/37567
摘要：一种用来相对于一个工件对一个定位头(2,12,27)进行定位的生产系统的定位方法,包括一个例如是机器人或机床的定位主体(1,11)、定位主体(1,11)的一个定位控制单元(3)和定位控制单元(3)的一个控制数据系统(4),其中该控制数据系统(4)与一个包含至少一个记录装置(7)的三维定位测量系统(6)进行通讯,所述三维定位测量系统(6)确定和调整空间中定位头(2,12,27)的位置。一种用来相对于一个工件对一个定位头(2,12,27)进行定位的生产系统的定位设备,包括一个例如是机器人或机床的定位主体(1,11)、定位主体(1,11)的一个定位控制单元(3)和定位控制单元(3)的一个控制数据系统(4),其中设置所述控制数据系统(4)以使其与包括至少一个记录装置(7)的一个三维定位测量系统(6)进行通讯,所述三维定位测量系统(6)用来确定和调整空间中所述定位头(2,12,27)的位置。

2. 发明授权

CN1070408C 生产定位系统失效转让
公开(公告)号：CN1070408C
公开(公告)日：2001-09-05
申请号：CN97192398.1
申请日：1997-02-17
申请人：尼奥斯罗伯蒂克斯公司
发明人： K·E·纽曼
IPC分类号： B25J9/10
CPC分类号： B25J13/089 , B25J9/1697 , G05B2219/37053 , G05B2219/37567
摘要：一种用来相对于一个工件对一个定位头进行定位的生产系统的定位方法。一种用来相对于一个工件对一个定位头进行定位的生产系统的定位设备，包括一个例如是机器人或机床的定位主体、定位主体的一个定位控制单元和定位控制单元的一个控制数据系统，其中设置所述控制数据系统以使其与包括至少一个记录装置的一个三维定位测量系统进行通讯，所述三维定位测量系统用来确定和调整空间中所述定位头的位置。

3. 发明授权

US5796610A Method of detecting seam characteristic points 失效
标题翻译：检测缝特征点的方法
公开(公告)号：US5796610A
公开(公告)日：1998-08-18
申请号：US736540
申请日：1996-10-24
申请人： Kenichi Arakawa , Takao Kakizaki , Shinji Omyo
发明人： Kenichi Arakawa , Takao Kakizaki , Shinji Omyo
IPC分类号： B25J13/08 , B05D1/02 , B25J19/02 , G05B19/402 , G06F19/00
CPC分类号： G05B19/402 , G05B2219/36405 , G05B2219/37048 , G05B2219/37053 , G05B2219/37425 , G05B2219/45065
摘要： In order to provide a method of detecting seam characteristic points which makes it possible to accurately and quickly detect seam characteristic points, which are used as work target positions, by using coordinate data of a series of distance points detected by a sensor, when sealing is performed by a robot (1) equipped with a sensor (2), seam characteristic points P of an object are detected, a distance to an arbitrary cross section of an object is detected by the sensor (2), the data obtained through the measurement are converted into coordinate data of a series of distance points arranged in a predetermined order, a statistic value regarding the distance between paired adjacent distance points among the series of distant points is calculated so as to obtain a threshold level for judging discontinuity, based on the statistic value, the distance between paired adjacent distance points is compared with the discontinuity threshold level so as to detect a pair of adjacent distance points which are separated from each other by a distance equal to or greater than the threshold level, the center point between the detected pair of adjacent distance points which are separated from each other by a distance equal to or greater than the threshold level is obtained as a seam characteristic point.
摘要翻译：为了提供检测接缝特征点的方法，通过使用由传感器检测到的一系列距离点的坐标数据，可以精确快速地检测作为工作目标位置的接缝特征点，当密封为通过装备有传感器（2）的机器人（1）进行检测，检测物体的接缝特征点P，通过传感器（2）检测到物体的任意截面的距离，通过测量得到的数据被转换为以预定顺序排列的一系列距离点的坐标数据，计算关于远程点间的一对相邻距离点之间的距离的统计值，以便获得用于判断不连续性的阈值水平，基于统计值，将成对的相邻距离点之间的距离与不连续阈值水平进行比较，以便检测一对相邻的距离点 s彼此分离等于或大于阈值水平的距离，被检测的相邻距离点对之间的中心点彼此分开等于或大于阈值水平的距离获得为接缝特征点。

4. 发明授权

US5576948A Machine vision for adaptive laser beam steering 失效
标题翻译：自适应激光束转向的机器视觉
公开(公告)号：US5576948A
公开(公告)日：1996-11-19
申请号：US319415
申请日：1994-10-06
申请人： Howard Stern , Fereydoun Maali , Stanley Elstein
发明人： Howard Stern , Fereydoun Maali , Stanley Elstein
IPC分类号： G05B19/408 , G05B19/18
CPC分类号： G05B19/408 , G05B2219/37053 , G05B2219/37553 , G05B2219/37571 , G05B2219/45034
摘要： An arrangement for steering the laser beam, in an active optical triangulation method based on three-dimensional sensors, along paths which are sensitive to the context of the scene of interest, and alleviating the need to undergo a search path by the sensor. A conventional video camera is used to preview the scene of interest and the resultant intensity image is processed to locate the desired path based on the scene context. The sensory system is modeled to enable determination of the instantaneous angular deflections of the laser beam along with the translation of the laser source that can shift the nominal or actual data acquisition path to the desired data acquisition path.
摘要翻译：用于以基于三维传感器的有源光学三角测量方法沿着对感兴趣场景的上下文敏感的路径来转向激光束并且减轻由传感器进行搜索路径的需要的布置。常规摄像机用于预览感兴趣的场景，并且处理合成的强度图像以基于场景上下文定位所需的路径。该感官系统被建模成能够确定激光束的瞬时角度偏转以及可将标称或实际数据采集路径移动到所需数据采集路径的激光源的平移。

5. 发明授权

US6043621A Production positioning system 失效
标题翻译：生产定位系统
公开(公告)号：US6043621A
公开(公告)日：2000-03-28
申请号：US125358
申请日：1998-09-09
申请人： Karl-Erik Neumann
发明人： Karl-Erik Neumann
IPC分类号： B23Q15/22 , B25J9/10 , B25J9/16 , B25J9/18 , B25J13/00 , B25J13/08
CPC分类号： B25J13/089 , B25J9/1697 , G05B2219/37053 , G05B2219/37567
摘要： A positioning method for a production system for positioning the location of a positioning head (2 12, 27) in relation to a work object, comprising a positioning body (1, 11), e.g. a robot or a machine tool, a positioning control unit (3) for the positioning body (1, 11) and a control data system (4) for the positioning control unit (3), wherein the control data system (4) communicates with a three-dimensional localisation measuring system (6) comprising at least one recording device (7) which determines and adjusts the location of the positioning head (2, 12, 27) in space and a positioning device for a production system for positioning the location of a positioning head (2, 12, 27) in relation to a work object, comprising a positioning body (1, 11), e.g. a robot or a machine tool, a positioning control unit (3) for the positioning body (1, 11) and a control data system (4) for the positioning control unit (3), wherein the control data system (4) is arranged to communicate with a three-dimensional localisation measuring system (6) comprising at least one recording device (7) for determining and adjusting the location of the positioning head (2, 12, 27) in space.
摘要翻译： PCT No.PCT / SE97 / 00259 Sec。 371 1998年9月9日第 102（e）1998年9月9日PCT PCT 1997年2月17日提交PCT公布。出版物WO97 / 30826 日期1997年8月28日一种用于定位相对于工件的定位头（2,12,27）的位置的生产系统的定位方法，包括定位体（1,11）机器人或机床，用于定位体（1,11）的定位控制单元（3）和用于定位控制单元（3）的控制数据系统（4），其中控制数据系统（4）与三维定位测量系统（6）包括至少一个记录装置（7），该记录装置确定并调整定位头（2,12,27）在空间中的位置，以及用于定位位置的生产系统的定位装置相对于工作对象的定位头（2,12,27）包括定位体（1,11），例如，机器人或机床，用于定位体（1,11）的定位控制单元（3）和用于定位控制单元（3）的控制数据系统（4），其中控制数据系统（4）被布置与包括至少一个记录装置（7）的三维定位测量系统（6）进行通信，用于在空间中确定和调整定位头（2,12,27）的位置。

6. 发明申请

WO2007071736A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM EINRICHTEN EINER BAHNKURVE EINER ROBOTERVORRICHTUNG 审中-公开
标题翻译：方法和设备设立的机器人设备的网页曲线
公开(公告)号：WO2007071736A1
公开(公告)日：2007-06-28
申请号：PCT/EP2006/070023
申请日：2006-12-20
申请人： TECHNISCHE UNIVERSITÄT MÜNCHEN , VOGL, Wolfgang
发明人： VOGL, Wolfgang
IPC分类号： G05B19/19 , G05B19/41 , G05B19/42 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1671 , G05B19/4103 , G05B19/42 , G05B2219/35347 , G05B2219/36458 , G05B2219/37017 , G05B2219/37053 , G05B2219/40002 , G05B2219/40523
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einrichten einer Bahnkurve für eine Robotereinrichtung. Ein Werkstück (1) mit wenigstens einer zu bearbeitenden Oberfläche (O) wird im Arbeitsbereich der Robotervorrichtung (2) angeordnet. Eine Zeigereinrichtung (10) wird an einer Mehrzahl von Stützpunkten (Pl, P2, ...) auf der zu bearbeitenden Oberfläche (O) positioniert. Die Koordinaten der Stützpunkte (Pl, P2, ...) werden durch Erfassen der zugehörigen Koordinaten der Zeigereinrichtung (10) festgelegt. Zwischen jeweils zwei benachbarten Stützpunkten (Pl, P2, ...) wird automatisch gemäß einem vorbestimmten Algorithmus interpoliert, um die Bahnkurve (K) festzulegen. Die Bahnkurve K wird auf die zu bearbeitende Oberfläche (O) projiziert.
摘要翻译：本发明涉及一种用于设置轨迹为的机器人设备的方法。的工件（1）具有至少一个工作表面（O）被设置在所述机器人设备（2）的工作区域。的指示装置（10）被定位在多个点（P1，P2来，...）的表面上的待加工（O）。该点的坐标（PL，P2，...）通过检测指示设备（10）的相关联的坐标来确定。每两个相邻的支承点之间（PL，P2，...）被自动根据预定算法来确定路径的曲线（K）内插。 K被施加到表面上的轨迹被加工（O）突出。

7. 发明申请

WO1997030826A1 A PRODUCTION POSITIONING SYSTEM 审中-公开
标题翻译：生产定位系统
公开(公告)号：WO1997030826A1
公开(公告)日：1997-08-28
申请号：PCT/SE1997000259
申请日：1997-02-17
申请人： NEOS ROBOTICS AB , NEUMANN, Karl-Erik
发明人： NEOS ROBOTICS AB
IPC分类号： B25J09/10
CPC分类号： B25J13/089 , B25J9/1697 , G05B2219/37053 , G05B2219/37567
摘要： A positioning method for a production system for positioning the location of a positioning head (2, 12, 27) in relation to a work object, comprising a positioning body (1, 11), e.g. a robot or a machine tool, a positioning control unit (3) for the positioning body (1, 11) and a control data system (4) for the positioning control unit (3), wherein the control data system (4) communicates with a three-dimensional localisation measuring system (6) comprising at least one recording device (7) which determines and adjusts the location of the positioning head (2, 12, 27) in space and a positioning device for a production system for positioning the location of a positioning head (2, 12, 27) in relation to a work object, comprising a positioning body (1, 11), e.g. a robot or a machine tool, a positioning control unit (3) for the positioning body (1, 11) and a control data system (4) for the positioning control unit (3), wherein the control data system (4) is arranged to communicate with a three-dimensional localisation measuring system (6) comprising at least one recording device (7) for determining and adjusting the location of the positioning head (2, 12, 27) in space.
摘要翻译：一种用于定位相对于工件的定位头（2,12,27）的定位的生产系统的定位方法，包括定位体（1,11），例如定位体。机器人或机床，用于定位体（1,11）的定位控制单元（3）和用于定位控制单元（3）的控制数据系统（4），其中控制数据系统（4）与三维定位测量系统（6）包括至少一个记录装置（7），该记录装置确定并调整定位头（2,12,27）在空间中的位置，以及用于定位位置的生产系统的定位装置相对于工作对象的定位头（2,12,27）包括定位体（1,11），例如，机器人或机床，用于定位体（1,11）的定位控制单元（3）和用于定位控制单元（3）的控制数据系统（4），其中控制数据系统（4）被布置与包括至少一个记录装置（7）的三维定位测量系统（6）进行通信，用于在空间中确定和调整定位头（2,12,27）的位置。

8. 发明公开

EP1966661A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM EINRICHTEN EINER BAHNKURVE EINER ROBOTERVORRICHTUNG 有权
标题翻译：方法和设备设立的机器人设备的网页曲线
公开(公告)号：EP1966661A1
公开(公告)日：2008-09-10
申请号：EP06847035.0
申请日：2006-12-20
申请人： Technische Universität München
发明人： VOGL, Wolfgang
IPC分类号： G05B19/19 , G05B19/41 , G05B19/42 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1671 , G05B19/4103 , G05B19/42 , G05B2219/35347 , G05B2219/36458 , G05B2219/37017 , G05B2219/37053 , G05B2219/40002 , G05B2219/40523
摘要： The invention relates to a method for establishing a trajectory for a robot device. A workpiece (1) comprising at least one surface (O) that is to be machined is disposed within the operating range of the robot device (2). A pointer mechanism (10) is placed at a plurality of supporting points (P1, P2, ...) on the surface (O) that is to be machined. The coordinates of said supporting points (P1, P2, ...) are defined by detecting the associated coordinates of the pointer mechanism (10). Interpolation is performed automatically between two respective adjacent supporting points (P1, P2, ...) according to a predetermined algorithm in order to define the trajectory (K). The trajectory (K) is projected onto the surface (O) that is to be machined.

9. 发明授权

EP0671679B1 Vorrichtung und Verfahren zum berührungslosen Vermessen dreidimensionaler Objekte auf der Basis optischer Triangulation 失效
标题翻译：的装置和方法的光学三角测量的基础上的三维物体的非接触式测量
公开(公告)号：EP0671679B1
公开(公告)日：2000-01-26
申请号：EP95103084.0
申请日：1995-03-03
申请人： INTECU Gesellschaft für Innovation, Technologie und Umwelt mbH
发明人： Just, Gerhard, Dr. rer. nat. , Nauschütz, Karl-Heinz , Posern, Heinrich , Grunert, Frank , Blochinger, Jens
IPC分类号： G05B19/42
CPC分类号： G01B11/24 , A43D1/04 , G01B11/2545 , G05B19/4207 , G05B2219/37053

10. 发明公开

EP0883468A1 A PRODUCTION POSITIONING SYSTEM 失效
标题翻译：生产定位系统
公开(公告)号：EP0883468A1
公开(公告)日：1998-12-16
申请号：EP97905528.0
申请日：1997-02-17
申请人： Neos robotics AB
发明人： NEUMANN, Karl-Erik
IPC分类号： B23Q15 , B25J9 , B25J13
CPC分类号： B25J13/089 , B25J9/1697 , G05B2219/37053 , G05B2219/37567
摘要： A positioning method for a production system for positioning the location of a positioning head (2, 12, 27) in relation to a work object, comprising a positioning body (1, 11), e.g. a robot or a machine tool, a positioning control unit (3) for the positioning body (1, 11) and a control data system (4) for the positioning control unit (3), wherein the control data system (4) communicates with a three-dimensional localisation measuring system (6) comprising at least one recording device (7) which determines and adjusts the location of the positioning head (2, 12, 27) in space and a positioning device for a production system for positioning the location of a positioning head (2, 12, 27) in relation to a work object, comprising a positioning body (1, 11), e.g. a robot or a machine tool, a positioning control unit (3) for the positioning body (1, 11) and a control data system (4) for the positioning control unit (3), wherein the control data system (4) is arranged to communicate with a three-dimensional localisation measuring system (6) comprising at least one recording device (7) for determining and adjusting the location of the positioning head (2, 12, 27) in space.
摘要翻译：一种用于定位定位头（2,12,27）相对于工件的位置的生产系统的定位方法，包括定位体（1,11），例如定位体机器人或机床，用于定位体（1,11）的定位控制单元（3）和用于定位控制单元（3）的控制数据系统（4），其中控制数据系统（4）与包括至少一个记录装置（7）的三维定位测量系统（6），所述记录装置（7）确定和调节所述定位头（2,12,27）在空间中的位置以及用于定位所述位置的生产系统的定位装置所述定位头（2,12,27）相对于工作对象包括定位体（1,11），例如，机器人或机床，用于定位体（1,11）的定位控制单元（3）以及用于定位控制单元（3）的控制数据系统（4），其中控制数据系统（4）以与包括至少一个记录装置（7）的三维定位测量系统（6）通信，所述记录装置（7）用于确定和调节所述定位头（2,12,27）在空间中的位置。

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