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1. 发明公开

CN117561036A 用于控制用于医疗或外科远程操作的主从式机器人系统在自由度子集上的受限远程操作的方法和相关机器人系统审中-实审
公开(公告)号：CN117561036A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202280028910.3
申请日：2022-02-14
申请人：医疗显微器具股份公司
发明人：马特奥·坦齐尼 , 伊曼纽尔·鲁法尔第 , 马西米利亚诺·思米 , 朱塞佩·玛丽亚·普利斯科
IPC分类号： A61B34/30
摘要：描述了一种用于控制用于医疗或外科远程操作的机器人系统的方法。该机器人系统包括：至少一个主设备，该至少一个主设备是手持式的、在地面上是机械无约束的、并且适于由操作员移动；以及至少一个从设备，该至少一个从设备包括适于由该主设备控制的手术器械，使得根据主‑从控制架构，该从设备的涉及多个(N个)可控自由度中的一个或多个自由度的移动或该从设备的该手术器械的移动由该主设备的相应的移动来控制。首先，该方法包括定义该系统的第一状态和该系统的第二状态的步骤。该系统的第一状态对应于完全受控跟随的远程操作的状态，其中，该从设备的手术器械(即，属于该从设备的手术器械或与该从设备的手术器械集成的至少一个控制点)是受控的，并且在该多个(N个)可控自由度中的每个自由度中跟随该主设备。该系统的第二状态与受限远程操作状态对应，其中，参考至少一个解耦自由度，该从设备的手术器械、或该从设备的手术器械的至少前述控制点从该主设备解耦，并且仅在该多个(N个)可控自由度的、不包括该至少一个解耦自由度的子集中受控于该主设备。然后，该方法包括：在前述机器人系统中，提供用于控制系统状态转变的控制装置；以及由操作员通过致动用于控制状态转变的前述装置来控制该系统的前述第一状态和该系统的第二状态之间的转变。该多个可控自由度包括平移自由度和取向自由度。前述第二受限远程操作状态是该主设备的重新定位的状态，其中，前述至少一个解耦自由度包括所有平移自由度。还描述了一种用于医疗或外科远程操作的主‑从式机器人系统，该系统被配备为执行上述方法。

2. 发明公开

CN117136035A 用于启动由用于医疗远程操作或外科远程操作的机器人系统执行的远程操作的方法和相关机器人系统，该机器人系统具有通过操作员可运动的机械上无约束的主设备审中-实审
公开(公告)号：CN117136035A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202280015453.4
申请日：2022-02-11
申请人：医疗显微器具股份公司
发明人：马特奥·坦齐尼 , 安东尼奥·迪·瓜尔多 , 伊曼纽尔·鲁法尔第 , 马西米利亚诺·思米 , 迈克尔·约翰·普罗克特 , 朱塞佩·玛丽亚·普利斯科
IPC分类号： A61B34/37
摘要：描述了一种用于启动和/或准备由机器人系统执行的远程操作的方法，该机器人系统用于医疗远程操作或外科远程操作。该机器人系统包括至少一个主设备以及至少一个从设备，该至少一个主设备是手持式的、机械上无约束并且适于通过操作员而运动，该至少一个从设备包括适于由该主设备控制的显微手术器械。该主设备主体是不接地的，旨在于该远程操作期间由该外科医生手持。该主设备可以被布线以用于与机器人系统的一部分进行数据连接。该机器人系统还包括远程操作准备第一控制装置，该远程操作准备第一控制装置包括人机界面，该人机界面允许该操作员将想要进入远程操作的意图传达给该机器人。该方法包括如下步骤：通过操作上述远程操作准备第一控制装置来启动远程操作准备步骤；然后，执行主设备与从设备之间的对准步骤，在该对准步骤中，该从设备能够运动，以使该手术器械的取向与该主设备的取向对准；然后，在完成上述的主设备与从设备之间的对准步骤之后，进入远程操作。在该准备步骤期间和在该对准步骤之前，该方法包括执行用于进入对准步骤的一个或多个第一检查，并且仅当所有的该一个或多个第一检查都成功通过时，才能够开始对准步骤。此外，在进入远程操作步骤之前，该方法包括执行用于启用对准步骤的一个或多个第二检查，并且仅当所有的该一个或多个第二检查都成功通过时，才能够进入远程操作。

3. 发明授权

CN110691556B 机器人显微手术组件有权
公开(公告)号：CN110691556B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN201880034933.9
申请日：2018-04-16
申请人：医疗显微器具股份公司
发明人：马西米利亚诺·西米 , 朱塞佩·玛丽亚·普里斯科 , 切萨雷·史蒂芬妮
IPC分类号： A61B34/00 , A61B46/00
摘要：机器人手术组件(1)包括从操作手(3)，从操作手包括执行器(25)、与所述执行器(25)相连的推动装置(53)、检测所述推动装置(53)上的接触力的传感器(71、72)、位置感测系统、无菌屏障(55)、配置成接收关于所述传感器的信息以控制所述执行器(25)的至少一个控制单元(4)、手术器械(70)，所述手术器械(70)由所述从操作手(3)操作并且可拆卸地附接到所述从操作手上，并通过所述无菌屏障(55)与所述从操作手(3)分开。所述手术器械(70)还包括框架(52)、相对于所述框架(52)铰接在关节上的连接件(6、7、8、43)、与所述执行器(25)相关联的肌腱(19)、传动装置(54)及弹性装置(56)，其中，所述肌腱(19)具有肌腱近端部(26)和肌腱远端部(27)，所述肌腱远端部固定在所述连接件(6、7、8、43)上；所述传动装置(54)与所述肌腱近端部(26)接触以在所述肌腱(19)上施加牵引动作；所述传动装置(54)被联接装置约束以相对于所述框架(52)具有单一的运动自由度；所述弹性装置(56)附接在所述传动装置(54)上；其中，每当所述手术器械(70)附接到所述从操作手上时：所述推动装置(53)可释放地且选择性地与所述传动装置(54)连接以将推动动作通过所述无菌屏障(55)传递给所述传动装置(54)；所述传感器(71，72)检测所述推动装置(53)与所述传动装置(54)之间的接触力；所述弹性装置(53)使所述传动装置(54)远离所述推动装置(53)地对其进行偏置，以在所述肌腱(19)上施加牵引动作。

4. 发明公开

CN115190783A 用于手术器械的末端保护器、组件和方法审中-实审
公开(公告)号：CN115190783A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202180013937.0
申请日：2021-02-09
申请人：医疗显微器具股份公司
发明人：马西米利亚诺·思米 , 乔治·拉扎里
IPC分类号： A61B90/00 , A61B34/37 , A61B17/00 , A61B17/34
摘要：一种用于手术器械(610)的末端保护器(601)，该手术器械具有轴(611)和靠近轴(61l)的远侧部分(613)的器械末端(612)，末端保护器包括用于可释放地接收器械末端(612)的末端壳体(602)；适于抓握手术器械(610)的一部分、以定位末端保护器(601)的夹持系统(603)；位于末端壳体(602)的远端(604)处或靠近该末端壳体的远端的远侧贯通开口(605)；所述远侧贯通开口(605)具有可调节的开口尺寸(606)。

5. 发明公开

CN115151215A 机器人显微手术组件、手术场所和方法有权
公开(公告)号：CN115151215A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202180013881.9
申请日：2021-02-09
申请人：医疗显微器具股份公司
发明人：马迪奥·巴盖里·加维福克 , 尼古拉·派斯奇 , 马西米利亚诺·思米 , 朱塞佩·玛丽亚·普利斯科
IPC分类号： A61B34/37 , A61B34/30 , A61B34/00 , A61B90/00 , A61B90/50 , G02B21/00 , A61B34/20
摘要：一种用于机器人辅助的显微手术的机器人手术组件(401)，该机器人手术组件包括至少一个传输部件(410)；至少一个机动化操纵器(420、520)，该至少一个机动化操纵器包括至少一个机动化线性滑动件(423；424；425)；至少一个无菌适配器(430、530)，该至少一个无菌适配器包括适于连接到手术器械(440、540)的联接设备(433)；其中，所述传输部件(410)插置于所述至少一个机动化操纵器(420、520)与至少一个无菌适配器(430、530)之间，以便至少刚性地确定机动化操纵器(420)的所述至少一个机动化线性滑动件(423；424；425)与无菌适配器(430、530)的所述联接设备(433)的相对的相互位置。

6. 发明公开

CN115151213A 用于机器人手术的主工作站、无菌手术区域、手术机器人系统和方法审中-实审
公开(公告)号：CN115151213A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202180013924.3
申请日：2021-02-10
申请人：医疗显微器具股份公司
发明人：马西米利亚诺·思米 , 费德里科·蒙特纳尼
IPC分类号： A61B34/30 , A61B34/37 , A61B90/50 , A61B90/57 , A61B90/60 , A61B34/20 , A61B34/00
摘要：一种用于手术机器人系统(300)的主工作站(301)，该主工作站适用于被定位在无菌手术区域(311)内，该主工作站包括：未接地的主输入手柄(310)，该未接地的主输入手柄适用于在手术期间由外科医生手持，以用于控制所述手术机器人系统(300)的从机器人组件(330)；控制台(302)，该控制台包括至少一个凸本体(309)；无菌盖布(303)，该无菌盖布遮盖所述控制台(302)的至少一部分；至少一个无菌支架(306)；其中，所述至少一个无菌支架(306)包括：至少一个腔体(345)；在所述腔体(345)内的至少一个搁置元件(307)，该至少一个搁置元件适用于当所述主输入手柄(310)不被手持时将主输入手柄(310)搁置在该至少一个搁置元件上；至少一个定位夹(308)，在保持无菌盖布(303)的完整性的情况下，该至少一个定位夹越过并穿过所述无菌盖布(303)与所述控制台(302)的所述至少一个凸本体(309)接合；所述定位夹(308)适用于将无菌支架(306)的腔体(345)定位在靠近控制台(302)且在无菌手术区域(311)内的期望位置处。

7. 发明公开

CN115151212A 用于机器人手术的主工作站、无菌手术区域、手术机器人系统和方法审中-实审
公开(公告)号：CN115151212A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202180013712.5
申请日：2021-02-10
申请人：医疗显微器具股份公司
发明人：马西米利亚诺·思米 , 费德里科·蒙特纳尼
IPC分类号： A61B34/30 , A61B34/37 , A61B90/50 , A61B90/57 , A61B90/60 , A61B34/20 , A61B34/00
摘要：一种用于手术机器人系统(300)的主工作站(301)，该主工作站适于被定位在无菌手术区域(311)内，该主工作站包括：未接地的主输入手柄(310)，该未接地的主输入手柄适于在手术期间由外科医生手持，以用于控制所述手术机器人系统(300)的从机器人组件(330)；控制台(302)；无菌盖布(303)，该无菌盖布遮盖所述控制台(302)的至少一部分；至少一个无菌支架(306)；其中，所述至少一个无菌支架(306)包括至少一个腔体(345)；在所述腔体(345)内的至少一个搁置元件(307)，该至少一个搁置元件适于当所述主输入手柄(310)不被手持时将该主输入手柄(310)搁置在该至少一个搁置元件上。

8. 发明公开

CN112423693A 用于机器人手术系统的主控制器组件和方法审中-公开
公开(公告)号：CN112423693A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201980047814.1
申请日：2019-05-17
申请人：医疗显微器具股份公司
发明人：马西米利亚诺·西米 , 朱塞佩·玛丽亚·普里斯科
IPC分类号： A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/35 , A61B34/00 , A61B90/57
摘要：用于机器人手术系统的主控制器组件(202)，该机器人手术系统还包括：至少一个从动机器人组件(203)，该从动机器人组件包括能够提供位于预限定的从动夹持平面(218)中的具有夹持自由度的运动的从动手术夹持装置(217)；以及控制单元(205)；其中，所述主控制器组件(202)包括至少便携的手持式主输入工具(206)，所述主控制器组件(202)操作性地连接到所述从动机器人组件(203)；所述主输入工具(206)包括主工具本体(209)；所述主工具本体(209)包括至少一个待操纵表面(210)，所述待操纵表面被设计成通过外科医生的手指(211、212)被手持，所述主输入工具(206)没有机械地受约束于所述从动机器人组件(203)，所述至少一个待操纵表面(210)是凸状表面，所述主输入工具(206)包括夹持命令检测器装置(213)；包括的所述操作部分(214)包括适合于面向外科医生的手指(211、212)的至少一个操作表面(215)，通过所述手动命令能够操作所述操作部分(214)，所述手动命令是施加在操作表面(214)的任何点处的径向导向的压力作用(216)；所述主输入工具(206)包括至少一个感测组件(222)，所述至少一个感测组件检测所述径向导向的压力作用(216)，使得施加在所述操作表面(215)的任何点处的所述径向导向的压力作用(216)确定所述手术从动夹持装置(217)的成对的从动夹持运动作用(221)，所述手术夹持装置(217)的所述成对的夹持运动位于所述预限定的从动夹持平面(218)中。

9. 发明公开

CN110691557A 机器人显微手术组件有权
公开(公告)号：CN110691557A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201880034980.3
申请日：2018-04-13
申请人：医疗显微器具股份公司
发明人：马西米利亚诺·西米 , 朱塞佩·玛丽亚·普里斯科
IPC分类号： A61B34/37 , A61B34/00 , A61B17/29 , A61B34/30
摘要：机器人显微手术组件(1)，包括至少一个适于检测人工指令的主工具(2)、至少一个从操作手(3)、至少一个由所述至少一个从操作手(3)操作的手术器械(70)、至少一个控制单元(4)，至少一个控制单元(4)用于接收至少一个包括关于所述人工指令的信息的第一指令信号并将第二指令信号发送至至少一个执行器以控制所述从操作手(3)；其中，所述手术器械包括至少一个关节型子组件(5)，所述关节型子组件(5)包括第一连接件(6)、第二连接件(7)和第三连接件(8)，第一连接件结构体(9)和第二连接件结构体(10)包括至少一个肌腱接触表面(18)，避免所述至少一个肌腱接触表面(18)是孔表面。

10. 发明公开

CN110678143A 机器人显微手术组件有权
公开(公告)号：CN110678143A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201880034979.0
申请日：2018-04-13
申请人：医疗显微器具股份公司
发明人：马西米利亚诺·西米 , 朱塞佩·玛丽亚·普里斯科
IPC分类号： A61B34/37 , A61B34/00 , A61B17/29 , A61B34/30
摘要：机器人手术组件(1)，包括从操作手(3)、可与所述从操作手(3)相连的手术器械(70)，所述手术器械(70)包括关节型子组件(5)，其中，所述关节型子组件(5)至少包括第一连接件(6)、第二连接件(7)和第三连接件(8)；所述第一连接件(6)和所述第二连接件(7)在第一关节(14)相关联，在所述第一连接件(6)和所述第二连接件(7)之间提供自由度；所述第二连接件(7)和所述第三连接件(8)在第二关节(17)相关联，在所述第二连接件(7)和所述第三连接件(8)之间提供自由度；所述手术器械(70)包括至少一个用于移动自由度的肌腱(19)；所述肌腱(19)包括固定至所述第三连接件(8)的肌腱远端部(27)；所述第一连接件(6)和所述第二连接件(7)中的至少一者包括至少一个肌腱接触表面(18)，所述肌腱(19)在与所述至少一个肌腱接触表面(18)保持接触的同时在所述至少一个肌腱接触表面(18)上滑动，在所述至少一个肌腱接触表面(18)上限定一个或多个滑动路径(65)；全部滑动路径(65)的总和限定总缠绕角度；在所述关节型子组件(5)的至少一种构型中，所述总缠绕角度(α+β)等于或大于120°。

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