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1. 发明公开

CN117940357A 网格框架结构审中-实审
公开(公告)号：CN117940357A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202280064229.4
申请日：2022-09-20
申请人：奥卡多创新有限公司
发明人：乔舒亚·詹姆斯·班尼斯特
IPC分类号： B65G1/04 , E01B11/02
摘要：伸缩缝用于连接网格结构的数个区域，网格结构包括复数个轨道，而复数个轨道包括沿第一方向延伸的第一组平行轨道以及沿第二方向延伸的第二组平行轨道，第二组平行轨道在基本水平的平面内基本横向于第一组轨道延展，以便复数个轨道按包括复数个网格单元的网格图形布置，复数个轨道的每个轨道具有上表面，而上表面被铣出轮廓以提供限定双轨道的两个平行轨道表面，以用于引导两个轮式负载处理装置，伸缩缝包括：第一轨道元件（206）和第二轨道元件（208），第一和第二轨道元件的每个轨道元件提供复数个轨道中轨道的部分，第一和第二轨道元件是细长的，并且第一和第二轨道元件的每个轨道元件具有相接部分（210a、210b），相接部分被布置为在纵向方向上相对于彼此滑动以提供双轨道，双轨道包括从第一轨道元件（206）延伸至第二轨道元件（208）并且适合引导两个轮式负载处理装置跨过伸缩缝的两个平行轨道表面（110a、110b），其中，第二轨道元件（208）的相接部分（210b）被布置为即第一轨道元件（206）的相接部分（210a）围绕竖直轴线旋转180°。

2. 发明公开

CN117813246A 用于从存储和取回系统取回存储容器的装置审中-实审
公开(公告)号：CN117813246A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202280058084.7
申请日：2022-01-25
申请人：奥卡多创新有限公司
发明人：马修·罗伯特·维兰 , 威尔海姆·卡尔·约翰尼松
IPC分类号： B65G1/04
摘要：一种用于提升和移动可堆叠在存储和取回系统中的一个或多个容器的装载处理设备包括被布置在竖直堆垛中的复数个模块化部分（132a）、（134a）、（136a）和（138a），复数个模块化部分包括容器升降机构、轮子组件、轮子定位机构和电气部件，其中复数个模块化部分（132a）、（134a）、（136a）和（138a）的每个进一步包括至少四个连接块（140），至少四个连接块（140）中的每个通过一个或多个基本水平的连接元件（184）被连接至单个模块化部分中的其他两个连接块（140）以形成矩形构架（186），并且其中，竖直相邻的模块化部分的至少四个连接块（140）可通过一个或多个基本竖直的连接元件（188）在竖直堆垛中连接，以形成包括复数个矩形构架的开放构架结构，所述开放构架结构被配置为支撑容器升降机构、轮子组件、轮子定位机构和电气部件。

3. 发明公开

CN117715840A 装载处理设备、存储和取回系统及方法审中-实审
公开(公告)号：CN117715840A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202280054310.4
申请日：2022-08-12
申请人：奥卡多创新有限公司
发明人：菲利普·科瑟 , 纳森·康塞尔
IPC分类号： B65G1/04
摘要：一种用于升降和移动容器的装载处理设备，其中容器被布置在存储结构中的堆垛中。存储结构包括按网格图形布置的轨道结构，网格图形在容器堆垛上方限定复数个网格单元。装载处理设备包括：被配置为在轨道结构上水平移动装载处理设备的驱动组件；被配置为从堆垛中提升容器的升降机构；电源；以及可外部访问的电源隔间，电源隔间被配置为电耦接至电源。电源隔间被进一步配置为在竖直方向上可移除地接收电源。

4. 发明公开

CN117715839A 存储和取回系统以及堆垛处理装置审中-实审
公开(公告)号：CN117715839A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202280053099.4
申请日：2022-06-01
申请人：奥卡多创新有限公司
发明人：安德鲁·英格拉姆·泰德
IPC分类号： B65G1/04 , B65G60/00 , B65G1/137
摘要：一种货物被存储在容器（20）中的存储和取回系统。容器被布置在堆垛单元（50）中。每个堆垛单元包括架子（30），架子（30）包括架子顶部以及从架子顶部向下延伸的一个或多个腿部。容器被布置在堆垛中，而堆垛位于架子顶部的顶部上。每个堆垛单元可通过载具（50）移动，载具（50）的尺寸被设计成允许载具在架子顶部之下移动。每个载具包括升降机构，而升降机构可在抬高位置与降低位置之间移动以分别将堆垛单元抬离地面和将堆垛单元降低至地面上。

5. 发明公开

CN117425602A 网格框架结构审中-实审
公开(公告)号：CN117425602A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202280039709.5
申请日：2022-05-30
申请人：奥卡多创新有限公司
发明人：拉斯·斯威克·图雷·林德伯
IPC分类号： B65G1/04
摘要：一种网格框架结构，网格框架结构用于对运行以移动一个或多个容器的负载处理装置进行支撑，所述网格框架结构包括：A）轨道系统(214)，轨道系统用于第一类和第二类机器人负载处理装置移动一个或多个存储容器，第一类机器人负载处理装置的覆盖区大小与第二类机器人负载处理装置不同，轨道系统包括：i）第一部分(224)，第一部分包括沿第一方向延伸的第一组平行轨道以及沿第二方向延伸的第二组平行轨道和第三组平行轨道，第二方向基本垂直于所述第一方向，第一组、第二组和第三组平行轨道按网格图形布置以限定第一组网格单元(228)，第一组网格单元的每个网格单元具有沿第一方向延伸的维度以及沿第二方向延伸的维度，以便限定第一类网格单元开口(54b)，ii）第二部分(226)，第二部分包括第一组(228)和第二组(230)网格单元的一个或多个网格单元，第二组网格单元由第一组和第二组平行轨道限定，第二组网格单元的每个网格单元具有沿第一方向延伸的维度以及沿第二方向延伸的维度，以便限定第二类网格单元开口(54c)，B）复数个直立柱，复数个直立柱支撑轨道系统并被布置为形成复数个竖直存储地点，以让一个或多个存储容器被堆叠在直立柱之间，其中，在第一方向上，第二类网格单元开口(54c)的维度是第一类网格单元开口(54b)的维度的倍数，而在第二方向上，第一类网格单元开口的维度基本等于第二类网格单元开口的维度；其中，第二部分中第二组网格单元(230)的一个或多个在第一方向上与第一类网格单元(228)的至少两个网格单元相邻，而在第二方向上与第一类网格单元(228)的单个网格单元相邻。

6. 发明公开

CN117412911A 存储和取回系统审中-实审
公开(公告)号：CN117412911A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202280039716.5
申请日：2022-05-30
申请人：奥卡多创新有限公司
发明人：拉斯·斯威克·图雷·林德伯
IPC分类号： B65G1/04
摘要：一种存储和取回系统，包括：A）网格框架结构，包括：i）复数个存储柱，复数个存储柱用于将一个或多个存储容器存储在竖直堆垛中，ii）布置在复数个存储柱上方的轨道系统(514)，轨道系统包括按网格图形布置、在基本水平的平面内延伸的复数个轨道，并包括复数个网格单元或网格空间，堆垛中的存储容器可通过复数个网格单元或网格空间在复数个存储柱与轨道系统的顶层之间运输；B）库存处理站组件(504)，库存处理站组件包括第一层面处的第一访问站和第二层面处的第二访问站，第一层面与第二层面垂直隔开，以便分别在第一层面和第二层面的第一访问站和第二访问站处获取存储容器的内容物；C）上层端口柱(506a、506c)，上层端口柱从轨道系统延伸至第一层面处的第一访问站，以便在轨道系统和库存处理站组件之间运输存储容器；D）下层端口柱(506b、506d)，下层端口柱从轨道系统延伸至第二层面处的第二访问站，以便在轨道系统和库存处理站组件之间运输存储容器。

7. 发明授权

CN114056824B 用于从存储系统提取单元的方法和装置有权
公开(公告)号：CN114056824B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202111234227.9
申请日：2017-10-02
申请人：奥卡多创新有限公司
发明人：拉斯·斯威克·图雷·林德伯 , 安德鲁·约翰·英格拉姆-泰德 , 帕维尔·卡罗琳扎克
IPC分类号： B65G1/04
摘要：本发明涉及用于从存储系统提取单元的方法和装置。本发明特别涉及在存储系统中使用的装载处理设备、存储系统和包括装载处理设备和存储系统的组件。根据本发明的一个实施例的装载处理设备(100)包括容器接纳空间(120)，多个容器(106)可以被提升到该容器接纳空间中。容器接纳空间(120)被布置在与待提升的容器置有诸如功率元件、控制元件、驱动元件和提升元件的元件。(106)对应的数量的运载工具模块(103)下方，容

8. 发明公开

CN116600945A 用于抓取生成的像素级预测审中-实审
公开(公告)号：CN116600945A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202180081306.2
申请日：2021-12-01
申请人：奥卡多创新有限公司
发明人：简·斯塔尼斯洛·鲁迪 , 詹姆斯·斯特林·博格斯特拉
IPC分类号： B25J9/16
摘要：本发明提供一种用于抓取生成的装置和方法，其涉及：获取包括深度数据的图像数据，该图像数据代表由摄像头捕获的目标物图像；将所述图像数据提供给包括神经网络的抓取模型，该神经网络通过训练以基于可抓取目标物的图像来独立地预测与抓取操作相关的复数个结果；获取与所述复数个结果相对应的复数个像素级预测，每个像素级预测代表和与所述抓取操作相关的所述复数个结果中的给定结果相对应的像素级概率值；聚合所述复数个像素级预测以获取像素级聚合预测；输出所述像素级聚合预测以从中选择一个或一个以上像素，并在此基础上生成一个或一个以上抓取位姿来抓取所述目标物。

9. 发明公开

CN116438124A 用于存储系统的轨道组件审中-实审
公开(公告)号：CN116438124A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202180070367.9
申请日：2021-08-12
申请人：奥卡多创新有限公司
发明人：斯蒂芬·米尔沃德 , 雅罗斯拉夫·马利诺夫斯基 , 帕维尔·卡罗琳扎克 , 马丁·贝茨 , 安德鲁·英格拉姆·泰德
IPC分类号： B65G1/04
摘要：一种用于引导一个或多个装载处理设备（30）在操作中移动的系统，所述系统包括：a）第一组平行轨道（523）和第二组平行轨道（524），该第一组和第二组平行轨道共享共用轨道（428），第一组和第二组平行轨道中的每个轨道提供轨道表面，b）第一装载处理设备（30a）和第二装载处理设备（30b），该第一和第二装载处理设备（30）包括轮子组件，用于分别与第一组和第二组平行轨道的轨道表面接合，使得第一（30a）和第二（30b）装载处理设备的轮子组件被配置为与共用轨道（528）的轨道表面接合；其中，所述第一组（523）和第二组（524）平行轨道中的每个轨道包括从所述轨道表面延伸的仅两个引导表面，用于沿它们各自的第一组（523）和第二组（524）平行轨道引导所述第一（30a）和第二（30b）装载处理设备。

10. 发明公开

CN116438123A 网格框架结构审中-实审
公开(公告)号：CN116438123A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202180070364.5
申请日：2021-08-12
申请人：奥卡多创新有限公司
发明人：威尔·科格利 , 本杰明·亚瑟·波特诺伊·诺尔 , 斯蒂芬·米尔沃德 , 沙法耶特·拉比 , 纳森·吉尔森 , 安德鲁·英格拉姆·泰德
IPC分类号： B65G1/04
摘要：一种被配置为在其上支撑一个或一个以上机器人装载处理设备(30)的网格框架结构(101)，该网格框架结构(101)包括：i）位于水平平面中的网格结构(104)，该网格结构(104)包括以第一方向延伸的第一组平行网格构件(18)和以第二方向延伸的第二组平行网格构件(20)，第二方向基本垂直于第一方向，使得第一组(18)和第二组(20)平行网格构件布置成包括数个网格单元或网格空间(17)的网格图案；ii）安装到网格结构(104)的轨道系统(106)，该轨道系统(106)包括以网格结构(104)的网格图案布置的数个轨道，iii）用于在地面上方支撑所述网格结构(104)的支撑框架结构(102)，以创建用于存储堆垛中的一个或一个以上容器(10)的存储空间，使得在使用中，在所述轨道系统(106)上操作的一个或一个以上装载处理设备(30)能够从所述网格结构(104)下方的堆垛中提升一个或一个以上容器(10)通过网格单元(17)，其特征在于：所述支撑框架结构(102)包括数个预制模块化面板(108)，所述预制模块化面板(108)布置成三维网格图案，所述三维网格图案包括以所述第一方向延伸的第一组平行预制模块化面板(108a)和以所述第二方向延伸的第二组平行预制模块化面板(108b)，以限定数个网格单元(110)。

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