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1. 发明申请

WO2009141998A1 キャリブレーション方法、キャリブレーション装置及びその装置を備えるキャリブレーションシステム审中-公开
标题翻译：校准方法，校准装置和具有该装置的校准系统
公开(公告)号：WO2009141998A1
公开(公告)日：2009-11-26
申请号：PCT/JP2009/002195
申请日：2009-05-19
申请人：パナソニック株式会社 , 大山一朗 , 今村典広
发明人：大山一朗 , 今村典広
IPC分类号： G01C3/00 , G01C3/06 , H04N5/232 , H04N13/02
CPC分类号： G01C3/14 , G01C25/00 , H04N5/3572 , H04N13/239 , H04N13/246 , H04N2013/0081
摘要：　撮影画像にレンズの収差が多く含まれる測距装置における高精度なキャリブレーション方法等を提供する。　複眼測距装置（３）が有する各撮像系の特性を表すカメラパラメータを推定するキャリブレーション方法であって、複数の要素が配列された幾何学模様が表され、かつ、複眼測距装置（３）と所定の位置関係となるように配置された基準チャート（３０）を撮影する撮影ステップと、撮影された基準チャート（３０）の撮影画像において、レンズの収差に起因する輝度分布を修正する収差輝度修正ステップと、輝度分布が修正された撮影画像において、複数の要素のそれぞれの重心位置を特徴点位置として算出する特徴点位置算出ステップと、特徴点位置算出ステップで算出された特徴点位置と、基準チャート（３０）における実際の略重心位置とを用いて、カメラパラメータを推定するカメラパラメータ推定演算ステップとを含む。
摘要翻译：用于测距仪的高精度校准方法，其捕获涉及大量透镜像差的图像。校准方法用于估计表示双目范围更精细（3）具有的每个成像系统的特征的相机参数。该方法包括：成像步骤，对参考图（30）进行成像，在其上示出由布置的元件组成的几何图案，并且与双目测距仪（3）以预定位置关系设置;像差亮度校正步骤，由于参考图（30）的拍摄图像中的透镜像差引起的亮度分布，特征点位置计算步骤，计算亮度分布被校正为图像的元素的重心位置，校正为特征点位置，以及照相机参数估计计算步骤，通过使用计算出的特征点位置和基准图（30）的实际实质重心来估计相机参数。

2. 发明申请

WO2010100915A1 測距装置及びその製造方法审中-公开
标题翻译：距离测量装置及其制造方法
公开(公告)号：WO2010100915A1
公开(公告)日：2010-09-10
申请号：PCT/JP2010/001454
申请日：2010-03-03
申请人：パナソニック株式会社 , 今村典広
发明人：今村典広
IPC分类号： G01C3/06 , G02B7/30 , G03B13/36
CPC分类号： G03B13/36 , G01C3/085 , G03B13/18 , G03B13/20
摘要：本発明の測距装置は、対象物を撮像する複数の光学系と、前記複数の光学系に１対１の関係で対応した複数の撮像領域を有する撮像部（Ｎ）であって、複数の光学系によってそれぞれの撮像領域に形成した対象物の像を電気信号に変換する撮像部（Ｎ）とを備え、複数の光学系によってそれぞれ形成した対象物の像の視差に基づき、対象物までの距離を測定する測距装置であって、複数の光学系のそれぞれは、ｎ個（ｎは２以上の整数）のレンズ面（ｒ１、ｒ２）を含み、複数の光学系のうちの少なくとも一対において、対象物側からｉ番目のレンズ面（ｒ１）とｊ番目（ｉとｊとは異なっており、それぞれ１以上ｎ以下の整数）のレンズ面（ｒ２）との偏芯方向が互いに一致している。
摘要翻译：距离测量装置具有各自捕获物体的图像的多个光学系统和具有与多个光学系统相关联的多个图像捕获区域的图像捕获单元（N）一个关系，将由多个光学系统形成在各个图像捕获区域中的被摄体的图像转换为电信号的图像捕获单元（N），距离测量装置测量与该对象的距离基于由多个光学系统分别形成的物体的图像之间的视差的基础。多个光学系统中的每一个包括n（n为2以上的整数）透镜面（r1，r2），并且在多个光学系统中的至少一对中，第i透镜的偏心方向从物体侧的表面（r1）和第j（i和j不同，并且每个1-n的整数）透镜表面（r2）彼此一致。

3. 发明申请

WO2010055688A1 測距装置审中-公开
标题翻译：距离测量装置
公开(公告)号：WO2010055688A1
公开(公告)日：2010-05-20
申请号：PCT/JP2009/006119
申请日：2009-11-16
申请人：パナソニック株式会社 , 今村典広
发明人：今村典広
IPC分类号： G01C3/06 , G02B3/00 , G02B7/30 , G02B13/00 , G02B13/18 , G03B13/36
CPC分类号： G01C3/085 , G02B3/04 , G03B13/36
摘要：　本発明の測距装置は、複数の映像の視差量に基づいて測距対象物までの距離を測定する測距装置であって、測距対象物からの光が入射する、略同一形状からなる複数の単レンズＬ１、Ｌ２と、複数の撮像領域Ｎ１、Ｎ２を有し、複数の単レンズＬ１、Ｌ２によって複数の撮像領域Ｎ１、Ｎ２にそれぞれ結像した測距対象物の映像を撮像する撮像部Ｎとを備え、測距対象物側のレンズ面ｒ１および撮像部側のレンズ面ｒ２は非球面の屈折面のみから構成され、複数の単レンズＬ１、Ｌ２のそれぞれにおいて、測距対象物側のレンズ面ｒ１の近軸曲率半径をＲ１、撮像部側のレンズ面ｒ２の近軸曲率半径をＲ２、焦点距離をｆとしたとき、以下の条件式が満足される。　－２．４≦ｆ（１／Ｒ１＋１／Ｒ２）≦－０．６
摘要翻译：提供了一种距离测量装置，其基于多个图像的视差量来测量与被摄体距离的距离。距离测量装置设置有多个单个透镜（L1，L2），其允许从被摄体传播的光进入并具有基本相同的形状;以及成像部（N），其具有多个成像区域 N1，N2），并分别通过单个透镜（L1，L2）在成像区域（N1，N2）上形成拍摄对象的拍摄图像。被摄体侧的透镜面（r1）和摄像部侧的透镜面（r2）仅由非球面折射面构成，单个透镜（L1，L2）中的每一个满足以下条件式：-2.4 = f（1 / R1 + 1 / R2）= -0.6，其中R1是被摄体侧的透镜表面（r1）的近轴曲率半径，R2是成像部分上的透镜表面（r2）的近轴曲率半径侧，f是焦点距离。

4. 发明申请

WO2009107365A1 複眼測距装置の検査方法及び検査装置並びにそれに用いるチャート审中-公开
标题翻译：用于化合物眼睛距离测量装置的测试方法和测试装置及其使用的图
公开(公告)号：WO2009107365A1
公开(公告)日：2009-09-03
申请号：PCT/JP2009/000805
申请日：2009-02-24
申请人：パナソニック株式会社 , 今村典広
发明人：今村典広
IPC分类号： G01C3/00 , G01C3/06
CPC分类号： G01C3/08 , G01C3/14 , G01C25/00 , G01S11/12
摘要：撮像視野内の全領域を精度良く検査し、かつ、２つの基線方向を有する複眼測距装置の距離精度を１回の撮像で検査できる複眼測距装置の検査方法が提供される。その検査方法は、複眼測距装置（２００）から所定距離に検査チャート（Ｃ１）を配置する配置工程と、複眼測距装置（２００）によって検査チャート（Ｃ１）までの距離を測定する測定工程と、上記所定距離と測定された距離との差分を算出し、算出した差分が予め定められた値の範囲内にあるかどうかを評価する評価工程とを含み、検査チャート（Ｃ１）は、所定の幾何学的パターン（Ａ０）が第１および第２の配列方向に２次元的にアレイ状に配列され、第１の配列方向および第２の配列方向がそれぞれ第１の基線方向および第２の基線方向に対してそれぞれ所定の角度（θ１、θ２）を成すように設定されている。
摘要翻译：本发明提供一种复合眼测距装置的测试方法，其能够精确地测试成像视场内的整个区域，并通过一次成像测试具有两个基线方向的复眼测距装置的距离精度。该测试方法包括一个配置步骤，将距离复眼测距装置（200）预定距离的测试图（C1）进行布置;测量步骤，通过复眼测量到测试图（C1）的距离距离测量装置（200），以及评估步骤，用于计算预定距离和测量距离之间的差异，并评估所计算出的差异是否在预定值范围内。测试图（C1）被设置为使得预定几何图案（A0）沿着第一和第二布置方向以二维阵列布置，并且第一布置方向和第二布置方向形成预定角度 1，θ2）分别具有第一基线方向和第二基线方向。

5. 发明申请

WO2009098864A1 測距装置及び測距方法审中-公开
标题翻译：距离测量装置和距离测量方法
公开(公告)号：WO2009098864A1
公开(公告)日：2009-08-13
申请号：PCT/JP2009/000413
申请日：2009-02-03
申请人：パナソニック株式会社 , 今村典広
发明人：今村典広
IPC分类号： G01C3/06
CPC分类号： G01C3/24
摘要：複数の光学系による像の視差によって対象物までの距離を測定する本発明の測距装置は、基準対象物（１２）と、複数の光学系（１４ａ、１４ｂ）と、複数の光学系によってそれぞれの撮像領域に形成した測距対象物および基準対象物の像を電気信号に変換する撮像部（１７ａ、１７ｂ）と、演算部とを備える。演算部は、電気信号から、複数の撮像領域における基準対象物の第１の波長帯域の光による複数の基準対象物の画像データ、および、複数の撮像領域における測距対象物の、第１の波長帯域より長波長側の第２の波長帯域の光による複数の測距対象物の画像データをそれぞれ生成する。複数の基準対象物および複数の測距対象物の画像データからそれぞれ、基準対象物および測距対象物の視差量を算出し、基準対象物の視差量および基準対象物の視差量の初期値に基づいて、測距対象物の視差量を補正し、測距対象物の補正した視差量を用いて測距対象物までの距離を算出する。
摘要翻译：提供了一种用于通过由多个光学系统获得的图像的视差来测量与物体的距离的距离测量装置。该距离测量装置设置有参考对象（12），多个光学系统（14a，14b），成像部分（17a，17b），其转换距离测量对象和参考对象的图像，并形成各个成像区域由光学系统，电信号和操作部分组成。操作部分从电信号中产生通过成像区域中的第一波长带中的光获得的多个参考对象图像数据，以及通过光线获得的距离测量对象的多个图像数据与第一波长带相比在较长波长侧的第二波长带。根据参考对象的图像数据和距离测量对象的图像数据，分别计算参考对象和距离测量对象的视差量，并且基于参考对象的视差量和视差的初始值基准对象的量，测量对象的视差量被校正，并且通过使用测量对象的校正视差量来计算到测量对象的距离。

6. 发明申请

WO2009087974A1 複眼カメラモジュール审中-公开
标题翻译：双相相机模块
公开(公告)号：WO2009087974A1
公开(公告)日：2009-07-16
申请号：PCT/JP2009/000067
申请日：2009-01-09
申请人：パナソニック株式会社 , 玉木悟史 , 今村典広
发明人：玉木悟史 , 今村典広
IPC分类号： H04N5/225 , G02B7/02 , H04N5/335
CPC分类号： G02B3/005 , G01C3/085 , G02B7/02 , G03B17/12 , H04N5/2254 , H04N5/2257 , H04N5/3415 , Y10T156/10
摘要：　本発明の複眼カメラモジュールは、同一平面上に配置された複数のレンズを有するレンズアレイと、前記複数のレンズによって形成された複数の被写体の像が１対１の関係で投影される複数の撮像領域を含み、投影された複数の像をそれぞれ電気信号に変換する撮像部と、前記複数のレンズに１対１の関係で対応する複数の光学絞りを有し、前記レンズアレイに対して前記撮像部と反対側位置する光学絞り部とを備え、前記レンズアレイを構成する材料の線膨張率と光学絞り部を構成する材料の線膨張率との差の絶対値が０．７×１０ -5 ／°C以下である。
摘要翻译：双目相机模块设置有具有布置在同一平面上的多个透镜的透镜阵列，其中，图像拾取单元，透镜阵列覆盖多个图像拾取区域，多个图像拾取区域由多个图像拾取区域形成，多个透镜以一对一关系投影，并将多个投影图像转换成电信号，与多个透镜对应的多个光学停止点以一对一的关系，以及光学停止相对于透镜阵列与图像拾取单元相对定位，其中构成透镜阵列的材料的线膨胀率与构成光学挡块的材料之间的绝对差值等于或小于0.7×10 -6， 5 /℃。

7. 发明申请

WO2007138904A1 パターン投影光源および複眼測距装置审中-公开
标题翻译：图案投影光源和化合物眼睛距离测量装置
公开(公告)号：WO2007138904A1
公开(公告)日：2007-12-06
申请号：PCT/JP2007/060336
申请日：2007-05-21
申请人：松下電器産業株式会社 , 今村典広
发明人：今村典広
IPC分类号： G01C3/06 , F21S2/00 , F21S8/04 , F21V5/00 , G02B7/30
CPC分类号： G01C3/085 , G02B7/32 , G02B27/20
摘要：　光源(2a)と、光源からの光が透過する透光部が所定パターンでそれぞれ形成された複数のマスク領域(5)と、透光部の所定パターンの像を所定距離においてそれぞれ結像させる複数のレンズ(7)とがこの順に配置されたパターン投影光源が開示されている。それぞれがマスク領域とレンズとを備えた複数の投影光学系を有するので小型・薄型のパターン投影光源を実現できる。また、複数のレンズを備えることにより、パターンの像の結像範囲を拡大することができる。更に、対象物上に透光部のパターンの像を鮮明に結像させることができる。
摘要翻译：公开了一种图案投影光源，包括：光源（2a）; 以预定图案形成具有来自光源的光通过的透光部的多个掩模区域（5）以及多个透镜（7），每个透镜（7）以预定距离形成光透射部分的预定图案的图像。光源（2a），掩模区域和透镜（7）按此顺序排列。由于图案投影光源包括多个具有掩模区域和透镜的投影光学系统，因此可以实现小型和薄型图案投影光源。此外，通过配置多个透镜，可以扩大图案图像形成范围。此外，可以在物体上形成光透射部分的清晰图案图像。

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