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1. 发明专利

JP6929392B2 クロール溶接ロボット及びその制御方法有权
公开(公告)号：JP6929392B2
公开(公告)日：2021-09-01
申请号：JP2019569933
申请日：2019-07-09
申请人：北京博清科技有限公司
发明人：馮消氷 , 潘際鑾 , 高力生 , 潘百蛙 , 段瑞民 , 李海竜
IPC分类号： B23K37/02 , B62D57/024

2. 发明专利

JP2021511237A クロール溶接ロボット及びその制御方法有权
公开(公告)号：JP2021511237A
公开(公告)日：2021-05-06
申请号：JP2019569933
申请日：2019-07-09
申请人：北京博清科技有限公司
发明人：馮消氷 , 潘際鑾 , 高力生 , 潘百蛙 , 段瑞民 , 李海竜
IPC分类号： B23K37/02 , B62D57/024
摘要：本発明は、溶接装置の技術分野に関するものであり、特に、調整型磁気吸着モジュールと、ホイール・トラック型走行機構と、クローラーフレームと前記クローラーフレームに配置される溶接負荷装置とを備え、前記ホイール・トラック型走行機構は、前記クローラーフレームの互いに対向する両端に配置され、前記クローラーフレームにクロールに必要な動力を供給し、前記調整型磁気吸着モジュールは、前記クローラーフレームに配置されかつ二つの前記ホイール・トラック型走行機構との間に配置されているクロール溶接ロボットに関するある。本発明は、ホイール・トラック型走行機構によって、レールやガイドが必要ないクロールを実現し、溶接可能の範囲が大きくなり、大中型の平面又は曲面である溶接構造物の表面で移動することができ、垂直の壁において移動可能であり、前進又は後進の移動際にも、溶接作業を進めることができ、大中型の構造物の全体の場所において溶接を実現し、溶接予備時間を大幅に減らすことができて、生産効率を向上させ、調整型磁気吸着モジュールによって磁気の吸着力のサイズを調整して、平板や曲率の大きい曲板においてのクロールを実現することができ、作業環境の適用性が高い。

3. 发明公开

CN117548938A 爬行焊接机器人越障焊接的控制方法和控制装置审中-实审
公开(公告)号：CN117548938A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311828474.0
申请日：2023-12-27
申请人：北京博清科技有限公司
发明人：冯消冰 , 潘百蛙 , 赵星 , 安兵 , 梁炎 , 马保亮 , 赵宇宙 , 张浩强 , 余红信
IPC分类号： B23K37/02 , B25J9/16
摘要：本申请提供了一种爬行焊接机器人越障焊接的控制方法和控制装置，该方法包括：获取实时弧压值，在爬行焊接机器人处于第一目标位置且实时弧压值处于稳定状态的情况下，获取目标弧压值和第一标识信息；计算目标弧压值与实时弧压值的差值确定弧压值偏差；在第一标识信息为焊枪与基准平面重合的情况下，计算弧压值偏差和预设系数的乘积得到高度调整量并控制滑块；在第一标识信息为焊枪与基准平面不重合的情况下，获取第一目标角度，计算弧压值和预设系数的乘积得到位置调整量并根据第一目标角度将位置调整量分解为高度调整量和横向调整量并控制滑块。该方法解决了现有技术中缺乏一种爬行焊接机器人越障自动焊接的控制方法的问题。

4. 发明授权

CN111922567B 焊接的控制方法、装置、计算机可读存储介质和焊接系统有权
公开(公告)号：CN111922567B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202010814127.2
申请日：2020-08-13
申请人：北京博清科技有限公司
发明人：冯消冰 , 潘百蛙 , 徐瑞 , 桂巧
IPC分类号： B23K37/00 , B23K37/02
摘要：本申请提供了一种焊接的控制方法、装置、计算机可读存储介质和焊接系统。该方法包括：确定焊接机器人在待焊接管道上的当前角度；获取焊接任务的焊接起始角度与焊接终点角度；在当前角度不等于焊接起始角度的情况下，控制焊接机器人从当前角度移动至焊接起始角度；控制焊接机器人从焊接起始角度开始焊接直到焊接终点停止。该方法能够实现焊接自动化，不需要人工进行调整焊接机器人移动到焊接起始位置，提升了焊接的效率，并且简化了操作的过程，降低了对操作人员焊接专业性的要求。

5. 发明公开

CN113334387A 焊接机器人的控制方法、装置、存储介质及焊接机器人审中-实审
公开(公告)号：CN113334387A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110745279.6
申请日：2021-06-30
申请人：北京博清科技有限公司
发明人：冯消冰 , 高力生 , 潘百蛙 , 赵星 , 安兵
IPC分类号： B25J9/16 , B25J11/00 , B23K37/00 , B23K31/02
摘要：本发明公开了一种焊接机器人的控制方法、装置、存储介质及焊接机器人，焊接机器人的控制方法包括：获取焊缝的实时特征标识的位置信息；确定实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系是否满足预定条件；在实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系满足预定条件的情况下，根据实时特征标识的位置信息和历史特征标识的位置信息，确定目标航向角；控制焊接机器人按照目标航向角航行。本发明的焊接机器人的控制方法解决了相关技术中对焊接机器人的行走控制平稳性较差的问题。

6. 发明授权

CN109227007B 基于姿态传感器的焊接爬行机车身跟踪方法及系统有权
公开(公告)号：CN109227007B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201811103037.1
申请日：2018-09-20
申请人：北京博清科技有限公司
发明人：冯消冰 , 潘百蛙
IPC分类号： B23K37/02 , B23K37/00 , B25J9/16
摘要：本发明公开了一种基于姿态传感器的焊接爬行机车身跟踪方法及系统，方法包括如下步骤：通过焊接爬行机上的姿态传感器来实时获取当前焊接爬行机的角度值Xa；将所获取的当前焊接爬行机的角度值与预设的区间进行比较；基于比较的结果，对焊接爬行机的左右轮速度进行补偿；预设的区间包括(X‑3,X‑2)、(X‑2,X‑1)、(X‑1,0)、(0,X1)、(X1,X2)以及(X2,X3)，其中，X‑3是第一角度边界值，X‑2是第二角度边界值，X‑1是第三角度边界值，X3是第四角度边界值，X2是第五角度边界值，X1是第六角度边界值；第六角度边界值大于第五角度边界值，第五角度边界值大于第四角度边界值，第四角度边界值大于第三角度边界值，第三角度边界值大于第二角度边界值，第二角度边界值大于第一角度边界值。

7. 发明公开

CN112222569A 一种焊缝跟踪方法、装置、机器人和储存介质有权
公开(公告)号：CN112222569A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011065997.0
申请日：2020-09-30
申请人：北京博清科技有限公司
发明人：冯消冰 , 赵宇宙 , 潘百蛙
IPC分类号： B23K9/127
摘要：本发明实施例公开了一种焊缝跟踪方法、装置、机器人和储存介质。该方法，包括：获取并记录当前位置的本层焊缝预设区域图像；若当前焊接层数大于预设焊接层数，获取前层焊接过程中记录的对应所述当前位置的前层焊缝预设区域图像；其中，焊缝的焊接过程包括多层焊接；根据所述本层焊缝预设区域图像和对应的所述前层焊缝预设区域图像，控制爬行焊接机器人跟踪焊缝爬行；其中，所述本层焊缝预设区域图像和所述前层焊缝预设区域图像均由设置在焊枪前方的激光相机获取。本发明实施例的技术方案在当前焊接层数大于预设焊接层数的情况下，通过本层焊缝区域图像和前层焊接时采集的焊缝区域图像控制爬行机器人跟踪焊缝，实现准确跟踪焊缝的效果。

8. 发明授权

CN109514040B 焊枪跟踪方法和爬行焊接机器人有权
公开(公告)号：CN109514040B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201811496517.9
申请日：2018-12-07
申请人：北京博清科技有限公司
发明人：冯消冰 , 潘百蛙 , 陈尚成 , 张磊
IPC分类号： B23K9/127 , B23K9/12
摘要：本发明实施例提供一种焊枪跟踪方法和爬行焊接机器人。其中，在焊枪对焊缝的跟踪过程中，通过将姿态传感器采集到的车体姿态角和线性位移传感器采集到的焊缝中点位置滞后到焊枪到达姿态传感器、线性位移传感器进行数据采集时的采集位置时再对焊枪位置进行调节，能够有效提升焊枪跟踪精度，减少焊枪跟踪累积误差。

9. 发明公开

CN111761266A 一种焊接机器人及焊接方法无效
公开(公告)号：CN111761266A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010622521.6
申请日：2020-06-30
申请人：北京博清科技有限公司
发明人：冯消冰 , 潘百蛙 , 田伟
IPC分类号： B23K37/00 , B23K37/02 , B25J9/16 , B25J11/00
摘要：本发明实施例公开了一种焊接机器人，包括：焊接执行模块、坡口观测模块和机器人本体；焊接执行模块和坡口观测模块均位于机器人本体的前端；焊接执行模块包括焊枪、位置控制单元和角度控制单元；坡口观测模块中激光扫描单元用于通过激光扫描获取坡口数据信息，第一拍摄组件用于获取焊接前的坡口原始图像以及焊接后的坡口焊缝图像。本发明实施例提供的技术方案，实现了机器化的焊接操作，并通过坡口观测模块获取到了焊接前后的坡口图像信息，提高了焊接效率和焊接精度，同时，机器人本体具备在待焊接物体表面的移动能力，对于难以移动的大型结构器件，仍然具有极好的焊接能力，扩大了焊接机器人的适用范围。

10. 发明授权

CN109514042B 基于PID的焊缝位置跟踪控制方法及装置有权
公开(公告)号：CN109514042B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201811501606.8
申请日：2018-12-07
申请人：北京博清科技有限公司
发明人：冯消冰 , 潘百蛙 , 陈尚成 , 张磊
IPC分类号： B23K9/127
摘要：本发明实施例涉及焊接技术领域，具体而言，涉及一种基于PID的焊缝位置跟踪控制方法及装置，该方法能够根据获取到的焊缝的初始中点坐标值以及激光传感器采集到的第一实时中点值进行差值的计算，并通过差值判断是否需要启动电推缸以实现对激光传感器位置的调整，如此，能够实现对焊缝位置的准确跟踪，避免控制端获取的焊缝位置和激光传感器采集的焊缝位置相差较大，进而减小了跟踪误差的积累，避免了经济损失。

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