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    • 4. 发明专利
    • ロボット
    • 机器人
    • JP2015145048A
    • 2015-08-13
    • JP2014019102
    • 2014-02-04
    • 株式会社デンソーウェーブ
    • 柴崎 良太
    • B25J19/06
    • 【課題】ロボットが接触した障害物の損傷を抑制する技術を提供する。 【解決手段】設置面に固定されるベース部と、ベース部に接続されると共にそれぞれの軸を中心に回転を行なう直列的に接続された複数のリンクと、を有するロボットは:複数のリンクと複数のリンクの内の先端側に位置する先端リンクに取り付けられたエンドエフェクタとエンドエフェクタによって把持された対象物とを含む作業体に対する障害物の接触を検出する検出部と;障害物の接触が検出されたときに、複数のリンクの内の先端側とは逆側に位置する第1のリンクに対する第1のリンクに接続される第2のリンクの相対位置を変化させるために、第2のリンクの軸を中心とする回転以外で第2のリンクを回転させ、前記障害物の接触が検出されていないときには、前記相対位置を変化させない回転部と、を備える。 【選択図】図2
    • 要解决的问题:提供抑制机器人接触的障碍物的损伤的技术。解决方案:机器人具有固定到安装表面的基部,并且连接到基部的多个连杆旋转 各轴并串联连接。 机器人包括:检测部件,其检测障碍物与包括多个连杆的工件的接触,附接到位于多个连杆中的第一端侧的末端连杆的端部执行器和由末端执行器抓持的物体; 以及旋转部,当检测到所述障碍物的接触时,用于改变与所述第一连杆相连接的所述第二连杆相对于位于所​​述多个连杆中的远端侧的相对侧上的所述第一连杆的相对位置,旋转 第二连杆除了围绕第二连杆的轴线的旋转之外,并且当未检测到障碍物的接触时,不改变相对位置。
    • 5. 发明专利
    • ロボット
    • 机器人
    • JP2015145045A
    • 2015-08-13
    • JP2014018974
    • 2014-02-04
    • 株式会社デンソーウェーブ
    • 柴崎 良太
    • B25J19/06
    • 【課題】ロボットが接触した障害物の損傷を抑制する技術を提供する。 【解決手段】設置面に固定されるベース部と、ベース部に接続されると共にそれぞれの軸を中心に回転する直列的に接続された複数のリンクと、を有するロボットは;複数のリンクと複数のリンクの内の先端側に位置する先端リンクに取り付けられたエンドエフェクタとエンドエフェクタによって把持された対象物とを含む作業体に対する障害物の接触を検出する検出部と;障害物の接触が検出されたときに、複数のリンクの内の先端側とは逆側に位置する基端リンクを、作業体に対する障害物の接触の向きに基づいて決定される方向に回転させる回転部と、を備える。 【選択図】図2
    • 要解决的问题:提供抑制机器人接触的障碍物的损伤的技术。解决方案:机器人具有固定到安装表面的基部,并且连接到基部的多个连杆旋转 各轴并串联连接。 机器人包括:检测部件,其检测障碍物与包括多个连杆的工件的接触,附接到位于多个连杆中的远端侧的远端的端部执行器和由末端执行器抓持的物体; 以及旋转部,当检测到障碍物的接触时,在基于障碍物与工作的接触方向确定的方向上旋转位于多个连杆中的相对侧的远端侧的基端连杆 身体。