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1. 发明公开

CN114224241A 一种商用清洁机器人工作区域自动生成方法无效
公开(公告)号：CN114224241A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202210144130.7
申请日：2022-02-17
申请人：江苏天策机器人科技有限公司
发明人：韩丹 , 马祥祥 , 陈剑
IPC分类号： A47L11/24 , A47L11/40 , G06T7/13 , G06T7/66
摘要：本发明公开了一种商用清洁机器人工作区域自动生成方法，它包括：步骤S1、获取机器人工作区域的三维点云地图，通过octomap将三维点云地图转化为栅格地图；步骤S2、将所述栅格地图进行图像二值化，对栅格地图中的障碍区域和清扫区域进行区分；步骤S3、对进行二值化图像进行开运算，过滤掉清扫区域中机器人无法到达的死角区域，保留清扫区域中机器人可以到达的最终清扫区域。本发明提供一种商用清洁机器人工作区域自动生成方法，先对现场平面图进行opencv分区，分区后根据提取的区域图形属性来决定用回型全覆盖或平铺全覆盖，从而弥补单区域单覆盖方式的局限性，从而利于移动机人高效简洁地完成任务。

2. 发明公开

CN113589829A 一种移动机器人的多传感器区域避障方法无效
公开(公告)号：CN113589829A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202111148790.4
申请日：2021-09-29
申请人：江苏天策机器人科技有限公司
发明人：金益成 , 郭宇 , 刘奇 , 马祥祥 , 陈剑 , 朱静
IPC分类号： G05D1/02
摘要：本发明公开了一种移动机器人的多传感器区域避障方法，它包括：步骤S1、在移动机器人的底座顶部安装多线激光，在移动机器人的底座底部安装单线激光，底座接近矩形，在移动机器人的底座前后以及左右两侧共安装6组超声波传感器，在移动机器人的底座顶部前方安装双目摄像头；步骤S2、建立单线激光坐标系与多线激光坐标系，所述单线激光坐标系与多线激光坐标系均为右手坐标系，以激光中心为原点，正前方为X轴，由于单线激光与多线激光的安装位置不同。本发明属于电通信技术领域，本发明提供一种移动机器人的多传感器区域避障方法，将机器人车身周边区域划分为避障区域、缓冲减速区域、绕障开启区域、安全区域等多种功能定位不同的区域，使机器人可以智能地进行避障。

3. 发明公开

CN116413727A 安装孔的自动定位方法、系统及计算机可读介质审中-实审
公开(公告)号：CN116413727A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202211209298.8
申请日：2022-09-30
申请人：江苏天策机器人科技有限公司
发明人：高晓峰 , 陈剑 , 马祥祥
IPC分类号： G01S17/06 , G01S7/481
摘要：本发明提供了一种安装孔的自动定位方法、系统及计算机可读介质，用于光伏支架。其中方法包括如下步骤：通过激光雷达组件获取安装环境的三维点云；从三维点云中提取光伏组件平面点云；判断光伏组件平面点云的数目是否小于第一阈值，如果是，则从三维点云中提取光伏支架的第一横向支架点云，基于第一横向支架点云拟合第一横向支架直线；沿第一横向支架直线的方向从第一横向支架点云中搜索最右侧点云，以最右侧点云为第一参考定位点；根据第一参考定位点和第一横向支架直线定位安装孔的位置。本发明通过点云处理算法分层剥离三维点云数据，分别提取支架各个维度的特征以定位安装孔的位置，适配场景广且定位精度高。

4. 发明公开

CN113743391A 应用于低速自主驾驶机器人的三维障碍物检测系统与方法无效
公开(公告)号：CN113743391A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111311659.5
申请日：2021-11-08
申请人：江苏天策机器人科技有限公司
发明人：高晓峰 , 马祥祥 , 陈剑
IPC分类号： G06K9/00 , G06K9/20 , G06K9/62 , G06T7/80 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要：本发明公开了一种应用于低速自主驾驶机器人的三维障碍物检测系统与方法，它包括：联合标定模块，所述联合标定模块用于联合标定计算激光雷达与单目相机的转换矩阵；三维点云采集模块，所述三维点云采集模块通过激光雷达获取场景的三维点云数据；二维图像采集模块，所述二维图像采集模块通过单目相机获取场景二维图像数据；点云投影模块，所述点云投影模块用于将激光雷达采集到的三维点云投影为相机坐标系下二维点云。本发明提供一种应用于低速自主驾驶机器人的三维障碍物检测系统与方法，目的在于解决单靠激光雷达难以实现三维障碍物的识别问题，单靠单目相机无法实现三维障碍物的定位问题。

5. 发明公开

CN112925467A 一种商用清洁机器人人机交互系统审中-实审
公开(公告)号：CN112925467A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110109958.4
申请日：2021-01-27
申请人：江苏天策机器人科技有限公司
发明人：刘奇 , 马祥祥 , 陈剑
IPC分类号： G06F3/0488 , G06F3/0481 , G06T11/20 , G06T11/60
摘要：本发明提供了一种商用清洁机器人人机交互系统，包括相互通信连接的接入层、平台层和业务逻辑层，平台层基于ROS的机器人；所述业务逻辑层包括客户端和ROS服务端，所述ROS服务端通过接收客户端的请求链接在客户端建立业务系统，ROS服务端对业务系统进行业务处理后将数据传输至人机界面显示；所述业务系统包括建图导航、地图编辑和任务状态查看，业务系统的选择通过点击人机界面显示的相应图标按钮进行；所述建图导航、地图编辑和任务状态查看基于opengles进行绘制和渲染。本发明可维护性扩展性更佳，地图轨迹以及机器人位置的显示更加直接美观，大大提升了人机交互系统的可用性、易用性、用户体验、可维护性、可扩展性和可迭代性。

6. 外观设计

CN307082974S 带显示清洁机器人信息图形用户界面的显示屏幕面板有权
公开(公告)号：CN307082974S
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202030826797.7
申请日：2020-12-31
申请人：江苏天策机器人科技有限公司
设计人：刘奇 , 马祥祥 , 陈剑
摘要： 1.本外观设计产品的名称：带显示清洁机器人信息图形用户界面的显示屏幕面板。
2.本外观设计产品的用途：用于在手机和平板电脑这两种智能终端中运行软件及程序以实现试用户与清洁机器人进行人机交互。
3.本外观设计产品的设计要点：在于在屏幕中显示的软件图形用户界面。
4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
5.无设计要点，省略其他视图。
6.图形用户界面的用途：通过人机交互界面，显示对清洁机器人的操作过程中的编辑地图、设置清扫区域、虚拟墙、修改轨迹等各种功能的按键，可通过点击相应的功能按键进行相应的操作，使用户更加便捷的操控机器人完成清洁任务。
7.图形用户界面的人机交互方式：主视图为产品的待机界面，当用户在固定时间内不使用软件时，会自动跳转到主视图的待机界面。
主视图展示当前清洁机器人的运行状态数据，清晰明了的显示任务名称、地图、路径、水量、电量、行驶速度、任务进度等数据。
点击开始按钮后，机器人开始清洁工作，点击暂停按钮可以暂停当前清洁任务。
点击左边的返回键，回到界面变化状态图1。
界面变化状态图1、2、3通过图形界面的方式，显示机器人当前运行的地图、轨迹，以及小车所在位置。
界面变化状态图1输入地图名称，点击开始建图后，会显示界面变化状态图2的控制遥感，用户可以通过控制遥感控制小车前进后退左转右转进行建图，地图会实时的显示在人机交互界面上。
建图闭环后，点击结束建图，即完成当前单次建图。
界面变化状态图2用户输入导航路径后，点击开始导航，控制机器人行驶需要导航的轨迹，点击结束导航后即建立所需要的运行轨迹。
界面变化状态图3以选择想要清洁的地图与导航路径进行清洁。
点击界面变化状态图1的编辑地图，即跳转到地图编辑界面。
界面变化状态图4、5点击可以选择电子围栏生成全覆盖或局部覆盖路径、点击点对点并在地图上选择相应的点，可让机器人行驶到该点、点击虚拟墙可在地图上绘制虚拟墙、点击橡皮擦可擦除地图上的障碍物或噪点等。
界面变化状态图6点击估计修改可修改当前生成的轨迹，点击画轨迹可在地图上绘制机器人的行驶轨迹。

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