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1. 发明公开

CN113345039A 三维重建量化结构光相位图像编码方法有权
公开(公告)号：CN113345039A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110338000.2
申请日：2021-03-30
申请人：西南电子技术研究所(中国电子科技集团公司第十研究所)
发明人：熊召龙 , 赖作镁 , 葛雨辰 , 李顺枝
IPC分类号： G06T9/20 , G06T7/80 , G06T17/00
摘要：本发明公开的一种三维重建量化结构光相位图像编码方法，靠性好，处理速度快，重建精度高，本发明通过下述技术方案实现：结构光量化相位编码规范设计模块形成用于结构光投影的量化相位编码及其规范；量化相位及正弦条纹投影模块根据上述规范，投用结构光量化条纹，经过被测物体表面形成变形条纹；相机标定及变形条纹采集模块对被测物体条纹上的相位编码及特征点进行采集，获取三维信息；量化相位及绝对相位解码模块对多组候选码字进行自我校验，恢复多步相移绝对相位，求解截断相位查询所属对应的码字级次和绝对相位；完整三维目标模型生成模块根据展开的绝对相位和高度对应关系，形成被测面型每像素点的三维坐标，最终生成完整的三维点云模型。

2. 发明公开

CN110288642A 基于相机阵列的三维物体快速重建方法有权
公开(公告)号：CN110288642A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910441865.4
申请日：2019-05-25
申请人：西南电子技术研究所(中国电子科技集团公司第十研究所)
发明人：熊召龙 , 赖作镁
IPC分类号： G06T7/521 , G06T7/55 , G06T7/80 , G06T7/33
摘要：本发明公开的基于相机阵列的三维物体快速重建方法，旨在提出一种采集精度高，可以快速重建被测对象三维点云的快速重建方法。本发明通过下述技术方案予以实现：在结构光投影及摄像机阵列采集中，首先进行数字投影仪和摄像机阵列标定，利用摄像机阵列对被测三维场景进行采集，获取投影结果光条纹和摄像机阵列拍摄光条纹图像，建立空间中同一点在不同图像上的对应关系；然后根据确定的拍摄中心深度平面，计算每幅变形条纹的偏移量；再根据变形条纹中心深度平面调节进行三维点云调制度重建，计算变形条纹图像对应深度距离和不同聚焦深度变形条纹图像的调制度；配准重建三维点云，迭代最近点算法求解坐标变换，得到完整的被测三维场景重建模型。

3. 发明授权

CN113223065B SAR卫星图像与光学图像自动匹配方法有权
公开(公告)号：CN113223065B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110337947.1
申请日：2021-03-30
申请人：西南电子技术研究所(中国电子科技集团公司第十研究所)
发明人：葛雨辰 , 熊召龙 , 赖作镁
IPC分类号： G06T7/33 , G06T7/41 , G06T7/11 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要：本发明公开的一种SAR卫星图像与光学图像自动匹配方法，兼顾实时性与高匹配精度。本发明通过下述技术方案实现：利用先验地理编码对SAR卫星图像和光学图像进行预配准，然后采用滑窗的手段分别对SAR卫星图像与光学图像进行等间隔采样，收集待提取特征块对；在图像块候选序列中进行筛除，利用纹理显著性筛除算法仅保留同时在SAR源与光学源图像块中具有显著纹理的图像块对，输入预训练的伪孪生深度神经粗匹配网络A，提取特征并获取两幅图像符合相关性门限的粗匹配结果，并进行统计，排除异常匹配结果，重剪裁SAR卫星图像块；将剪裁后的SAR卫星图像与光学的图像块对输入孪生深度神经精匹配网络B进行精准匹配，获取SAR卫星图像与光学图像精匹配结果；最后利用随机抽样一致性算法随机抽样一致性处理所有特征块对，获取全图最终的匹配结果。

4. 发明授权

CN113345039B 三维重建量化结构光相位图像编码方法有权
公开(公告)号：CN113345039B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202110338000.2
申请日：2021-03-30
申请人：西南电子技术研究所(中国电子科技集团公司第十研究所)
发明人：熊召龙 , 赖作镁 , 葛雨辰 , 李顺枝
IPC分类号： G06T9/20 , G06T7/80 , G06T17/00
摘要：本发明公开的一种三维重建量化结构光相位图像编码方法，靠性好，处理速度快，重建精度高，本发明通过下述技术方案实现：结构光量化相位编码规范设计模块形成用于结构光投影的量化相位编码及其规范；量化相位及正弦条纹投影模块根据上述规范，投用结构光量化条纹，经过被测物体表面形成变形条纹；相机标定及变形条纹采集模块对被测物体条纹上的相位编码及特征点进行采集，获取三维信息；量化相位及绝对相位解码模块对多组候选码字进行自我校验，恢复多步相移绝对相位，求解截断相位查询所属对应的码字级次和绝对相位；完整三维目标模型生成模块根据展开的绝对相位和高度对应关系，形成被测面型每像素点的三维坐标，最终生成完整的三维点云模型。

5. 发明公开

CN113223065A SAR卫星图像与光学图像自动匹配方法有权
公开(公告)号：CN113223065A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110337947.1
申请日：2021-03-30
申请人：西南电子技术研究所(中国电子科技集团公司第十研究所)
发明人：葛雨辰 , 熊召龙 , 赖作镁
IPC分类号： G06T7/33 , G06T7/41 , G06T7/11 , G06K9/46 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要：本发明公开的一种SAR卫星图像与光学图像自动匹配方法，兼顾实时性与高匹配精度。本发明通过下述技术方案实现：利用先验地理编码对SAR卫星图像和光学图像进行预配准，然后采用滑窗的手段分别对SAR卫星图像与光学图像进行等间隔采样，收集待提取特征块对；在图像块候选序列中进行筛除，利用纹理显著性筛除算法仅保留同时在SAR源与光学源图像块中具有显著纹理的图像块对，输入预训练的伪孪生深度神经粗匹配网络A，提取特征并获取两幅图像符合相关性门限的粗匹配结果，并进行统计，排除异常匹配结果，重剪裁SAR卫星图像块；将剪裁后的SAR卫星图像与光学的图像块对输入孪生深度神经精匹配网络B进行精准匹配，获取SAR卫星图像与光学图像精匹配结果；最后利用随机抽样一致性算法随机抽样一致性处理所有特征块对，获取全图最终的匹配结果。

6. 发明公开

CN113420607A 无人机多尺度目标检测识别方法无效
公开(公告)号：CN113420607A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110597678.2
申请日：2021-05-31
申请人：西南电子技术研究所(中国电子科技集团公司第十研究所)
发明人：朱佩佩 , 赖作镁 , 吴元 , 黄明 , 熊召龙 , 孙超
IPC分类号： G06K9/00 , G06K9/46 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要：本发明公开的一种无人机多尺度目标检测识别方法，识别率高、运算量小，鲁棒性强。本发明通过下述技术方案实现：采用提取不同尺度特征的主干结构、网络颈部(Neck)和预测目标信息的网络检测头三个部分组成实时目标检测与识别网络模型，采用目标检测识别网络——YOLOv4中的CSPDarknet53主干网络对输入图像进行特征提取，将原始三个尺度特征输出扩展为四个尺度特征输出；利用改进的二分支PANet减少特征穿过的卷积层数。每个检测输出对每个类别预测一个条件概率值，直接从图片获得预测结果，获得目标信息。将四个不同尺寸的特征图传递至检测头中进行联合训练，对无人机目标进行类别判断和位置回归，得到检测识别结果。

7. 发明授权

CN111242990B 基于连续相位稠密匹配的360°三维重建优化方法有权
公开(公告)号：CN111242990B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202010010168.6
申请日：2020-01-06
申请人：西南电子技术研究所(中国电子科技集团公司第十研究所)
发明人：熊召龙 , 赖作镁 , 吴元
IPC分类号： G06F3/0346 , G06T7/33 , G06T7/40 , G06T7/50
摘要：本发明公开的一种基于连续相位稠密匹配的360°三维重建优化方法，提供一种可以快速实现360°重建被测对象三维点云，并对重建结果进行非线性优化的方法，本发明通过下述方案实现：首先进行数字投影仪和相机的标定，获取对应的结构光变形图像，计算变形条纹像素点相位级次，同时确定变形条纹像素点在相机阵列不同相机成像平面的极线，由此建立对极几何与等相位联合约束，计算不同视角结构光图像的稠密匹配，生成不同角度变形条纹相位稠密匹配关系；利用相位稠密匹配关系和三角化原理，初始化相机变换矩阵和三维点云初始点，构建目标函数及其图优化模型并求解；对最优化的三维点云进行(56)对比文件杨振发;万刚;曹雪峰;李锋;谢理想.“基于几何结构特征的点云表面重建方法”《.系统仿真学报》.2017,全文.Yi Zhou, Guillermo Gallego, HenriRebecq, Laurent Kneip, Hongdong Li, Davide Scaramuzza .“Semi-Dense 3DReconstruction with a Stereo EventCamera” 《.European Conference on ComputerVision (ECCV)》.2018,全文.Di Jia,Mingyuan Zhao“.FDM: fast densematching based on sparse matching”.《Signal, Image and Video Processing》.2019,全文.SERVIN M,GARNICA G,ESTRADA J C,etal..“High-resolution low-noise 360-degreedigital solid reconstruction using phasestepping profilometry”《.Optics Expresshttps://doi.org/10.1364/OE.22.010914》.2014,全文.XIONG Z L, WANG Q H, XING Y, et al. .“Active integral imaging system based onmultiple structured light method” .《Optics Express DOI: 10.1364/OE.23.027094》.2015,全文.江泽涛;郑碧娜;吴敏.一种基于立体像对稠密匹配的三维重建方法.第八届全国信号与信息处理联合学术会议.2009,全文.赵碧霞;张华.基于Bayes理论的散斑三维重建方法.计算机工程.2017,(第12期),全文.

8. 发明授权

CN110288642B 基于相机阵列的三维物体快速重建方法有权
公开(公告)号：CN110288642B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN201910441865.4
申请日：2019-05-25
申请人：西南电子技术研究所(中国电子科技集团公司第十研究所)
发明人：熊召龙 , 赖作镁
IPC分类号： G06T7/521 , G06T7/55 , G06T7/80 , G06T7/33
摘要：本发明公开的基于相机阵列的三维物体快速重建方法，旨在提出一种采集精度高，可以快速重建被测对象三维点云的快速重建方法。本发明通过下述技术方案予以实现：在结构光投影及摄像机阵列采集中，首先进行数字投影仪和摄像机阵列标定，利用摄像机阵列对被测三维场景进行采集，获取投影结果光条纹和摄像机阵列拍摄光条纹图像，建立空间中同一点在不同图像上的对应关系；然后根据确定的拍摄中心深度平面，计算每幅变形条纹的偏移量；再根据变形条纹中心深度平面调节进行三维点云调制度重建，计算变形条纹图像对应深度距离和不同聚焦深度变形条纹图像的调制度；配准重建三维点云，迭代最近点算法求解坐标变换，得到完整的被测三维场景重建模型。

9. 发明授权

CN113781532B SAR卫星图像与光学图像自动匹配检索方法有权
公开(公告)号：CN113781532B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202111012832.1
申请日：2021-08-31
申请人：西南电子技术研究所(中国电子科技集团公司第十研究所)
发明人：葛雨辰 , 熊召龙 , 赖作镁
IPC分类号： G06T7/33
摘要：本发明公开的一种SAR卫星图像与光学图像自动匹配检索方法，鲁棒性好，匹配精度高，计算速度快，本发明通过下述技术方案实现：首先对待检测的SAR图像采用滑窗的手段进行重叠等间隔采样；采用循环匹配机制分别计算所有光学模板图像向SAR图像序列的匹配结果，以及所有SAR图像序列向光学模板图像的匹配结果，合并两条循环匹配支路的SAR图像块序列结果至全图；并送入筛选模块，筛选各自分支的距离度量矩阵结果符合门限的特征点对，组成有效匹配点对集合；然后利用获取的相关矩阵，计算出SAR特征点坐标和光学特征点坐标，合并两组坐标结果，筛选距离最小的N组匹配点对；采用RANSAC算法将异常值筛除，获得自动匹配检索结果。

10. 发明公开

CN113781532A SAR卫星图像与光学图像自动匹配检索方法有权
公开(公告)号：CN113781532A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111012832.1
申请日：2021-08-31
申请人：西南电子技术研究所(中国电子科技集团公司第十研究所)
发明人：葛雨辰 , 熊召龙 , 赖作镁
IPC分类号： G06T7/33
摘要：本发明公开的一种SAR卫星图像与光学图像自动匹配检索方法，鲁棒性好，匹配精度高，计算速度快，本发明通过下述技术方案实现：首先对待检测的SAR图像采用滑窗的手段进行重叠等间隔采样；采用循环匹配机制分别计算所有光学模板图像向SAR图像序列的匹配结果，以及所有SAR图像序列向光学模板图像的匹配结果，合并两条循环匹配支路的SAR图像块序列结果至全图；并送入筛选模块，筛选各自分支的距离度量矩阵结果符合门限的特征点对，组成有效匹配点对集合；然后利用获取的相关矩阵，计算出SAR特征点坐标和光学特征点坐标，合并两组坐标结果，筛选距离最小的N组匹配点对；采用RANSAC算法将异常值筛除，获得自动匹配检索结果。

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