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1. 发明专利

DE102020128653A1 Greifbestimmung für ein Objekt in Unordnung 未知
公开(公告)号：DE102020128653A1
公开(公告)日：2021-05-20
申请号：DE102020128653
申请日：2020-10-30
申请人： NVIDIA CORP
发明人： MOUSAVIAN ARSALAN , EPPNER CLEMENS , FOX DIETER
IPC分类号： B25J13/08 , B25J9/16
摘要： Apparate, Systeme und Techniken bestimmen einen Satz von Greifposen, die es ein einem Roboter ermöglichen würden, ein Objekt erfolgreich zu greifen, das in der Nähe mindestens eines zusätzlichen Objekts ist. In mindestens einer Ausführungsform wird der Satz von Greifposen basierend auf einer Bestimmung modifiziert, das mindestens einer der Greifposen in dem Satz von Greifposen mindestens ein zusätzliches Objekt stören würde, das sich in der Nähe des Objekts befindet.

2. 发明专利

DE102021103272A1 Robotersteuerung unter Verwendung von Deep Learning 未知
公开(公告)号：DE102021103272A1
公开(公告)日：2021-08-19
申请号：DE102021103272
申请日：2021-02-11
申请人： NVIDIA CORP
发明人： PAXTON CHRISTOPHER JASON , KASE KEI , FOX DIETER
IPC分类号： G06N3/02 , B25J9/16 , B25J13/00 , G05B13/02
摘要： Vorrichtungen, Systeme und Techniken zur Erleichterung einer Robotikausführung unter Verwendung neuronaler Netze zur Durchführung komplexer, mehrschrittiger Aufgaben in Situationen, für die ein Roboter nicht trainiert wurde. In mindestens einem Ausführungsbeispiel wird ein hierarchisches Modell trainiert, um aus einem Weltzustand einen logischen Zustand abzuleiten und auf der Grundlage dieses logischen Zustands ausführbare Aktionen für einen Roboter zu bestimmen.

3. 发明专利

DE102020124285A1 VISIONSBASIERTE TELEOPERATION EINES BEWEGLICHEN ROBOTERSYSTEMS 未知
公开(公告)号：DE102020124285A1
公开(公告)日：2021-03-25
申请号：DE102020124285
申请日：2020-09-17
申请人： NVIDIA CORP
发明人： HANDA ANKUR , VAN WYK KARL , YANG WEI , CHAO YU-WEI , FOX DIETER , WAN QIAN
IPC分类号： B25J13/08 , B25J9/16
摘要： Ein menschlicher Bediener steuert einen Roboterarm und einen Robotergreifer, indem er einen Satz gewünschter Bewegungen mit der menschlichen Hand simuliert. In mindestens einem Ausführungsbeispiel werden ein oder mehrere Bilder der Hand des Bedieners aufgenommen und analysiert, um einen Satz von Handposen zu bestimmen. In mindestens einem AusfUhrungsbeispiel wird der Satz der Handposen in einen entsprechenden Satz von Robotergreifer-Posen übersetzt. In mindestens einem Ausführungsbeispiel wird ein Satz von Bewegungen bestimmt, die den Satz von Robotergreifer-Posen ausführen, und der Roboter wird angewiesen, den Satz von Bewegungen auszuführen.

4. 发明专利

DE102021118885B4 MASCHINELLES LERNEN ZUR STEUERUNG VON OBJEKTÜBERGABEN 未知
公开(公告)号：DE102021118885B4
公开(公告)日：2022-11-10
申请号：DE102021118885
申请日：2021-07-21
申请人： NVIDIA CORP
发明人： YANG WEI , PAXTON CHRISTOPHER JASON , CHAO YU-WEI , FOX DIETER
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/08 , B25J15/08
摘要： Prozessor, der einen oder mehrere Computer umfasst, die einen oder mehrere Prozessoren umfassen, zum Erhalten eines dreidimensionalen Bildes von einer Tiefenkamera:Erhalten einer Punktwolke, die eine Hand (104, 204, 304) repräsentiert, die ein Objekt (102, 202, 302) hält aus dem dreidimensionalen Bild;Bestimmen, aus einem ersten Teil der Punktwolke, einer Objektpose;Bestimmen, aus einem zweiten Teil der Punktwolke, einer Handpose;Generieren eines Satzes von Greifposen, die es einem Roboter (100, 200, 300) ermöglichen, das Objekt zu greifen, wobei der Roboter das Objekt aus der Hand nimmt;Auswählen, aus dem Satz von Greifposen, basierend zumindest teilweise auf der Handpose, einer Ziel-Greifpose, die nicht mit der Hand (104, 204, 304) interferiert; undVeranlassen des Roboters (100, 200, 300), die Ziel-Greifpose auszuführen.

5. 发明专利

DE112020005206T5 Bestimmen der Objektorientierung aus einem Bild mit Maschinenlernen 未知
公开(公告)号：DE112020005206T5
公开(公告)日：2022-08-25
申请号：DE112020005206
申请日：2020-10-26
申请人： NVIDIA CORP
发明人： TREMBLAY JONATHAN , LIU MING-YU , FOX DIETER , AMMIRATO PHILIP
IPC分类号： G06T7/70 , B60W60/00 , G06T1/40 , G06V10/82
摘要： Geräte, Systeme und Techniken zur Bestimmung der Orientierung von Objekten in einem Bild. In mindestens einer Ausführungsform werden Bilder mit einem neuronalen Netz verarbeitet, das dazu trainiert ist, die Orientierung eines Objekts zu bestimmen.

6. 发明专利

AU2020374849A1 Determining object orientation from an image with machine learning 未知
公开(公告)号：AU2020374849A1
公开(公告)日：2022-06-23
申请号：AU2020374849
申请日：2020-10-26
申请人： NVIDIA CORP
发明人： TREMBLAY JONATHAN , LIU MING-YU , FOX DIETER , AMMIRATO PHILIP
IPC分类号： G06V10/24 , G06V30/146
摘要： Apparatuses, systems, and techniques to determine orientation of an objects in an image. In at least one embodiment, images are processed using a neural network trained to determine orientation of an object.

7. 发明专利

DE112021000120T5 MODELLPRÄDIKTIVE REGELUNGSTECHNIKEN FÜR AUTONOME SYSTEME 未知
公开(公告)号：DE112021000120T5
公开(公告)日：2022-07-21
申请号：DE112021000120
申请日：2021-04-26
申请人： NVIDIA CORP
发明人： LAMBERT ALEXANDER CONRAD , FISHMAN ADAM HARPER , FOX DIETER , BOOTS BYRON , TOZETO RAMOS FABIO
IPC分类号： G06N3/08 , G06N7/00
摘要： Vorrichtungen, Systeme und Techniken zum Inferenzieren einer Sequenz von durchzuführenden Handlungen unter Verwendung eines oder mehrerer trainierter neuronaler Netze, mindestens teilweise durch Optimieren einer Wahrscheinlichkeitsverteilungsfunktion unter Verwendung einer Kostenfunktion, wobei die Wahrscheinlichkeitsverteilung unterschiedliche Sequenzen von Handlungen darstellt, die durchgeführt werden können. In mindestens einer Ausführungsform wird ein modellprädiktives Regelungsproblem als ein Bayes-Inferenztask formuliert, um einen Satz von Lösungen zu inferenzieren.

8. 发明专利

DE102020124285B4 Visionsbasierte Teleoperation eines beweglichen Robotersystems 未知
公开(公告)号：DE102020124285B4
公开(公告)日：2022-06-09
申请号：DE102020124285
申请日：2020-09-17
申请人： NVIDIA CORP
发明人： HANDA ANKUR , VAN WYK KARL , YANG WEI , CHAO YU-WEI , FOX DIETER , WAN QIAN
IPC分类号： B25J13/08 , B25J9/16
摘要： Computerimplementiertes Verfahren, umfassend:Bestimmen (1406), aus einem Bild einer Hand (102, 106, 110, 114, 802-817), einer ersten Pose (702) der Hand;Übersetzen (1408) der ersten Pose (702) der Hand (102, 106, 110, 114, 802-817) in eine entsprechende zweite Pose einer Roboterhand (104, 108, 112, 116, 204, 704, 818-833),Bestimmen (1410) eines Satzes von Bewegungen, der die Roboterhand (104, 108, 112, 116, 204, 704, 818-833) von einer ersten Pose der Roboterhand (104, 108, 112, 116, 204, 704, 818-833) in die zweite Pose umstellt;Veranlassen (1412) der Roboterhand (104, 108, 112, 116, 204, 704, 818-833), den Satz von Bewegungen auszuführen; undkinematisches Nachstellen (314) der Roboterhand (104, 108, 112, 116, 204, 704, 818-833) durch Minimieren einer Kostenfunktion, welche zumindest auf Vektoren, die von primären Fingern (406, 408, 410) der Hand (102, 106, 110, 114, 802-817) ausgehen und auf den Daumen (412) der Hand (102, 106, 110, 114, 802-817) zeigen, und Vektoren, die zwischen den primären Fingern (406, 408, 410) der Hand (102, 106, 110, 114, 802-817) verlaufen, basiert.

9. 发明专利

DE102020127508A1 POSENVERFOLGUNG VON OBJEKTEN IN DER HAND 未知
公开(公告)号：DE102020127508A1
公开(公告)日：2021-04-29
申请号：DE102020127508
申请日：2020-10-19
申请人： NVIDIA CORP
发明人： HANDA ANKUR , VAN WYK KARL , MAKOVIICHUK VIKTOR , FOX DIETER
IPC分类号： B25J13/08 , B25J9/16 , B25J13/00
摘要： Es werden Geräte, Systeme und Techniken beschrieben, die die Pose eines Objekts abschätzen, während das Objekt von einem Roboterglied manipuliert wird. In mindestens einem Ausführungsbeispiel verfolgt ein stichproben-basierter Optimierungsalgorithmus Objektposen in der Hand während der Manipulation mittels Rückmeldung durch Kontakte und eine GPU-beschleunigte Robotersimulation wird entwickelt. In mindestens einem Ausführungsbeispiel modellieren parallele Simulationen gleichzeitig Objektposenänderungen, die durch eine komplexe Kontaktdynamik veranlasst werden können. In mindestens einem Ausführungsbeispiel stellt der Optimierungsalgorithmus die Simulationsparameter während der Verfolgung der Objektpose ein, um die Verfolgungsleistung weiter zu verbessern. In verschiedenen Ausführungsbeispielen kann die Kontaktabtastung in der realen Welt durch den Einsatz von Vision in der Regelschleife verbessert werden.

10. 发明专利

DE102020127508B4 Posenverfolgung von Objekten in der Hand 未知
公开(公告)号：DE102020127508B4
公开(公告)日：2022-09-08
申请号：DE102020127508
申请日：2020-10-19
申请人： NVIDIA CORP
发明人： HANDA ANKUR , VAN WYK KARL , MAKOVIICHUK VIKTOR , FOX DIETER
IPC分类号： B25J13/08 , B25J9/16 , B25J13/00
摘要： Computerimplementiertes Verfahren, umfassend:Erhalten (1302) einer Berührungssensorinformation von einem Roboterglied (104, 108, 112, 116, 204, 504, 618-633), das ein Objekt in der realen Welt manipuliert;Erzeugen (1304) einer Vielzahl von Simulationen des Roboterglieds (104, 108, 112, 116, 204, 504, 618-633), das das Objekt manipuliert, wobei die einzelnen Simulationen unterschiedliche Posen für das Objekt aufweisen;Bestimmen (1308) einer Vielzahl von Kosten, wobei jede Kosten der Vielzahl von Kosten einer jeweiligen Simulation der Vielzahl von Simulationen entspricht und jede Kosten der Vielzahl von Kosten mindestens teilweise auf Unterschieden zwischen der Berührungssensorinformation und einer simulierten Berührungssensorinformation basiert, die durch die jeweilige Simulation der Vielzahl von Simulationen erzeugt wird;Identifizieren (1310) einer einzelnen Simulation der Vielzahl von Simulationen mindestens teilweise basierend auf den Kosten;Bestimmen (1312) einer Pose des Objekts in der realen Welt, basierend mindestens teilweise auf einer Pose des Objekts in der identifizierten individuellen Simulation; undBereitstellen der Pose des Objekts an ein Robotersteuerungssystem (702), das einen Roboter steuert, um eine Aufgabe auszuführen, die mindestens teilweise auf der Pose des Objekts basiert.

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