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    • 4. 发明专利
    • Method and system for training robot using human assisted task demonstration
    • 使用人体辅助任务演示来训练机器人的方法和系统
    • JP2013193202A
    • 2013-09-30
    • JP2013032078
    • 2013-02-21
    • GM Global Technology Operations LLCジーエム・グローバル・テクノロジー・オペレーションズ・エルエルシー
    • BARAJAS LEANDRO GMARTINSON ERICPAYTON DAVID WUHLENBROCK RYAN M
    • B25J13/08
    • B25J9/1664G05B2219/40512
    • PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a method of training a robot to execute a robot task in a work environment including the step of moving the robot across a configuration space through a plurality of states of a robot task, and the step of recording a kinetic schema describing a sequence of behaviors of the robot.SOLUTION: Sensory data describing performance and state values of a robot is recorded while moving the robot. This method includes the step of detecting a perceptual characteristic of an object installed within a work environment, the step of allocating a virtual deictic marker to the detected perceptual characteristic, and the step of controlling the robot later upon automated execution of another robot task using the allocated marker and a recorded kinetic schema. A generalized marker can be generated by mutually combining the markers. A system includes the robot, a sensor array for detecting the performance value and the state value, a perception sensor for imaging the object within the environment, and an electronic control unit executing the method.
    • 要解决的问题:提供一种训练机器人以在工作环境中执行机器人任务的方法,包括通过机器人任务的多个状态在机器人上跨越配置空间移动机器人的步骤,以及记录动力学的步骤 描述机器人行为序列的模式。在移动机器人时记录描述机器人性能和状态值的感官数据。 该方法包括检测安装在工作环境中的对象的感知特性的步骤,将虚拟标识符分配给所检测到的感知特性的步骤,以及在使用其他机器人任务自动执行后控制机器人的步骤 分配的标记和记录的动力学模式。 可以通过相互组合标记来产生广义标记。 系统包括机器人,用于检测性能值和状态值的传感器阵列,用于在环境内成像物体的感知传感器,以及执行该方法的电子控制单元。