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1. 发明公开

CN108789457A 工业用机器人、控制器及控制方法有权
公开(公告)号：CN108789457A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810143786.0
申请日：2018-02-11
申请人：欧姆龙株式会社
发明人：神园大知 , 谷喜东 , 尾﨏一功 , 樋口敏之 , 桥本実 , 藤田将己
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/0081 , B25J9/1656 , B25J9/1664 , B25J9/1694 , B25J13/081 , B25J13/086 , G05B19/423 , G05B2219/36418 , G05B2219/37284 , G05B2219/40544 , G05B2219/40627 , G06F3/017 , G06F3/044 , G06F2203/04101 , Y10S901/04 , Y10S901/15 , Y10S901/46 , B25J13/084 , B25J13/085
摘要：本发明提供一种对用户来说操作性高的工业用机器人、控制器及控制方法。本发明的工业用机器人(1)具备：机械手(10)；控制器(20)，控制机械手(10)的动作；以及检测装置(30)，安装在机械手(10)且用以检测手势输入。控制器(20)执行对应于检测出的手势输入的处理。

2. 发明公开

CN105379120A 使用Δ/Σ转换的电容式接近检测失效转让
公开(公告)号：CN105379120A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201480040649.4
申请日：2014-06-12
申请人：密克罗奇普技术公司
发明人：基思·柯蒂斯
IPC分类号： H03K17/96 , H03K17/955 , G01R27/26 , G06F3/044 , H03M3/00
CPC分类号： G01D5/2405 , G01D5/24 , G01R27/26 , G01R27/2605 , G05B2219/37284 , H03K17/955 , H03K2217/960725 , H03M3/456 , H03M3/462 , H03M3/494
摘要：通过组合Δ/Σ调制器与电容式分压器电路以形成高分辨率电容/数字转换器来提供电容式接近检测。周期计数器及工作循环计数器从所述Δ/Σ调制器提供工作循环比以用于在物体接近于电容式传感器(102)时比较所述电容式传感器的电容值的改变。

3. 发明申请

US20150306770A1 DETACHABLE ROBOTIC ARM HAVING INTERFERENCE DETECTION SYSTEM 审中-公开
标题翻译：具有干扰检测系统的可拆卸机械臂
公开(公告)号：US20150306770A1
公开(公告)日：2015-10-29
申请号：US14695979
申请日：2015-04-24
申请人： Nimish MITTAL , Sergio GONZALEZ , Matthew NOJOOMI
发明人： Nimish MITTAL , Sergio GONZALEZ , Matthew NOJOOMI
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/02
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J5/007 , B25J19/027 , G05B2219/37284 , G05B2219/37418 , G05B2219/40201 , G05B2219/40578
摘要： Robotic arm system having a robotic arm system configured to detachably couple to a structure. The robotic arm system can have a base, an arm assembly, at least one power source and a manipulator. The arm can include a lower arm and an upper arm. The lower arm can be rotatably coupled to the base at a first end end and rotatably coupled to the upper arm at an opposing end. The upper arm can be coupled to the manipulator at an end opposite to the lower arm. The base can include at least one electric motor configured to rotate the lower arm in relation to the base. The lower arm can be coupled to at least one electric motor configured to rotate the upper arm in relation to the lower arm. The manipulator can include at least one electric motor configured to actuate the manipulator.
摘要翻译：机器臂系统具有被配置为可拆卸地联接到结构的机器人手臂系统。机器臂系统可以具有底座，臂组件，至少一个动力源和操纵器。臂可以包括下臂和上臂。下臂可以在第一端部处可旋转地联接到基部并且在相对的端部处可旋转地联接到上臂。上臂可以在与下臂相对的端部处联接到操纵器。底座可以包括至少一个电动马达，其配置成相对于底座旋转下臂。下臂可以耦合到至少一个电动马达，该马达被配置为相对于下臂旋转上臂。操纵器可以包括构造成致动操纵器的至少一个电动马达。

4. 发明申请

US20140368222A1 Capacitive Proximity Detection Using Delta-Sigma Conversion 有权
标题翻译：使用Delta-Sigma转换的电容接近检测
公开(公告)号：US20140368222A1
公开(公告)日：2014-12-18
申请号：US14301462
申请日：2014-06-11
申请人： Microchip Technology Incorporated
发明人： Keith Curtis
IPC分类号： G01D5/24
CPC分类号： G01D5/2405 , G01D5/24 , G01R27/26 , G01R27/2605 , G05B2219/37284 , H03K17/955 , H03K2217/960725 , H03M3/456 , H03M3/462 , H03M3/494
摘要： Capacitive proximity detection is provided by combining a delta-sigma modulator and a capacitive voltage divider circuit to create a high resolution capacitive-to-digital converter. Period and duty cycle counters provide duty cycle ratios from the delta-sigma modulator for comparison of changes in capacitance values of a capacitive sensor when an object is in proximity thereto.
摘要翻译：通过组合Δ-Σ调制器和电容分压器电路来产生电容式接近检测以产生高分辨率电容 - 数字转换器。周期和占空比计数器提供来自Δ-Σ调制器的占空比，用于比较当物体在其附近时电容传感器的电容值的变化。

5. 发明授权

US09587964B2 Capacitive proximity detection using delta-sigma conversion 有权
标题翻译：使用delta-sigma转换的电容式接近检测
公开(公告)号：US09587964B2
公开(公告)日：2017-03-07
申请号：US14301462
申请日：2014-06-11
申请人： Microchip Technology Incorporated
发明人： Keith Curtis
IPC分类号： G01R27/26 , G01D5/24 , H03K17/955 , H03M3/00
CPC分类号： G01D5/2405 , G01D5/24 , G01R27/26 , G01R27/2605 , G05B2219/37284 , H03K17/955 , H03K2217/960725 , H03M3/456 , H03M3/462 , H03M3/494
摘要： Capacitive proximity detection is provided by combining a delta-sigma modulator and a capacitive voltage divider circuit to create a high resolution capacitive-to-digital converter. Period and duty cycle counters provide duty cycle ratios from the delta-sigma modulator for comparison of changes in capacitance values of a capacitive sensor when an object is in proximity thereto.
摘要翻译：通过组合Δ-Σ调制器和电容分压器电路来产生电容式接近检测以产生高分辨率电容 - 数字转换器。周期和占空比计数器提供来自Δ-Σ调制器的占空比，用于比较当物体在其附近时电容传感器的电容值的变化。

6. 发明授权

US5539292A Capaciflector-guided mechanisms 失效
标题翻译：电容引导机制
公开(公告)号：US5539292A
公开(公告)日：1996-07-23
申请号：US346593
申请日：1994-11-28
申请人： John M. Vranish
发明人： John M. Vranish
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/08 , H02P7/00
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J13/086 , G05B2219/37284 , G05B2219/40082 , G05B2219/40087
摘要： A plurality of capaciflector proximity sensors, one or more of which may be overlaid on each other, and at least one shield are mounted on a device guided by a robot so as to "see" a designated surface, hole or raised portion of an object, for example, in three dimensions. Individual current-measuring voltage follower circuits interface the sensors and shield to a common AC signal source. As the device approaches the object, the sensors respond by a change in the currents therethrough. The currents are detected by the respective current-measuring voltage follower circuits with the outputs thereof being fed to a robot controller. The device is caused to move under robot control in a predetermined pattern over the object while directly referencing each other without any offsets, whereupon by a process of minimization of the sensed currents, the device is dithered or "wiggled" into position for a soft touchdown or contact without any prior contact with the object.
摘要翻译：多个电容器接近传感器中的一个或多个可以彼此重叠，并且至少一个屏蔽件安装在由机器人引导的装置上，以便“看到”物体的指定表面，孔或凸起部分，例如，三维。单独的电流测量电压跟随器电路将传感器和屏蔽接口连接到公共交流信号源。当设备接近物体时，传感器通过其中的电流的变化来响应。电流由相应的电流测量电压跟随器电路检测，其输出被馈送给机器人控制器。使装置在机器人控制下以预定图案移动到物体上，同时直接参考彼此而没有任何偏移，于是通过使感测到的电流最小化的过程，装置抖动或“摆动”到适于软触地的位置或联系，而无需事先与对象接触。

7. 发明申请

WO2014201198A1 CAPACITIVE PROXIMITY DETECTION USING DELTA-SIGMA CONVERSION 审中-公开
标题翻译：使用DELTA-SIGMA转换的电容性近似检测
公开(公告)号：WO2014201198A1
公开(公告)日：2014-12-18
申请号：PCT/US2014/042036
申请日：2014-06-12
申请人： MICROCHIP TECHNOLOGY INCORPORATED
发明人： CURTIS, Keith
IPC分类号： H03K17/96 , H03K17/955 , G01R27/26 , G06F3/044 , H03M3/00
CPC分类号： G01D5/2405 , G01D5/24 , G01R27/26 , G01R27/2605 , G05B2219/37284 , H03K17/955 , H03K2217/960725 , H03M3/456 , H03M3/462 , H03M3/494
摘要： Capacitive proximity detection is provided by combining a delta-sigma modulator and a capacitive voltage divider circuit to create a high resolution capacitive-to-digital converter. Period and duty cycle counters provide duty cycle ratios from the delta-sigma modulator for comparison of changes in capacitance values of a capacitive sensor (102) when an object is in proximity thereto.
摘要翻译：通过组合Δ-Σ调制器和电容分压器电路以产生高分辨率电容 - 数字转换器来提供电容接近检测。周期和占空比计数器提供来自Δ-Σ调制器的占空比，用于当物体接近电容传感器（102）时电容传感器（102）的电容值的变化进行比较。

8. 发明专利

JP2016525827A デルタシグマ変換を使用した容量近接検出审中-公开
标题翻译：使用Δ-Σ调制容量接近检测
公开(公告)号：JP2016525827A
公开(公告)日：2016-08-25
申请号：JP2016519635
申请日：2014-06-12
申请人：マイクロチップテクノロジーインコーポレイテッドMicrochip Technology Incorporated , マイクロチップテクノロジーインコーポレイテッドMicrochip Technology Incorporated
发明人：キースカーティス， , キースカーティス，
IPC分类号： H03K17/955 , H03M1/12
CPC分类号： G01D5/2405 , G01D5/24 , G01R27/26 , G01R27/2605 , G05B2219/37284 , H03K17/955 , H03K2217/960725 , H03M3/456 , H03M3/462 , H03M3/494
摘要：容量近接検出が、デルタシグマ変調器および容量分圧器回路を組み合わせ、高分解能容量/デジタルコンバータを生成することによって提供される。周期およびデューティサイクルカウンタが、物体がそこに近接するときの、容量センサの静電容量値の変化の比較のために、デルタシグマ変調器からデューティサイクル比率を提供する。近接検出システムは、コンパレータと、容量センサと、スイッチと、クロックと、フリップフロップと、フィードバックレジスタと、デューティサイクルカウンタと、スイッチを制御するための回路とを備える。
摘要翻译：容量接近检测，结合Δ-Σ调制器和电容分压器电路，通过产生高分辨率容量/数字转换器提供。周期和占空比计数器，当对象靠近于此，在静电电容式传感器的电容值的变化的比较，提供了Δ-Σ调制器的占空比。接近检测系统包括比较器，电容传感器，开关，时钟，一个触发器和一个反馈寄存器，和占空比计数器，以及用于控制所述开关的电路。

9. 发明专利

JP2018187697A 産業用ロボット、コントローラ、および方法审中-公开
公开(公告)号：JP2018187697A
公开(公告)日：2018-11-29
申请号：JP2017090131
申请日：2017-04-28
申请人：オムロン株式会社
发明人：神園大知 , 谷喜東 , 尾▲さこ▼ 一功 , 樋口敏之 , 橋本実 , 藤田将己
IPC分类号： G05B19/42 , B25J9/22
CPC分类号： B25J9/0081 , B25J9/1656 , B25J9/1664 , B25J9/1694 , B25J13/081 , B25J13/086 , G05B19/423 , G05B2219/36418 , G05B2219/37284 , G05B2219/40544 , G05B2219/40627 , G06F3/017 , G06F3/044 , G06F2203/04101 , Y10S901/04 , Y10S901/15 , Y10S901/46
摘要：【課題】ユーザにとって操作性の高い産業用ロボットを提供する。【解決手段】産業用ロボット1は、マニプレータ10と、マニプレータ10の動作を制御するコントローラ20と、マニプレータ10に取り付けられ、かつジェスチャ入力を検出するための検出装置30とを備える。コントローラ20は、検出されたジェスチャ入力に応じた処理を実行する。【選択図】図5

10. 发明公开

KR1020160020480A 델타―시그마 변환을 이용하는 용량형 근접 검출 审中-实审
标题翻译：使用DELTA-SIGMA转换的电容式近似检测
公开(公告)号：KR1020160020480A
公开(公告)日：2016-02-23
申请号：KR1020167000559
申请日：2014-06-12
申请人： 마이크로칩 테크놀로지 인코포레이티드
发明人： 커티스,키이스
IPC分类号： H03K17/955 , G01D5/24 , G01R27/26 , G06F3/044 , H03M3/00
CPC分类号： G01D5/2405 , G01D5/24 , G01R27/26 , G01R27/2605 , G05B2219/37284 , H03K17/955 , H03K2217/960725 , H03M3/456 , H03M3/462 , H03M3/494
摘要： 높은분해능용량-디지털컨버터를생성하기위해델타-시그마변조기와용량형전압분압기회로를결합함으로써용량형근접검출이제공된다. 주기및 듀티사이클카운터들은오브젝트가용량형센서(102)에근접할때 용량형센서(102)의커패시턴스값들의변화들의비교를위한상기델타-시그마변조기로부터듀티사이클비율들을제공한다.

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