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1. 发明公开

CN1380995A 用于定位外力操纵的闭合面的方法无效
公开(公告)号：CN1380995A
公开(公告)日：2002-11-20
申请号：CN01801544.1
申请日：2001-05-16
申请人：罗伯特·博施有限公司
发明人：诺贝特·克纳贝 , 卡尔海因茨·隆哈德 , 帕特里克·卡勒斯
IPC分类号： G05B19/4061 , G05B19/4062 , E05F15/16
CPC分类号： G05B19/4062 , E05F15/695 , E05Y2800/748 , E05Y2900/55 , G05B19/4061 , G05B2219/37342 , G05B2219/37373 , G05B2219/37384 , G05B2219/37624 , G05B2219/37632
摘要：本发明涉及一种用于外力操纵的汽车窗玻璃(1)无接触地驶到一个设置有密封件(5)的固定的上止挡位置(A)的方法。在窗玻璃上边缘(2)驶到该止挡位置(A)时一个控制单元(26)产生一个控制信号,由此,在一个断路位置Pa上驱动断路和/或其驱动方向改变,从而窗玻璃上边缘(2)在一个零位(10)P0实现停止。当窗玻璃靠近该止挡位置(A)时,通过传感器(27)探测系统参数(S1－Sn)并将其存储在一个存储器(28)内。一个取决于所述系统参数(S1－Sn)的系统状态Sz(S1－Sn)与该断路位置Pa一起从一个标识字段中读出。根据对对应的当前系统搜索状态SZakt(S1－Sn)与一个存储在存储器(28)中的比较系统状态SZver(S1－Sn)的比较计算出一个偏差ΔSZ。根据求出的偏差ΔSZ计算一个新的断路位置(11.1)Paneu。

2. 发明公开

CN104635621A 基于现场总线的XY工作台过象限凸起补偿方法无效
公开(公告)号：CN104635621A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201310554570.0
申请日：2013-11-08
申请人：沈阳高精数控技术有限公司
发明人：杜桂红 , 王志成 , 王广宇 , 陈猛 , 韩洋洋 , 王泽鹏
IPC分类号： G05B19/404
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/37373
摘要：本发明涉及一种基于现场总线的XY工作台过象限凸起补偿方法。本发明通过对工作台速度反向时摩擦特性的研究，建立过象限凸起补偿参数学习模型，通过数学推导确定过象限凸起现象产生的位置、凸起高度与宽度、持续时间及由此产生的最大跟随误差，提出一种便于工程实现的零速对称式摩擦补偿方法，在工作台过象限凸起现象持续时间内对其进行补偿，以期使工作台消除过象限凸起现象，减小摩擦误差。仿真结果表明该方法能够显著的缩短过象限凸起持续时间，减小过象限凸起的宽度及高度，降低摩擦误差，达到了较理想的效果。

3. 发明授权

CN107457798B 并联连杆机器人的关节部的异常探测装置及异常探测方法失效
公开(公告)号：CN107457798B
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201710404574.9
申请日：2017-06-01
申请人：发那科株式会社 , 国立大学法人东京工业大学
发明人：安部健一郎 , 吴允锋 , 山城光 , 武田行生 , 菅原雄介 , 松浦大辅 , 大野真澄
IPC分类号： B25J17/02 , B25J19/06 , B25J19/00 , G05B19/406
CPC分类号： B25J9/1633 , B25J9/0051 , B25J9/1664 , B25J9/1674 , B25J9/1676 , B25J19/02 , G05B2219/37373 , Y10T74/20329
摘要：本发明提供对采用了连杆球构造的三角型并联连杆机器人，推定球窝接头的摩擦转矩，容易地探测关节部的异常的装置及方法。并联连杆机器人的控制装置具有：控制部，进行并联连杆机器人的动作控制；转矩测量部，在并联连杆机器人的动作中，根据马达的电流值测量测量球窝接头的球与外壳的相对角速度的朝向变化的特定的姿势在前后的驱动转矩的变化；判断部，在转矩测量部测量到的驱动转矩的变化超过了预先确定的阈值时，判断为球窝接头的摩擦状态异常。

4. 发明公开

CN107457798A 并联连杆机器人的关节部的异常探测装置及异常探测方法失效
公开(公告)号：CN107457798A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710404574.9
申请日：2017-06-01
申请人：发那科株式会社 , 国立大学法人东京工业大学
发明人：安部健一郎 , 吴允锋 , 山城光 , 武田行生 , 菅原雄介 , 松浦大辅 , 大野真澄
IPC分类号： B25J17/02 , B25J19/06 , B25J19/00 , G05B19/406
CPC分类号： B25J9/1633 , B25J9/0051 , B25J9/1664 , B25J9/1674 , B25J9/1676 , B25J19/02 , G05B2219/37373 , Y10T74/20329 , B25J17/0275 , B25J19/0095 , B25J19/06 , G05B19/406
摘要：本发明提供对采用了连杆球构造的三角型并联连杆机器人，推定球窝接头的摩擦转矩，容易地探测关节部的异常的装置及方法。并联连杆机器人的控制装置具有：控制部，进行并联连杆机器人的动作控制；转矩测量部，在并联连杆机器人的动作中，根据马达的电流值测量测量球窝接头的球与外壳的相对角速度的朝向变化的特定的姿势在前后的驱动转矩的变化；判断部，在转矩测量部测量到的驱动转矩的变化超过了预先确定的阈值时，判断为球窝接头的摩擦状态异常。

5. 发明申请

US20170348855A1 DEVICE AND METHOD FOR DETECTING ABNORMALITY OF JOINT OF PARALLEL LINK ROBOT 审中-公开
公开(公告)号：US20170348855A1
公开(公告)日：2017-12-07
申请号：US15608987
申请日：2017-05-30
申请人： FANUC CORPORATION , TOKYO INSTITUTE OF TECHNOLOGY
发明人： Kenichiro ABE , Yunfeng WU , Hikaru YAMASHIRO , Yukio TAKEDA , Yusuke SUGAHARA , Daisuke MATSUURA , Masumi OHNO
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/02 , B25J9/00
CPC分类号： B25J9/1633 , B25J9/0051 , B25J9/1664 , B25J9/1674 , B25J9/1676 , B25J19/02 , G05B2219/37373 , Y10T74/20329
摘要： A device and method for easily detecting an abnormality of a joint part of a delta-type parallel link robot having a link ball structure, by estimating a friction torque of a ball joint of the robot. A controller of the robot has: a control section configured to control the motion of the robot; a torque measurement section configured to measure or calculate, during the robot is operated, an amount of change in a drive torque, based on a current value of the motor, before and after the robot represents a specified posture where a sign of a relative angular velocity between a ball and a housing of the ball joint is changed; and a judgment section configured to judge that, when the measured amount of change in the drive torque exceeds a predetermined threshold, a friction state of the ball joint corresponding to the motor is abnormal.

6. 发明申请

US20160139584A1 OPTIMIZATION OF GIMBAL CONTROL LOOPS USING DYNAMICALLY MEASURED FRICTION 审中-公开
标题翻译：使用动态测量摩擦来优化吉姆控制杆
公开(公告)号：US20160139584A1
公开(公告)日：2016-05-19
申请号：US14943105
申请日：2015-11-17
申请人： BAE SYSTEMS INFORMATION AND ELECTRONIC SYSTEMS INTEGRATION INC.
发明人： Clifford D. Caseley , Austin J. Dionne , Paul F. Messier
IPC分类号： G05B19/19
CPC分类号： F41H11/02 , G05B2219/37373 , G05B2219/37497 , G05B2219/37543 , G05B2219/42284
摘要： A method to slew a gimbal axis in an infrared countermeasures system (IRCM) comprising the steps of driving the motors up to the peak currents allowed by the servo amplifiers, moving the profile generator from firmware to software for design flexibility, forcing high torque by manipulating the angle waveform sent to hardware, measuring friction during acceleration of each slew, providing a dynamic rate limit for receding or advancing angle goals is presented in this application.
摘要翻译：一种在红外对抗系统（IRCM）中摆动万向轴的方法，包括以下步骤：将电机驱动达到伺服放大器允许的峰值电流，将轮廓发生器从固件移动到软件，以实现设计灵活性，通过操纵发送到硬件的角度波形，在每个转动加速期间测量摩擦，为后退或前进角度目标提供动态速率限制在本申请中呈现。

7. 发明授权

US5424941A Apparatus and method for positioning a pneumatic actuator 失效
标题翻译：用于定位气动执行器的装置和方法
公开(公告)号：US5424941A
公开(公告)日：1995-06-13
申请号：US739999
申请日：1991-08-02
申请人： David J. Bolt , Richard J. Bethke , David J. Rediess
发明人： David J. Bolt , Richard J. Bethke , David J. Rediess
IPC分类号： G05B19/35 , F15B13/16
CPC分类号： G05B19/358 , G05B2219/37313 , G05B2219/37323 , G05B2219/37373 , G05B2219/37399 , G05B2219/37401 , G05B2219/37621 , G05B2219/41154 , G05B2219/41301 , G05B2219/42064 , G05B2219/42092 , G05B2219/42205 , Y10T137/86622
摘要： A closed loop control system for a pneumatic actuator using position and pressure feedback signals. The feedback signals are supplied to a microprocessor which successively generates a desired acceleration, a desired actuator force, a desired gas pressure, and a gas mass flow rate command for a gas flow controlling valve. The use of the gas flow rate as a control variable decouples pneumatic ronlinearities from the control loop. Nonlinear viscous friction, coulomb friction and load effects are decoupled from the control loop prior to the calculation of the desired pressure. An improved trajectory is achieved by employing a plurality of trajectory phases, including a velocity control phase.
摘要翻译：一种用于使用位置和压力反馈信号的气动执行器的闭环控制系统。反馈信号被提供给微处理器，其连续地产生期望的加速度，期望的致动器力，期望的气体压力和用于气体流量控制阀的气体质量流量指令。使用气体流量作为控制变量将气动线性与控制回路分离。在计算所需压力之前，非线性粘性摩擦，库仑摩擦和负载效应与控制回路分离。通过采用包括速度控制阶段的多个轨迹相位来实现改进的轨迹。

8. 发明申请

US20180126509A1 METHOD OF DRILLING COMPRISING A MEASUREMENT OF A DRAG VALUE OR DRAG VALUES AND CORRESPONDING DRILLING DEVICE 审中-公开
公开(公告)号：US20180126509A1
公开(公告)日：2018-05-10
申请号：US15804499
申请日：2017-11-06
申请人： SETI-TEC
发明人： Sebastien Pereira
IPC分类号： B23Q17/09 , B23Q15/12
CPC分类号： B23Q17/0966 , B23B35/00 , B23B49/00 , B23B2228/36 , B23B2270/32 , B23B2270/48 , B23B2270/483 , B23Q5/32 , B23Q15/12 , B23Q17/099 , G05B19/4163 , G05B2219/37373 , G05B2219/45129
摘要： A method for drilling an element to be drilled by a drilling device and a cutting tool including drill margins and cutting edges. The method includes determining at least one load value representing overall drag due to internal friction of the drilling device and to friction of drill margins in the element to be drilled. Determining includes: stopping a drilling operation in progress; partial retraction of the cutting tool on a predetermined distance, the predetermined distance being chosen such that the cutting edges are no longer in contact with the element to be drilled; driving the cutting tool with predetermined cutting parameters; measuring at least one load value during the driving of the cutting tool with the cutting parameters before its cutting edges again come into contact with the element to be drilled and after stabilization of the load values, the measured load value representing the overall drag.

9. 发明申请

US20020152013A1 Method for positioning a closing surface which is actuated by an external force 审中-公开
标题翻译：用于定位由外力致动的闭合表面的方法
公开(公告)号：US20020152013A1
公开(公告)日：2002-10-17
申请号：US10048203
申请日：2002-05-14
发明人： Norbert Knab , Karlheinz Lunghard , Patric Kahles
IPC分类号： G06F007/00
CPC分类号： G05B19/4062 , E05F15/695 , E05Y2800/748 , E05Y2900/55 , G05B19/4061 , G05B2219/37342 , G05B2219/37373 , G05B2219/37384 , G05B2219/37624 , G05B2219/37632
摘要： The invention is based on a method for the contactless approaching of an upper stop position (A) outfitted with a seal (5) by a window pane (1) of a motor vehicle actuated by external force. When an upper window-pane edge (2) approaches the stop position (A), a control signal is generated by a control unit (26), by way of which the electric drive is switched off in a shutoff position (11) pa, and/or its driving direction is reversed, so that the upper window-pane edge (2) comes to a standstill at a zero position (10) p0. When the window pane (1) approaches the stop position (A), system parameters (S1 . . . Sn) are detected by sensors (27) and stored in a memory (28). A system state SZ (S1-Sn) dependent on the system parameters (S1 . . . Sn) is read out with the shutoff position (11) pa from a characteristic diagram. A difference nullSZ is determined by comparing the respective current system states (SZcur (S1-Sn) and the reference system state SZref (S1 . . . Sn) stored in the memory (28). A new shutoff position (11.1) panew is calculated based on the deviation nullSZ determined.
摘要翻译：本发明是基于通过由外力驱动的机动车辆的窗玻璃（1）配备有密封件（5）的上止动位置（A）的非接触式接近的方法。当上窗玻璃边缘（2）接近停止位置（A）时，由控制单元（26）产生控制信号，通过该控制单元在关闭位置（11）pa关闭电驱动器，和/或其驱动方向相反，使得上窗玻璃边缘（2）在零位置（10）p0处停止。当窗玻璃（1）接近停止位置（A）时，系统参数（S1 ... Sn）由传感器（27）检测并存储在存储器（28）中。根据特性图，利用关闭位置（11）pa读取取决于系统参数（S1 ... Sn）的系统状态SZ（S1-Sn）。通过比较存储在存储器（28）中的各自的当前系统状态（SZcur（S1-Sn））和参考系统状态SZref（S1 ... Sn）来确定差值DELTASZ，计算新的截止位置（11.1）刨纸基于偏差DELTASZ确定。

10. 发明公开

EP1290514A1 VERFAHREN ZUR POSITIONIERUNG EINER FREMDKRAFTBETÄTIGTEN SCHLIESSFLÄCHE 有权
标题翻译：方法用于定位的动力操作的闭合表面
公开(公告)号：EP1290514A1
公开(公告)日：2003-03-12
申请号：EP01943084.2
申请日：2001-05-16
申请人： ROBERT BOSCH GMBH
发明人： KNAB, Norbert , LUNGHARD, Karlheinz , KAHLES, Patric
IPC分类号： G05B19/4061 , G05B19/4062 , E05F15/16
CPC分类号： G05B19/4062 , E05F15/695 , E05Y2800/748 , E05Y2900/55 , G05B19/4061 , G05B2219/37342 , G05B2219/37373 , G05B2219/37384 , G05B2219/37624 , G05B2219/37632
摘要： The invention relates to a method for the contactless driving of a window pane (1) of a motor vehicle, which is actuated by an external force, towards an upper stop position (A), said position being provided with a seal (5). When an upper edge (2) of the pane reaches the stop position (A), a control signal is generated by a control unit (26), whereby the electric drive is disconnected in a disconnect position (11) pa and/or the drive direction thereof is reversed, in such a way that the upper edge (2) of the pane comes to a standstill in a zero position (10) p0. During the approach of the window pane (1) towards the stop position (A), system parameters (S1 Sn) are detected by sensors (27) and stored in a memory (28). A system state SZ (S1 - Sn), which is dependent on the system parameters (S1 - Sn), is read from an identification field, together with the disconnect position (11) pa. A difference ΔSZ is calculated from a comparison between the respective current system states SZakt (S1 - Sn) and the comparison system state SZ¿vergleich? (S1 Sn) which has been stored in the memory (28). A new disconnect position (11.1)paneu is calculated based on the deviation ΔSZ that has been determined.

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