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1. 发明公开

CN1408514A 多关节机器人及其臂装置失效
公开(公告)号：CN1408514A
公开(公告)日：2003-04-09
申请号：CN02144076.X
申请日：2002-09-29
申请人：日本伺服株式会社 , 龙云株式会社
发明人：清水信司 , 菊池範芳 , 山添勝広 , 小曳雄洋
IPC分类号： B25J9/06
CPC分类号： B25J9/1615 , G05B2219/39236 , G05B2219/39251 , G05B2219/40234
摘要：在一个具有多个臂的工业机器人中，各个臂与其它组件、例如一个安装基座、另一个臂、一个机械手连接，并且借助旋转关节的运动而旋转。一个用于使旋转关节运动的马达、一个用于感知马达驱动轴的旋转角度的编码器、一个用于控制马达的驱动的控制电路设置在同一个臂上。一个用于向控制电路传输编码器的感知信号的信号电缆端接于同一个臂的控制电路上。其中，不需要配列从编码器到设置于安装基座中的主控制电路的信号电缆。

2. 发明授权

CN103733149B 负载控制系统以及负载驱动系统有权
公开(公告)号：CN103733149B
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：CN201280037776.X
申请日：2012-07-31
申请人： THK株式会社
发明人：永塚正树
IPC分类号： G05B19/414 , H02B3/00 , H02P31/00 , H02J4/00 , B25J9/16
CPC分类号： H02J4/00 , G05B19/4141 , G05B2219/33219 , G05B2219/39251 , G05B2219/39252 , H02B3/00 , H02P31/00 , Y10T307/305
摘要：本发明提供一种在对用于负载驱动的多个致动器等负载驱动要素进行控制的情况下该控制系统构建变得容易的负载控制系统。该负载控制系统包括为了对用于负载驱动的多个负载驱动要素的每一个进行驱动控制而与该多个负载驱动要素对应地设置的多个驱动器，多个驱动器的每一个具有对与自驱动器直接建立关联的负载驱动要素进行控制的控制部。而且，多个驱动器的每一个相互被电连接成：在负载控制系统中形成能够从自驱动器的控制部向除了该自驱动器之外的其他驱动器的全部或者一部分的对象驱动器的控制部发送指令信号的相互控制通信状态，其中该指令信号用于进行与该对象驱动器直接建立关联的负载驱动要素的驱动控制。

3. 发明公开

CN103733149A 负载控制系统以及负载驱动系统有权
公开(公告)号：CN103733149A
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201280037776.X
申请日：2012-07-31
申请人： THK株式会社
发明人：永塚正树
IPC分类号： G05B19/04 , B25J13/00 , H02P5/00 , H02P29/00
CPC分类号： H02J4/00 , G05B19/4141 , G05B2219/33219 , G05B2219/39251 , G05B2219/39252 , H02B3/00 , H02P31/00 , Y10T307/305
摘要：本发明提供一种在对用于负载驱动的多个致动器等负载驱动要素进行控制的情况下该控制系统构建变得容易的负载控制系统。该负载控制系统包括为了对用于负载驱动的多个负载驱动要素的每一个进行驱动控制而与该多个负载驱动要素对应地设置的多个驱动器，多个驱动器的每一个具有对与自驱动器直接建立关联的负载驱动要素进行控制的控制部。而且，多个驱动器的每一个相互被电连接成：在负载控制系统中形成能够从自驱动器的控制部向除了该自驱动器之外的其他驱动器的全部或者一部分的对象驱动器的控制部发送指令信号的相互控制通信状态，其中该指令信号用于进行与该对象驱动器直接建立关联的负载驱动要素的驱动控制。

4. 发明授权

CN1287953C 多关节工业机器人失效
公开(公告)号：CN1287953C
公开(公告)日：2006-12-06
申请号：CN02144076.X
申请日：2002-09-29
申请人：日本伺服株式会社 , 龙云株式会社
发明人：清水信司 , 菊地范芳 , 山添勝広 , 小曳雄洋
IPC分类号： B25J9/06
CPC分类号： B25J9/1615 , G05B2219/39236 , G05B2219/39251 , G05B2219/40234
摘要：一种工业机器人，具有由多个旋转关节连接的多个臂，各个臂可借马达的驱动力运动；用于控制各个臂上的马达的控制电路分别设置在设有相应马达的臂上，其中还包括：一个用于控制整个工业机器人的主控制电路；分别连接到主控制电路和控制电路之间且用于传输马达控制信号的控制信号电缆；分别连接到主控制电路和控制电路之间且用于提供马达电力的电源电缆；信号电缆，用于向控制电路传输与由于马达的驱动力而运动的各个臂相应的信号；各信号电缆端接于各个臂中。主控制电路经信号电缆和电源电缆向各控制电路传输控制信号和提供电力，便于控制机器人，而且控制马达的信号电缆仅仅连接在马达和控制电路之间，可以缩短电缆的总长度，而且电缆不易断裂。

5. 发明申请

US20180059653A1 SYSTEMS AND METHODS FOR VIRTUALLY TAGGING AND SECURING INDUSTRIAL EQUIPMENT 审中-公开
公开(公告)号：US20180059653A1
公开(公告)日：2018-03-01
申请号：US15798063
申请日：2017-10-30
申请人： Rockwell Automation Technologies, Inc.
发明人： Jimi R. Michalscheck , Kelly A. Michalscheck , Jessica L. Korpela , Kyle K. Reissner , David A. Vasko , John J. Jauquet , Matthew R. Ericsson , Andrew Wilber
IPC分类号： G05B19/418 , H02J4/00 , G07C9/00 , F16K31/00 , F16K35/00 , F16K37/00 , G05B19/042 , G05B19/406 , G06F17/18 , G07C3/00
CPC分类号： G05B19/4185 , F16K31/00 , F16K35/00 , F16K37/0025 , G05B19/042 , G05B19/406 , G05B19/4183 , G05B19/4184 , G05B19/41875 , G05B2219/21147 , G05B2219/31229 , G05B2219/32368 , G05B2219/39251 , G05B2219/50193 , G06F17/18 , G07C3/00 , G07C9/00111 , G07C9/00309 , G07C9/00896 , H02J4/00 , Y02P80/11 , Y02P80/12 , Y02P90/02 , Y02P90/10 , Y02P90/14 , Y02P90/18 , Y02P90/22 , Y02P90/86
摘要： In one embodiment, a non-transitory computer readable medium may include computer-executable instructions that, when executed by a processor, may receive a first set of data associated with a user, receive a second set of data associated with one or more lockout procedures performed by the user, receive a request to actuate a locking mechanism of an electronic lock configured to prevent a machine in an industrial automation application from being operational, and send a signal to the electronic lock to actuate the locking mechanism when the second set of data indicates that the lockout procedures have been performed by the user and the data corresponds to an authorized user.

6. 发明授权

US08369992B2 Embedded diagnostic, prognostic, and health management system and method for a humanoid robot 有权
标题翻译：人形机器人的嵌入式诊断，预测和健康管理系统和方法
公开(公告)号：US08369992B2
公开(公告)日：2013-02-05
申请号：US12564083
申请日：2009-09-22
申请人： Leandro G. Barajas , Adam M Sanders , Matthew J Reiland , Philip A Strawser
发明人： Leandro G. Barajas , Adam M Sanders , Matthew J Reiland , Philip A Strawser
IPC分类号： G05B19/00
CPC分类号： B25J9/1674 , G05B2219/39251 , G05B2219/40264
摘要： A robotic system includes a humanoid robot with multiple compliant joints, each moveable using one or more of the actuators, and having sensors for measuring control and feedback data. A distributed controller controls the joints and other integrated system components over multiple high-speed communication networks. Diagnostic, prognostic, and health management (DPHM) modules are embedded within the robot at the various control levels. Each DPHM module measures, controls, and records DPHM data for the respective control level/connected device in a location that is accessible over the networks or via an external device. A method of controlling the robot includes embedding a plurality of the DPHM modules within multiple control levels of the distributed controller, using the DPHM modules to measure DPHM data within each of the control levels, and recording the DPHM data in a location that is accessible over at least one of the high-speed communication networks.
摘要翻译：机器人系统包括具有多个柔性接头的类人形机器人，每个机器人可以使用一个或多个致动器进行移动，并且具有用于测量控制和反馈数据的传感器。分布式控制器通过多个高速通信网络控制关节和其他集成系统组件。诊断，预后和健康管理（DPHM）模块嵌入机器人内的各种控制级别。每个DPHM模块在可通过网络或外部设备访问的位置测量，控制和记录相应控制级/连接设备的DPHM数据。一种控制机器人的方法包括使用DPHM模块在每个控制级别内测量DPHM数据，并将DPHM数据记录在可访问的位置上，将多个DPHM模块嵌入分布式控制器的多个控制级别内至少一个高速通信网络。

7. 发明申请

WO2009055296A1 DESIGN AND EVALUATION OF COMMUNICATION MIDDLEWARE IN A DISTRIBUTED HUMANOID ROBOT ARCHITECTURE 审中-公开
标题翻译：分布式人体机器人结构中的通信中间件的设计与评估
公开(公告)号：WO2009055296A1
公开(公告)日：2009-04-30
申请号：PCT/US2008/080108
申请日：2008-10-16
申请人： HONDA MOTOR CO., LTD. , COMMUNICATIVE MACHINES, INC. , NG-THOW-HING, Victor , LIST, Thor , THORISSON, Kristinn, R. , WORMER, Joel
发明人： NG-THOW-HING, Victor , LIST, Thor , THORISSON, Kristinn, R. , WORMER, Joel
IPC分类号： G06F15/00
CPC分类号： B25J9/1656 , G05B2219/33149 , G05B2219/39251 , G05B2219/39252 , G06N5/043
摘要： A publish-subscribe architecture based blackboard system for selecting and exchanging selected information among a plurality of processing modules using filters for implementing conditions described in a procedural language to reduce the amount of information transmitted between the processing modules. More than one filter may be dynamically installed in a message hub to select and collect the published information to be sent to a certain subscribing module. By using the procedural language to describe the filters, the message hub can more intelligently select the information to be sent to the subscribing module. This reduces the amount of information transmitted via communication channels. Further, the subscribing module may be relieved from the task of filtering the information received from the message hub, allowing the subscribing module to devote more resources to other operations.
摘要翻译：一种基于发布订阅架构的黑板系统，用于使用用于实现以过程语言描述的条件的滤波器来选择和交换多个处理模块中的选定信息，以减少处理模块之间传输的信息量。可以在消息集线器中动态地安装多于一个的过滤器，以选择和收集要发送到某个订阅模块的已发布信息。通过使用过程语言来描述过滤器，消息中心可以更智能地选择要发送到订阅模块的信息。这减少了通过通信信道发送的信息量。此外，订阅模块可以从过滤从消息集线器接收的信息的任务中消除，从而允许订阅模块将更多资源用于其他操作。

8. 发明申请

WO2013018786A1 負荷制御システムおよび負荷駆動システム审中-公开
标题翻译：负载控制系统和负载驱动系统
公开(公告)号：WO2013018786A1
公开(公告)日：2013-02-07
申请号：PCT/JP2012/069413
申请日：2012-07-31
申请人： THK株式会社 , 永塚正樹
发明人：永塚正樹
IPC分类号： G05B19/04 , B25J13/00 , H02P5/00 , H02P29/00
CPC分类号： H02J4/00 , G05B19/4141 , G05B2219/33219 , G05B2219/39251 , G05B2219/39252 , H02B3/00 , H02P31/00 , Y10T307/305
摘要：　負荷駆動のためのアクチュエータ等の負荷駆動要素を複数制御する場合、その制御システム構築が容易となる負荷制御システムを提供する。負荷駆動のための複数の負荷駆動要素のそれぞれを駆動制御するために、該複数の負荷駆動要素に対応して設けられる複数のドライバを含む負荷制御システムであって、複数のドライバのそれぞれは、自ドライバに直接関連付けられた負荷駆動要素を制御する制御部を有する。そして、複数のドライバのそれぞれは、負荷制御システムにおいて、自ドライバの制御部から該自ドライバを除く他のドライバの全部または一部の対象ドライバの制御部に対して、該対象ドライバに直接関連付けられた負荷駆動要素の駆動制御を行うための指令信号の送信が可能となる相互制御通信状態が形成されるように、互いに電気的に接続される。
摘要翻译：本发明提供了一种负载控制系统，其有助于构建用于控制多个负载驱动元件的控制系统，例如用于负载驱动的致动器。为了驱动控制用于负载驱动的多个负载驱动元件中的每一个，负载控制系统包括与多个负载驱动元件对应地设置的多个驱动器，其中，多个驱动器中的每个驱动器具有控制单元，负载驱动元件直接与本地驱动器相关联。在负载控制系统中，多个驱动器彼此电连接，以便形成能够从控制单元的控制单元发送用于驱动控制与目标驾驶员直接相关联的负载驱动元件的驱动控制命令信号的相互控制通信状态所有其他驱动程序的控制单元的本地驱动程序，不包括本地驱动程序或某些目标驱动程序。

9. 发明授权

US10054934B2 Systems and methods for virtually assessing an industrial automation system 有权
公开(公告)号：US10054934B2
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：US14788504
申请日：2015-06-30
申请人： Rockwell Automation Technologies, Inc.
发明人： Jimi R. Michalscheck , Jessica L. Korpela , Kyle K. Reissner , David A. Vasko , Matthew W. Fordenwalt , John J. Jauquet , Matthew R. Ericsson , Andrew Wilber , Kelly A. Michalscheck
IPC分类号： G05B15/02 , G05B19/18 , G05B19/418 , G05B19/042 , G05B19/406 , G07C9/00 , F16K31/00 , F16K35/00 , F16K37/00 , H02J4/00 , G06F17/18 , G07C3/00
CPC分类号： G05B19/4185 , F16K31/00 , F16K35/00 , F16K37/0025 , G05B19/042 , G05B19/406 , G05B19/4183 , G05B19/4184 , G05B19/41875 , G05B2219/21147 , G05B2219/31229 , G05B2219/32368 , G05B2219/39251 , G05B2219/50193 , G06F17/18 , G07C3/00 , G07C9/00111 , G07C9/00309 , G07C9/00896 , H02J4/00 , Y02P80/11 , Y02P80/12 , Y02P90/02 , Y02P90/10 , Y02P90/14 , Y02P90/18 , Y02P90/22 , Y02P90/86
摘要： An industrial automation system includes a first computing device that communicatively couples to a second computing device via a communication network. The first computing device receives image data capturing a visual representation of industrial automation equipment in operation via the communication network, in which the image data is acquired by the second computing device; determines an identity of the industrial automation equipment based at least in part on the image data; determines relevant information regarding the industrial automation equipment based at least in part on the identity of the industrial automation equipment; and instructs the industrial automation equipment, the second computing device, the first computing device, the industrial automation system, a user, or any combination thereof to perform one or more operations in the industrial automation system based at least in part on the relevant information.

10. 发明授权

US09804590B2 Systems and methods for virtually tagging and securing industrial equipment 有权
公开(公告)号：US09804590B2
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：US14870978
申请日：2015-09-30
申请人： Rockwell Automation Technologies, Inc.
发明人： Jimi R. Michalscheck , Kelly A. Michalscheck , Jessica L. Korpela , Kyle K. Reissner , David A. Vasko , John J. Jauquet , Matthew R. Ericsson , Andrew Wilber
IPC分类号： G05B19/41 , G05B19/418 , G05B19/042 , G05B19/406 , G07C9/00 , F16K31/00 , F16K35/00 , F16K37/00 , H02J4/00 , G06F17/18 , G07C3/00
CPC分类号： G05B19/4185 , F16K31/00 , F16K35/00 , F16K37/0025 , G05B19/042 , G05B19/406 , G05B19/4183 , G05B19/4184 , G05B19/41875 , G05B2219/21147 , G05B2219/31229 , G05B2219/32368 , G05B2219/39251 , G05B2219/50193 , G06F17/18 , G07C3/00 , G07C9/00111 , G07C9/00309 , G07C9/00896 , H02J4/00 , Y02P80/11 , Y02P80/12 , Y02P90/02 , Y02P90/10 , Y02P90/14 , Y02P90/18 , Y02P90/22 , Y02P90/86
摘要： In one embodiment, a non-transitory computer readable medium may include computer-executable instructions that, when executed by a processor, may receive a first set of data associated with a user, receive a second set of data associated with one or more lockout procedures performed by the user, receive a request to actuate a locking mechanism of an electronic lock configured to prevent a machine in an industrial automation application from being operational, and send a signal to the electronic lock to actuate the locking mechanism when the second set of data indicates that the lockout procedures have been performed by the user and the data corresponds to an authorized user.

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