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1. 发明授权

CN1573173B 设备的控制装置失效
公开(公告)号：CN1573173B
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN200410059253.2
申请日：2004-06-14
申请人：本田技研工业株式会社
发明人：安井裕司 , 下城孝名子
IPC分类号： F16H59/00 , G05B13/00
CPC分类号： G05B13/04 , F16D48/06 , F16D2500/10412 , F16D2500/1045 , F16D2500/3026 , F16D2500/70442 , F16H61/32 , F16H2061/0071 , G05B2219/41145 , G05B2219/41222
摘要：一种设备的控制装置，控制器(1a)为使离合器机构(4)的目标转速(NC_cmd)与实际转速(NC)相一致，依据离合器机构(4)的数学模型式来决定离合器行程(Pcl)；其具有：对目标转速(NC_cmd)施行滤波运算、对伴随响应滞后而收敛于该目标转速的滤波目标值(NC_cmd_f)进行计算的目标值滤波器(11)和使用响应指定控制、使滤波目标值(NC_cmd_f)与离合器转速(NC)相一致地决定离合器行程(Pcl)的响应指定控制部(10a)。这种控制装置，使用响应指定式控制且可独立地设定设备的目标输出值变化时的该设备的输出值的跟踪行为以及设备的输出值变化时的目标输出值与该输出值之间的偏差的收敛行为。

2. 发明公开

CN1573173A 设备的控制装置失效
公开(公告)号：CN1573173A
公开(公告)日：2005-02-02
申请号：CN200410059253.2
申请日：2004-06-14
申请人：本田技研工业株式会社
发明人：安井裕司 , 下城孝名子
IPC分类号： F16H59/00 , G05B13/00
CPC分类号： G05B13/04 , F16D48/06 , F16D2500/10412 , F16D2500/1045 , F16D2500/3026 , F16D2500/70442 , F16H61/32 , F16H2061/0071 , G05B2219/41145 , G05B2219/41222
摘要：一种设备的控制装置，控制器(1a)为使离合器机构(4)的目标转速(NC_cmd)与实际转速(NC)相一致，依据离合器机构(4)的数学模型式来决定离合器行程(Pcl)；其具有：对目标转速(NC_cmd)施行滤波运算、对伴随响应滞后而收敛于该目标转速的滤波目标值(NC_cmd_f)进行计算的目标值滤波器(11)和使用响应指定控制、使滤波目标值(NC_cmd_f)与离合器转速(NC)相一致地决定离合器行程(Pcl)的响应指定控制部(10a)。这种控制装置，使用响应指定式控制且可独立地设定设备的目标输出值变化时的该设备的输出值的跟踪行为以及设备的输出值变化时的目标输出值与该输出值之间的偏差的收敛行为。

3. 发明公开

CN108687761A 控制装置、机器人以及机器人系统有权
公开(公告)号：CN108687761A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810275812.5
申请日：2018-03-29
申请人：精工爱普生株式会社
发明人：年光俊介
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/08 , B25J13/00
CPC分类号： B25J9/1633 , B25J9/1697 , B25J15/02 , G05B2219/37351 , G05B2219/37534 , G05B2219/41145 , G05B2219/41166 , G05B2219/41232 , Y10S901/09 , Y10S901/32 , B25J9/16 , B25J9/161 , B25J13/00 , B25J13/08
摘要：一种控制装置、机器人以及机器人系统。使以不通过规定的频率进行共振的方式驱动机器人和忠实于原本的控制信号驱动机器人并存。具备：第二控制信号生成部，能够生成从第一控制信号降低一个以上的频率成分而得到的第二控制信号；控制信号切换部，能够输出第一控制信号和一个以上的第二控制信号之中的一个控制信号；受理部，受理应执行频率成分的降低的内容的指示；以及驱动信号生成部，能够基于从控制信号切换部所输出的控制信号生成并输出驱动机器人的驱动信号。控制信号切换部在满足包含未输入应执行频率成分的降低的内容的指示的第一条件时输出第一控制信号，在满足包含输入了应执行频率成分的降低的内容的指示的第二条件时输出第二控制信号。

4. 发明授权

CN106338967B 可显示控制系统的在线自动调整状况的伺服控制装置有权
公开(公告)号：CN106338967B
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201610534650.3
申请日：2016-07-08
申请人：发那科株式会社
发明人：饭岛一宪
IPC分类号： G05B19/404 , H02P29/00
CPC分类号： G05B19/19 , G05B2219/41145 , G05B2219/41166 , H02P6/06 , H02P27/08 , H02P2203/00
摘要：本发明涉及一种可显示控制系统的在线自动调整状况的伺服控制装置，具备速度指令生成部、转矩指令生成部、速度检测部、速度控制环路、速度控制环路增益设定部、去除转矩指令值的特定频带的至少一个滤波器、对速度控制环路进行正弦波扫描的正弦波干扰输入部、推定速度控制环路输入输出信号的增益和相位的频率特性计算部、共振频率检测部、根据共振频率调整滤波器的滤波器调整部、增益调整部、在线自动地实施共振频率的检测、速度控制环路增益的调整以及滤波器的调整的顺序控制部以及调整状态显示部，调整状态显示部显示顺序控制部的调整阶段以及进行状况。

5. 发明公开

CN105811817A 电动机控制装置有权
公开(公告)号：CN105811817A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610027741.8
申请日：2016-01-15
申请人：发那科株式会社
发明人：中邨勉 , 猪饲聪史
IPC分类号： H02P6/17 , H02P29/02 , G05B19/404
CPC分类号： G05B19/404 , G05B19/19 , G05B2219/41145 , G05B2219/41251 , G05B2219/41427 , H02P29/026
摘要：本发明的电动机控制装置对伺服电动机与被伺服电动机驱动的被驱动部之间的弹性变形进行校正，该电动机控制装置的特征在于，具备：位置指令制作部，其指示电动机的位置；校正滤波器，其对由位置指令制作部制作出的位置指令进行校正；以及伺服控制部，其基于由校正滤波器进行校正后的位置指令、即校正后位置指令来对电动机的移动进行控制，校正滤波器包括以被驱动部的惯量JL、弹性变形部的刚性系数K、弹性变形部的阻尼系数C作为滤波系数的要素的滤波F(s)。

6. 发明公开

CN108687762A 控制装置、机器人以及机器人系统有权
公开(公告)号：CN108687762A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810276122.1
申请日：2018-03-29
申请人：精工爱普生株式会社
发明人：平出俊宪 , 横岛典夫
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/00
CPC分类号： B25J9/1628 , B25J9/1633 , B25J9/1697 , G05B2219/37351 , G05B2219/37534 , G05B2219/41145 , G05B2219/41166 , G05B2219/41232 , Y10S901/09 , Y10S901/46 , B25J9/1602 , B25J9/1694 , B25J19/00
摘要：本申请公开了一种控制装置、机器人以及机器人系统。提供能够不从外部对机器人施加冲击而了解机器人的固有振动频率的技术。该控制装置具备：受理部，能够接受预先决定的动作即特定动作的执行的指示；执行部，在所述受理部受理了所述特定动作的执行的指示的情况下，使机器人的驱动部执行所述特定动作；以及测定结果受理部，将由设置于所述机器人的测定部所测定的基于所述执行的振动的测定结果从所述测定部受理。

7. 发明授权

CN105811817B 电动机控制装置有权
公开(公告)号：CN105811817B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201610027741.8
申请日：2016-01-15
申请人：发那科株式会社
发明人：中邨勉 , 猪饲聪史
IPC分类号： H02P6/17 , H02P29/02 , G05B19/404
CPC分类号： G05B19/404 , G05B19/19 , G05B2219/41145 , G05B2219/41251 , G05B2219/41427
摘要：本发明的电动机控制装置对伺服电动机与被伺服电动机驱动的被驱动部之间的弹性变形进行校正，该电动机控制装置的特征在于，具备：位置指令制作部，其指示电动机的位置；校正滤波器，其对由位置指令制作部制作出的位置指令进行校正；以及伺服控制部，其基于由校正滤波器进行校正后的位置指令、即校正后位置指令来对电动机的移动进行控制，校正滤波器包括以被驱动部的惯量JL、弹性变形部的刚性系数K、弹性变形部的阻尼系数C作为滤波系数的要素的滤波F(s)。

8. 发明公开

CN106338967A 可显示控制系统的在线自动调整状况的伺服控制装置有权
公开(公告)号：CN106338967A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610534650.3
申请日：2016-07-08
申请人：发那科株式会社
发明人：饭岛一宪
IPC分类号： G05B19/404 , H02P29/00
CPC分类号： G05B19/19 , G05B2219/41145 , G05B2219/41166 , H02P6/06 , H02P27/08 , H02P2203/00 , G05B19/404 , H02P29/00
摘要：本发明涉及一种可显示控制系统的在线自动调整状况的伺服控制装置，具备速度指令生成部、转矩指令生成部、速度检测部、速度控制环路、速度控制环路增益设定部、去除转矩指令值的特定频带的至少一个滤波器、对速度控制环路进行正弦波扫描的正弦波干扰输入部、推定速度控制环路输入输出信号的增益和相位的频率特性计算部、共振频率检测部、根据共振频率调整滤波器的滤波器调整部、增益调整部、在线自动地实施共振频率的检测、速度控制环路增益的调整以及滤波器的调整的顺序控制部以及调整状态显示部，调整状态显示部显示顺序控制部的调整阶段以及进行状况。

9. 发明申请

US20170010602A1 SERVO CONTROL APPARATUS HAVING FUNCTION OF DISPLAYING ADJUSTMENT STATE IN ONLINE AUTOMATIC ADJUSTMENT TO CONTROL SYSTEM 有权
标题翻译：具有在线自动调整控制系统显示调整状态功能的伺服控制装置
公开(公告)号：US20170010602A1
公开(公告)日：2017-01-12
申请号：US15205019
申请日：2016-07-08
申请人： FANUC CORPORATION
发明人： Kazunori IIJIMA
IPC分类号： G05B19/4062 , H02P6/06
CPC分类号： G05B19/19 , G05B2219/41145 , G05B2219/41166 , H02P6/06 , H02P27/08 , H02P2203/00
摘要： A servo control apparatus according to the present invention includes a speed command generator; a torque command generator; a speed detector; a speed control loop; a speed control loop gain setting unit; at least one filter for filtering a specific band of a torque command value; a sinusoidal disturbance input unit for performing a sinusoidal sweep on the speed control loop; a frequency characteristics calculator for estimating the gain and phase of speed control loop input and output signals; a resonance frequency detector; a filter adjuster for adjusting the filter in accordance with a resonance frequency; a gain adjuster; a sequence controller for online and automatically performing the detection of the resonance frequency, the adjustment of the speed control loop gain, and the adjustment of the filter; and an adjustment state display unit. The adjustment state display unit displays a stage and progress in the adjustment by the sequence controller.
摘要翻译：根据本发明的伺服控制装置包括速度指令发生器; 扭矩指令发生器; 速度检测器速度控制回路; 速度控制回路增益设定单元; 至少一个滤波器，用于过滤扭矩指令值的特定频带; 正弦波干扰输入单元，用于在速度控制回路上执行正弦扫描; 频率特性计算器，用于估计速度控制环路输入和输出信号的增益和相位; 共振频率检测器; 滤波器调节器，用于根据谐振频率调节滤波器; 收益调整者用于在线并自动执行谐振频率检测的顺序控制器，速度控制环增益的调整和滤波器的调节; 和调整状态显示单元。调整状态显示单元显示顺序控制器的调整阶段和进度。

10. 发明授权

US06823133B1 Apparatus and method for electronic control of DC motor using an all-digital phase-locked loop 有权
标题翻译：使用全数字锁相环的直流电机的电子控制装置和方法
公开(公告)号：US06823133B1
公开(公告)日：2004-11-23
申请号：US09440795
申请日：1999-11-15
申请人： Christopher Alan Adkins , Thomas Jon Eade , Michael Anthony Marra, III , Bruce Lanier Walcott
发明人： Christopher Alan Adkins , Thomas Jon Eade , Michael Anthony Marra, III , Bruce Lanier Walcott
IPC分类号： H03D1300
CPC分类号： G05B19/293 , G05B2219/34001 , G05B2219/41145 , G05B2219/41329
摘要： A control system in the form of an all-digital phase-locked loop controls movement of a DC motor. The control system includes a movement detector in the form of an optical encoder to detect movement of a DC motor. A digital phase detector compares output of a feedback signal from the movement detector and a reference signal. The digital phase detector is phase frequency detector that follows a describing function to model non-linear components of the reference signal. A digital loop filter then filters noise from the comparison signal and the filtered signal is amplified to control the DC motor. The phase frequency detector includes a state machine to track a time varying reference signal and selectively output a response to provide for system damping.
摘要翻译：全数字锁相环形式的控制系统控制直流电动机的运动。控制系统包括光学编码器形式的移动检测器，用于检测直流电动机的运动。数字相位检测器将来自移动检测器的反馈信号的输出与参考信号进行比较。数字相位检测器是相位频率检测器，其跟随描述函数来模拟参考信号的非线性分量。然后，数字环路滤波器对比较信号中的噪声进行滤波，滤波后的信号被放大以控制直流电动机。相位频率检测器包括跟踪时变参考信号的状态机，并选择性地输出响应以提供系统阻尼。

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