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1. 发明授权

CN105190462B 伺服控制装置有权
公开(公告)号：CN105190462B
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201380074480.X
申请日：2013-09-26
申请人：三菱电机株式会社
发明人：长冈弘太朗
IPC分类号： G05D3/12 , B23Q15/12 , G05B19/404 , G05B19/414
CPC分类号： G05B13/042 , G05B19/19 , G05B2219/41148 , H02P29/00
摘要：为了即使在进给轴的移动方向反转时，也能够进行抑制了机械端位置与指令位置之间的追随误差的全闭环控制，伺服控制装置(100)具有：模型响应运算部(1)，其对机械端位置的计算值即模型响应进行运算；停止中电动机端移动量测定部(4)，其对机械端位置的计算值从成为零值起至成为零值以外的值为止的期间的电动机端位置的检测值的位移量即停止中电动机端移动量进行测定；以及误差校正量运算部(2)，其基于参数、机械端位置的计算值和停止中电动机端移动量，对误差校正量进行运算，其中，在该参数中预先设定有移动方向反转时机械端位置与电动机端位置的偏差的最大变化量，伺服控制部(3)将机械端位置的检测值和电动机端位置的检测值作为位置反馈，使用误差校正量对扭矩指令进行运算。

2. 发明公开

CN101388356A 载物台装置失效
公开(公告)号：CN101388356A
公开(公告)日：2009-03-18
申请号：CN200810171486.X
申请日：2008-09-12
申请人：住友重机械工业株式会社
发明人：中岛龙太 , 真下秀彦
IPC分类号： H01L21/683 , H01L21/68 , G03F7/20
CPC分类号： G03F7/709 , G03F7/70725 , G05B19/232 , G05B19/404 , G05B2219/37517 , G05B2219/41117 , G05B2219/41148 , H01L21/682
摘要：本发明提供一种载物台装置。减弱支撑于在某个一水平方向可移动的第一工作台上的第二工作台的振动。该载物台装置具备：XY工作台，在X方向可移动；Z轴工作台，由支撑部支撑在XY工作台上的Z轴；一对标尺，在X方向互相分开配置，检查Z轴工作台的Z方向速度的一对；一对电动机，在X方向互相分开配置，在铅直方向驱动在X方向互相配置的Z轴工作台的一对电动机；以及控制器，和根据检测出的Z方向速度，控制电动机的驱动；通过利用由标尺检测Z方向速度，求出Z轴工作台的俯仰振动特性，驱动电动机，使Z轴工作台在俯仰方向转动，以使俯仰振动相互抵销。

3. 发明授权

CN106489105B 控制参数调整装置失效
公开(公告)号：CN106489105B
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201580003312.0
申请日：2015-06-18
申请人：三菱电机株式会社
发明人：藤田智哉 , 长冈弘太朗 , 小泽正启
IPC分类号： G05D3/12 , G05B11/32
CPC分类号： G05B19/402 , G05B11/32 , G05B13/041 , G05B19/00 , G05B2219/32341 , G05B2219/41148 , G05B2219/41154 , G05B2219/42044
摘要：控制参数调整装置(1a)具有：指令值生成部(4)，其对位置指令进行指示；伺服控制部(3)，其对驱动指令进行运算，该驱动指令使被驱动体的响应位置追随于位置指令；校正模型部(6)，其使用由大于或等于2种参数表示的模型而生成校正指令，该校正指令对位置指令和响应位置之差、即响应误差进行校正；以及参数探索部(7)，其利用参数的值的多个组合中使得响应误差最小的参数的值的组合而对模型进行修正。控制参数调整装置(1a)基于驱动指令及校正指令而驱动被驱动体。

4. 发明公开

CN106489105A 控制参数调整装置失效
公开(公告)号：CN106489105A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201580003312.0
申请日：2015-06-18
申请人：三菱电机株式会社
发明人：藤田智哉 , 长冈弘太朗 , 小泽正启
IPC分类号： G05D3/12 , G05B11/32
CPC分类号： G05B19/402 , G05B11/32 , G05B13/041 , G05B19/00 , G05B2219/32341 , G05B2219/41148 , G05B2219/41154 , G05B2219/42044
摘要：控制参数调整装置(1a)具有：指令值生成部对驱动指令进行运算，该驱动指令使被驱动体的响应位置追随于位置指令；校正模型部(6)，其使用由大于或等于2种参数表示的模型而生成校正指令，该校正指令对位置指令和响应位置之差、即响应误差进行校正；以及参数探索部(7)，其利用参数的值的多个组合中使得响应误差最小的参数的值的组合而对模型进行修正。控制参数调整装置(1a)基于驱动指令及校正指令而驱动被驱动体。(4)，其对位置指令进行指示；伺服控制部(3)，其

5. 发明公开

CN105190462A 伺服控制装置有权
公开(公告)号：CN105190462A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201380074480.X
申请日：2013-09-26
申请人：三菱电机株式会社
发明人：长冈弘太朗
IPC分类号： G05D3/12 , B23Q15/12 , G05B19/404 , G05B19/414
CPC分类号： G05B13/042 , G05B19/19 , G05B2219/41148 , H02P29/00
摘要：为了即使在进给轴的移动方向反转时，也能够进行抑制了机械端位置与指令位置之间的追随误差的全闭环控制，伺服控制装置(100)具有：模型响应运算部(1)，其对机械端位置的计算值即模型响应进行运算；停止中电动机端移动量测定部(4)，其对机械端位置的计算值从成为零值起至成为零值以外的值为止的期间的电动机端位置的检测值的位移量即停止中电动机端移动量进行测定；以及误差校正量运算部(2)，其基于参数、机械端位置的计算值和停止中电动机端移动量，对误差校正量进行运算，其中，在该参数中预先设定有移动方向反转时机械端位置与电动机端位置的偏差的最大变化量，伺服控制部(3)将机械端位置的检测值和电动机端位置的检测值作为位置反馈，使用误差校正量对扭矩指令进行运算。

6. 发明授权

CN101388356B 载物台装置失效
公开(公告)号：CN101388356B
公开(公告)日：2010-09-22
申请号：CN200810171486.X
申请日：2008-09-12
申请人：住友重机械工业株式会社
发明人：中岛龙太 , 真下秀彦
IPC分类号： H01L21/683 , H01L21/68 , G03F7/20
CPC分类号： G03F7/709 , G03F7/70725 , G05B19/232 , G05B19/404 , G05B2219/37517 , G05B2219/41117 , G05B2219/41148 , H01L21/682
摘要：本发明提供一种载物台装置。减弱支撑于在某个一水平方向可移动的第一工作台上的第二工作台的振动。该载物台装置具备：XY工作台，在X方向可移动；Z轴工作台，由支撑部支撑在XY工作台上的Z轴；一对标尺，在X方向互相分开配置，检查Z轴工作台的Z方向速度的一对；一对电动机，在X方向互相分开配置，在铅直方向驱动在X方向互相配置的Z轴工作台的一对电动机；以及控制器，和根据检测出的Z方向速度，控制电动机的驱动；通过利用由标尺检测Z方向速度，求出Z轴工作台的俯仰振动特性，驱动电动机，使Z轴工作台在俯仰方向转动，以使俯仰振动相互抵销。

7. 发明授权

CN1064577C 机器人行走路径规划装置和方法失效
公开(公告)号：CN1064577C
公开(公告)日：2001-04-18
申请号：CN98111660.4
申请日：1998-12-30
申请人：三星电子株式会社
发明人：金泳尚
IPC分类号： B25J9/18
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/40225 , G05B2219/41039 , G05B2219/41148
摘要：本发明提供一种机器人行走路径规划装置和方法。该装置包括规划器、低通滤波器、伺服控制器和伺服马达。所述方法包括如下步骤：收到对应于预定目标位置的信号输入以后，计算初始速度分布曲线；通过使用一个单级低通滤波器，对初始速度分布曲线进行内插处理而获得经滤波处理的速度分布曲线；以及利用经滤波处理的速度分布曲线来控制伺服马达的加速和减速。

8. 发明公开

CN1230478A 机器人行走路径规划装置和方法失效
公开(公告)号：CN1230478A
公开(公告)日：1999-10-06
申请号：CN98111660.4
申请日：1998-12-30
申请人：三星电子株式会社
发明人：金泳尚
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/16
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/40225 , G05B2219/41039 , G05B2219/41148
摘要：本发明提供一种机器人行走路径规划装置和方法。该装置包括规划器、低通滤波器、伺服控制器和伺服马达。所述方法包括如下步骤:收到对应于预定目标位置的信号输入以后,计算初始速度分布曲线;通过使用一个单级低通滤波器,对初始速度分布曲线进行内插处理而获得经滤波处理的速度分布曲线;以及利用经滤波处理的速度分布曲线来控制伺服马达的加速和减速。

9. 发明授权

US09658608B2 Servo control apparatus 有权
公开(公告)号：US09658608B2
公开(公告)日：2017-05-23
申请号：US14760585
申请日：2013-09-26
申请人： Mitsubishi Electric Corporation
发明人： Kotaro Nagaoka
IPC分类号： G05B13/04 , H02P29/00 , G05B19/19
CPC分类号： G05B13/042 , G05B19/19 , G05B2219/41148 , H02P29/00
摘要： A servo control apparatus includes: a model-response calculating unit; a motor-end-movement-amount-during-stopping measuring unit that measures a motor end movement amount during stopping, which is a displacement amount of a detection value of a motor end position in a period from when the calculated value of the machine end position changes to zero until the calculated value changes to a value other than zero; and an error-correction-amount calculating unit that calculates an error correction amount on the basis of a parameter in which a maximum change amount of a deviation between the machine end position and the motor end position during moving direction reversal is set in advance, the calculated value of the machine end position, and the motor end movement amount. The servo control unit sets the detection value of the machine end position and the detection value of the motor end position.

10. 发明授权

US6046564A Path planning apparatus and method for robots 有权
标题翻译：机器人路径规划设备及方法
公开(公告)号：US6046564A
公开(公告)日：2000-04-04
申请号：US219816
申请日：1998-12-23
申请人： Young-Sang Kim
发明人： Young-Sang Kim
IPC分类号： B25J9/10 , B25J9/00 , B25J9/16 , B25J9/18 , G05B13/02 , G05B19/416 , G05D3/12 , G05B19/41 , B25J9/04 , G05B19/25
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/40225 , G05B2219/41039 , G05B2219/41148
摘要： Disclosed is a path planning apparatus and method for robots. The apparatus includes a planner which receives target positioning information, performs calculations using this information to obtain an initial speed profile, then outputs the initial speed profile; a low pass filter functioning as an interpolator which receives the initial speed profile from the planner, performs a predetermined operation on the same to obtain a filtered speed profile that is smoother than the initial speed profile, and outputs the filtered speed profile; a servo controller which receives output of the low pass filter and outputs acceleration and deceleration control signals according to the output of the low pass filter, and a servo motor which is controlled by the signals received from the servo controller. The method includes the steps of calculating an initial speed profile calculated after receiving input of signals corresponding to a predetermined target position, obtaining a filtered speed profile by interpolating the initial speed profile using a single low pass filter; and controlling acceleration and deceleration of a servo motor using the filtered speed profile.
摘要翻译：公开了一种用于机器人的路径规划装置和方法。该装置包括接收目标定位信息的计划器，使用该信息执行计算以获得初始速度曲线，然后输出初始速度曲线; 用作内插器的低通滤波器，其从计划器接收初始速度曲线，对其进行预定的操作以获得比初始速度曲线更平滑的滤波速度曲线，并输出滤波后的速度曲线; 伺服控制器，其接收低通滤波器的输出，并根据低通滤波器的输出输出加速和减速控制信号，以及由伺服控制器接收的信号控制的伺服电机。该方法包括以下步骤：计算在接收到与预定目标位置相对应的信号的输入之后计算出的初始速度分布，通过使用单个低通滤波器内插所述初始速度分布来获得滤波速度曲线; 并使用过滤速度曲线来控制伺服电机的加速和减速。

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