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1. 发明公开

CN103080859A 轨迹控制装置有权
公开(公告)号：CN103080859A
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201180040294.5
申请日：2011-07-28
申请人：三菱电机株式会社
发明人：长冈弘太朗
IPC分类号： G05B19/404
CPC分类号： G05B13/02 , G05B19/19 , G05B19/404 , G05B19/4097 , G05B19/41 , G05B19/4103 , G05B19/416 , G05B2219/34135 , G05B2219/42342 , G11B19/28
摘要：同时控制多个可动轴的马达来控制可动部的轨迹的轨迹控制装置构成为具备：伺服系应答轨迹计算部（1），根据各可动轴的位置指令，运算伺服系应答轨迹；形状特征判定部（9），从位置指令，根据指令路径的形状是直线还是曲线，输出包括关于路径形状的边界点位置和该边界点附近处的移动方向的信息的形状特征量；位置矢量校正部（2），根据位置指令、伺服系应答轨迹以及形状特征量，校正位置矢量，输出校正后的位置指令；以及伺服控制部（7、8），通过以使各可动轴的位置追踪校正后位置指令的方式，输出马达驱动转矩，而控制各可动轴的马达。由此，能够进行如下校正：能够还包括直线与曲线的边界部分那样的、轨迹误差的大小、朝向过渡性地变化那样的部位，将轨迹误差抑制得充分小。

2. 发明公开

CN105814502A 轨迹测定装置、数控装置以及轨迹测定方法有权
公开(公告)号：CN105814502A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201380081410.7
申请日：2013-12-05
申请人：三菱电机株式会社
发明人：长冈弘太朗 , 藤田智哉 , 小泽正启
IPC分类号： G05B19/4062
CPC分类号： G05B19/23 , G05B19/4062 , G05B2219/34015 , G05B2219/42342
摘要：一种轨迹测定装置(10)，其针对移动对象测定具有大于或等于3轴的可动轴的机械的移动对象(40)的移动轨迹，该轨迹测定装置(10)具有轨迹运算部，该轨迹运算部使用指令条件(C1)、指令信号(S1)以及反馈信号(S2)，针对每个平面对将可动轴中的2个可动轴作为坐标轴的平面中的移动轨迹进行运算，其中，指令条件(C1)是包含可动轴间的轴间相位差在内的向移动对象(40)的指令条件，指令信号(S1)是基于轴间相位差生成的向可动轴的指令信号，反馈信号(S2)表示以使可动轴的位置追随指令信号(S1)的方式对可动轴进行了反馈控制时的可动轴的位置。

3. 发明授权

CN105814502B 轨迹测定装置、数控装置以及轨迹测定方法有权
公开(公告)号：CN105814502B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201380081410.7
申请日：2013-12-05
申请人：三菱电机株式会社
发明人：长冈弘太朗 , 藤田智哉 , 小泽正启
IPC分类号： G05B19/4062
CPC分类号： G05B19/23 , G05B19/4062 , G05B2219/34015 , G05B2219/42342
摘要：一种轨迹测定装置(10)，其针对移动对象测定具有大于或等于3轴的可动轴的机械的移动对象(40)的移动轨迹，该轨迹测定装置(10)具有轨迹运算部，该轨迹运算部使用指令条件(C1)、指令信号(S1)以及反馈信号(S2)，针对每个平面对将可动轴中的2个可动轴作为坐标轴的平面中的移动轨迹进行运算，其中，指令条件(C1)是包含可动轴间的轴间相位差在内的向移动对象(40)的指令条件，指令信号(S1)是基于轴间相位差生成的向可动轴的指令信号，反馈信号(S2)表示以使可动轴的位置追随指令信号(S1)的方式对可动轴进行了反馈控制时的可动轴的位置。

4. 发明授权

CN103080859B 轨迹控制装置有权
公开(公告)号：CN103080859B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201180040294.5
申请日：2011-07-28
申请人：三菱电机株式会社
发明人：长冈弘太朗
IPC分类号： G05B19/404
CPC分类号： G05B13/02 , G05B19/19 , G05B19/404 , G05B19/4097 , G05B19/41 , G05B19/4103 , G05B19/416 , G05B2219/34135 , G05B2219/42342 , G11B19/28
摘要：同时控制多个可动轴的马达来控制可动部的轨迹控制装置构成为具备：伺服系应答轨迹计算部（1），根据各可动轴的位置指令，运算伺服系应答轨迹；形状特征判定部（9），从位置指令，根据指令路径的形状是直线还是曲线，输出包括关于路径形状的边界点位置和该边界点附近处的移动方向的信息的形状特征量；位置矢量校正部（2），根据位置指令、伺服系应答轨迹以及形状特征量，校正位置矢量，输出校正后的位置指令；以及伺服控制部（7、8），通过以使各可动轴的位置追踪校正后位置指令的方式，输出马达驱动转矩，而控制各可动轴的马达。由此，能够进行如下校正：能够还包括直线与曲线的边界部分那样的、轨迹误差的大小、朝向过渡性地变化那样的部位，将轨迹误差抑制得充分小。

5. 发明申请

US20180264647A1 PROCESSING DEVICE, PARAMETER ADJUSTING METHOD, AND STORAGE MEDIUM 审中-公开
公开(公告)号：US20180264647A1
公开(公告)日：2018-09-20
申请号：US15871096
申请日：2018-01-15
申请人： OMRON Corporation
发明人： Fumiaki SATO , Mamoru EGI
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/23 , G05B19/4062 , G05B19/404
CPC分类号： B25J9/1653 , B25J9/1633 , B25J9/1664 , G05B13/042 , G05B19/231 , G05B19/404 , G05B19/4062 , G05B2219/34015 , G05B2219/42336 , G05B2219/42342
摘要： A processing device is provided and electrically connected to a drive controller for driving a control object. The drive controller has a predetermined control structure that includes a feedback system and a control model part, and that enables model follow-up control according to the control models, and has the predetermined control structures corresponding to the control objects, respectively. The processing device determines a common control gain to set a predetermined control gain in the control model part of each predetermined control structure corresponding to the control objects to the common control gain for all the control model parts when synchronous control of the control objects is performed, and instructs the drive controller to set the common control gain for the control model part corresponding to each predetermined control structure.

6. 发明授权

US4761595A Motion control system having adaptive feedforward path tracking 失效
标题翻译：运动控制系统具有自适应前馈路径跟踪
公开(公告)号：US4761595A
公开(公告)日：1988-08-02
申请号：US45129
申请日：1987-05-01
申请人： Robert M. Goor
发明人： Robert M. Goor
IPC分类号： G05B11/32 , B25J9/18 , G05B13/00 , G05B13/02 , G05B19/19 , G05D3/12 , G05B19/10
CPC分类号： G05B19/19 , G05B2219/35237 , G05B2219/41177 , G05B2219/41427 , G05B2219/41435 , G05B2219/41437 , G05B2219/42337 , G05B2219/42342 , G05B2219/43162
摘要： A feedforward path following routine for a motion control system, where the feedforward parameters are adaptively adjusted in real time during system operation for substantially error-free tracking of a third-order command path.

7. 发明授权

US09921568B2 Trajectory measuring device, numerical control device, and trajectory measuring method 有权
公开(公告)号：US09921568B2
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：US15035503
申请日：2013-12-05
申请人： Mitsubishi Electric Corporation
发明人： Kotaro Nagaoka , Tomoya Fujita , Masahiro Ozawa
IPC分类号： G05B19/23 , G05B19/4062
CPC分类号： G05B19/23 , G05B19/4062 , G05B2219/34015 , G05B2219/42342
摘要： A trajectory measuring device that measures a moving trajectory of a moving target in a machine including three or more movable axes for the moving target, the trajectory measuring device including a trajectory calculating unit that calculates, for each plane having two movable axes among the movable axes as coordinate axes, the moving trajectory on the plane by using command conditions to the moving target including an inter-axis phase difference among the movable axes, command signals to the movable axes generated on the basis of the inter-axis phase difference, and feedback signals indicating positions of the movable axes at time when the movable axes are feedback-controlled such that the positions of the movable axes follow the command signals.

8. 发明申请

US20160224018A1 Trajectory Planning System For Integrated Computer Numerical control (CNC) Machine, Trajectory Planning Device, Trajectory Planning method, And Computer Program Thereof 审中-公开
标题翻译：综合计算机数控计算机轨迹规划系统，轨迹规划装置，轨迹规划方法及其计算机程序
公开(公告)号：US20160224018A1
公开(公告)日：2016-08-04
申请号：US14751123
申请日：2015-06-25
申请人： NATIONAL TAIWAN UNIVERSITY
发明人： Ren-C Luo
IPC分类号： G05B19/416
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/36585 , G05B2219/42342 , G05B2219/43009 , G05B2219/43146
摘要： The trajectory planning system for integrating a computer numerical control (CNC) machine, trajectory planning device, trajectory planning method, and computer program thereof are provided. The aforementioned trajectory planning device includes a determining module. The determining module configures the related processing speed or processing acceleration based on type of the processing segment so as to provide a processing setting. Furthermore, the aforementioned trajectory planning device determines the processing segment whether the linear or circular segment and plans the tangent or normal acceleration of related processing segment so as to optimize the processing setting and finish the high order processing trajectory planning.
摘要翻译：提供了一种用于集成计算机数控（CNC）机器，轨迹规划装置，轨迹规划方法及其计算机程序的轨迹规划系统。上述轨迹规划装置包括确定模块。确定模块基于处理段的类型来配置相关处理速度或处理加速度，以便提供处理设置。此外，上述轨迹规划装置确定处理段是线性还是圆弧段，并计划相关处理段的切线或正常加速度，以优化处理设置并完成高阶处理轨迹规划。

9. 发明授权

EP2022595B1 Verfahren und Einrichtung zur Einstellung einer Bearbeitunsposition mit Ermittlung der echten Bearbeitungslinie im Vergleich mit der programmierten Bearbeitungsbahn des Bearbeitungswerkzeuges 有权
标题翻译：与所述加工工具的编程的加工路径进行比较的方法和装置用于与确定的实际生产线设置的Bearbeitunsposition
公开(公告)号：EP2022595B1
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：EP08450109.7
申请日：2008-07-17
申请人： Trbola, Johannes F.
发明人： Grünberger, Thomas , Braunsteiner, Arnold , Trbola, Johannes
IPC分类号： B23K26/04 , B23K26/24 , B23K9/127 , B23Q15/04 , G05D3/20
CPC分类号： B23K26/04 , B23K9/1272 , B23K26/044 , B23K26/24 , G05B19/19 , G05B2219/37563 , G05B2219/42342 , G05B2219/45138 , G05B2219/49386

10. 发明公开

EP2022595A1 Verfahren und Einrichtung zur Einstellung einer Bearbeitungsposition 有权
标题翻译：与所述加工工具的编程的加工路径进行比较的方法和装置用于与确定的实际生产线设置的Bearbeitunsposition
公开(公告)号：EP2022595A1
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：EP08450109.7
申请日：2008-07-17
申请人： Grünberger, Thomas , Braunsteiner, Arnold , Trbola, Johannes F.
发明人： Grünberger, Thomas , Braunsteiner, Arnold , Trbola, Johannes F.
IPC分类号： B23K26/04 , B23K26/24 , B23K9/127 , B23Q15/04 , G05D3/20
CPC分类号： B23K26/04 , B23K9/1272 , B23K26/044 , B23K26/24 , G05B19/19 , G05B2219/37563 , G05B2219/42342 , G05B2219/45138 , G05B2219/49386
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Einstellung bzw. Einregelung der Bearbeitungsposition bzw. des Ist-Punktes (3) der Bearbeitung eines eine Relativbewegung gegenüber einem Werkstück (11) durchführenden Bearbeitungswerkzeuges (9). Es ist vorgesehen,
dass laufend oder aufeinanderfolgend in vorgegebenen kurzen Zeitabständen ein erster Punkt (1) auf dem vom Bearbeitungswerkzeug (9) erbrachten Bearbeitungsergebnis (4) und ein zweiter Punkt (2) auf einer vorgegebenen, einer Geraden oder einem Kreisbogen entsprechenden Bearbeitungsbahn (5) auf dem zu bearbeitenden Werkstück (11) ermittelt werden,
dass zwischen diesen beiden Punkten (1,2) eine Verbindungslinie (10) errichtet bzw. berechnet wird, die entweder eine Gerade ist oder ihrer Form und ihrem Verlauf nach der kreisbogenförmigen Bearbeitungsbahn (5) entspricht, und
dass der Abstand (A), insbesondere Normalabstand, des Ist-Punktes (3) der Bearbeitung von der Verbindungslinie (10) ermittelt und als Stellgröße bzw. Maß für die Berechnung eines Korrekturwertes für eine Verstellung des Bearbeitungswerkzeuges (9) in Richtung auf die Verbindungslinie (10) und die Bearbeitungsbahn (5) herangezogen wird.
摘要翻译：用于调节和/或控制加工位置和/或加工工具引导工件（11）不能相对移动的加工的实际点（3）的方法，包括确定性采矿上由在机加工工具进行加工参数的第一点对应于在工件上的直线或圆弧的给定短的时间间隔和在给定的幅加工（5）的第二点进行处理。点之间，连接线的计算和/或竖立所做的是直线，对应它的形式和圆弧形加工网在其进度。用于调节和/或控制加工位置和/或加工工具引导工件（11）不能相对移动的加工的实际点（3）的方法，包括确定性采矿上由在机加工工具进行加工参数的第一点对应于在工件上的直线或圆弧的给定短的时间间隔和在给定的幅加工（5）的第二点进行处理。点之间，连接线的计算和/或竖立所做的是直线，对应它的形式和圆弧形加工网在其进度。正常间隔确定性地雷从连接线的加工的实际点和被用作校正可变的和/或度量，用于调节在所述连接线的方向和幅材加工的加工工具的校正值的计算。正常间隔被用作用于加工刀具的实际点的位置的比例积分微分控制修正值和/或偏差。下加入和/或同时的方式使用图像和图像处理的评估程序的第一和第二点和/或所述加工位置的位置的确定性开采与接收单元。所述第一和第二点的位置的确定是执行于由灰色调或彩色图像评估过程和/或三角测量方法的加工参数。加工的实际点确定性开采与灰色调或彩色图像评估过程。该规定的加工是电子束焊接工艺和加工参数被焊接接缝（4）。躺在纵向中心或其侧边缘或躺的给定距离范围内的纵向中心或它的侧边缘上的点A点被确定性开采作为第一点和点位于给定的接合网络上和/或在其纵向中心或给定距离范围内的线从它的纵向中心或位于其行或行的给定距离范围内的点被确定采掘第二点。加工工具的调整时进行校正可变的和/或修正值超过给定阈值。在给定的时间间隔上的某些加工参数加工位置的焊接缝，并且位于加工卷筒纸的点被用作第一和第二点。一个独立的claimsoft包括用于调节和/或控制加工位置和/或加工工具引导防止相对运动对工件进行加工的实际点的装置。

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