专利快速检索-快速检索全球专利，免费商用专利数据库-IPRDB

1. 发明公开

CN106660207A 用于轨迹规划的物体度量的实时确定无效
公开(公告)号：CN106660207A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201580035771.7
申请日：2015-07-14
申请人： X开发有限责任公司
发明人： K.科诺利格 , E.鲁布利 , M.卡拉克里沙南
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J5/007 , B25J9/1633 , B25J9/1664 , B25J15/0616 , G05B2219/37345 , G05B2219/40006 , G05B2219/40512 , G05B2219/40513 , G05B2219/45056 , Y10S901/09 , Y10S901/27 , Y10S901/30 , Y10S901/46
摘要：示例系统和方法可用于确定利用机器人设备移动物体的轨迹。一个示例方法包括基于多个可能的物体测量确定用于利用机器人操纵器的末端执行器移动物体的多个可能轨迹。该方法还可包括使得机器人操纵器用末端执行器拾起物体。在使得机器人操纵器利用末端执行器拾起物体之后，该方法还可包括从一个或多个传感器接收指示出物体的一个或多个测量的传感器数据。基于接收到的传感器数据，该方法还可包括从多个可能轨迹之中选择用于移动物体的轨迹。该方法还可包括使得机器人操纵器通过所选轨迹移动物体。

2. 发明公开

CN105129125A 用于保证折叠盒质量的控制方法及装置无效
公开(公告)号：CN105129125A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510474800.1
申请日：2015-08-06
申请人：天津长荣印刷设备股份有限公司
发明人： W·迪尔 , M·哈默 , F·施密德
IPC分类号： B65B25/14 , B65B57/00 , B31B1/00 , B31F1/07 , B41J3/32
CPC分类号： G05B19/41875 , B31B1/26 , B31B1/62 , B31B1/88 , B31B50/006 , B31B2201/26 , B31B2201/6008 , B31B2201/88 , B31B2201/95 , B31B2203/08 , G05B2219/32368 , G05B2219/45056 , B65B25/143 , B31F1/07 , B41J3/32 , B65B57/00
摘要：一种用于保证折叠盒质量的控制方法：各检验装置对各自折叠盒不同的质量特征进行检验，并将检验结果报告给控制单元；在该控制单元中保存有将检验结果分类为质量良好的结果即质量合格的给定值，和质量不良的结果即质量不合格的给定值；根据控制单元对所有检验结果的分类进行分析，由控制单元对剔除装置或者剔除带进行控制，以便剔除折叠盒。用于保证折叠盒质量的装置具有若干加工台、若干包含检测探测装置的用于检验折叠盒质量的检验装置、剔除装置以及控制单元；所述控制单元分别与加工台、检验装置及剔除装置连接。优越性：本发明可以减少废品，并至少对当前技术水平的部分缺陷加以排除。

3. 发明公开

CN106660212A 多吸盘控制无效
公开(公告)号：CN106660212A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201580035693.0
申请日：2015-07-14
申请人： X开发有限责任公司
发明人： J.泽芬贝亨 , E.鲁布利
IPC分类号： B25J15/06 , B25J19/02 , B25J9/16 , B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1664 , B25J9/1633 , B25J9/1687 , B25J15/0052 , B25J15/0616 , B25J15/0625 , G05B2219/40006 , G05B2219/45056 , Y10S901/09 , Y10S901/40 , Y10S901/46
摘要：示例实施例可提供对具有多个吸盘的吸取抓具的控制。一个示例系统包括吸取抓具和控制系统。吸取抓具可包括真空泵、与真空泵耦合的多个吸盘和与吸盘相对应的多个传感器，其中传感器被定位在真空泵和吸盘之间并且测量该吸盘的真空压力。控制系统可被配置为激活真空泵以使得吸取抓具通过一个或多个活跃吸盘向物体施加吸力，从相应传感器接收指示一个或多个活跃吸盘的真空压力的传感器数据，从一个或多个活跃吸盘中识别要解除激活的至少一个吸盘，并且解除激活所识别的至少一个吸盘。

4. 发明申请

WO02012970A1 ROBOT MOTION COMPENSATION SYSTEM 审中-公开
标题翻译：机器人运动补偿系统
公开(公告)号：WO02012970A1
公开(公告)日：2002-02-14
申请号：PCT/US2001/021917
申请日：2001-07-10
IPC分类号： B25J9/10 , B25J9/06 , B25J9/16 , H01L21/677 , G05B19/10
CPC分类号： B25J9/1615 , B25J9/163 , B25J9/1638 , G05B2219/39006 , G05B2219/39176 , G05B2219/39298 , G05B2219/40243 , G05B2219/40296 , G05B2219/40419 , G05B2219/45026 , G05B2219/45056
摘要： Motion of a substrate-transporting robot arm (34) is controlled in order to compensate for inaccuracies and deflections encountered during operation. The compensation is effected by synchronizing elevational and planar motions of the robot arm (34) such that the trajectory of the substrate (32) is made coincident with the object axis of the substrate (32). The substrate (32) may be a semiconductor wafer, an LCD panel or an end effector (47) of the robot arm (34). The synchronized motion is achieved using a controller (45) issuing control signals to arm actuating means (40, 41, and 43) based on synchronization algorithms developed during analytical or experimental robot learning sessions.
摘要翻译：控制衬底输送机器人手臂（34）的运动，以补偿操作期间遇到的不准确和偏差。补偿通过使机器人臂（34）的垂直和平面运动同步，使得使基板（32）的轨迹与基板（32）的物体轴线重合来实现。基板（32）可以是机械臂（34）的半导体晶片，LCD面板或端部执行器（47）。基于在分析或实验机器人学习会话期间开发的同步算法，使用控制器（45）来实现同步运动，所述控制器（45）发出控制信号到臂致动装置（40,41和43）。

5. 发明申请

US20160016311A1 Real-Time Determination of Object Metrics for Trajectory Planning 有权
标题翻译：实时确定轨迹规划对象指标
公开(公告)号：US20160016311A1
公开(公告)日：2016-01-21
申请号：US14333258
申请日：2014-07-16
申请人： Google Inc.
发明人： Kurt Konolige , Ethan Rublee , Mrinal Kalakrishnan
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J5/007 , B25J9/1633 , B25J9/1664 , B25J15/0616 , G05B2219/37345 , G05B2219/40006 , G05B2219/40512 , G05B2219/40513 , G05B2219/45056 , Y10S901/09 , Y10S901/27 , Y10S901/30 , Y10S901/46
摘要： Example systems and methods may be used to determine a trajectory for moving an object using a robotic device. One example method includes determining a plurality of possible trajectories for moving an object with an end effector of a robotic manipulator based on a plurality of possible object measurements. The method may further include causing the robotic manipulator to pick up the object with the end effector. Alter causing the robotic manipulator to pick up the object with the end effector, the method may also include receiving sensor data from one or more sensors indicative of one or more measurements of the object. Based on the received sensor data, the method may additionally include selecting a trajectory for moving the object from the plurality of possible trajectories. The method may further include causing the robotic manipulator to move the object through the selected trajectory.
摘要翻译：示例系统和方法可以用于确定使用机器人装置移动对象的轨迹。一个示例性方法包括基于多个可能的对象测量来确定用于利用机器人操纵器的末端执行器移动对象的多个可能轨迹。该方法可以进一步包括使机器人操纵器用端部执行器拾起物体。改变使机器人操纵器用末端执行器拾取对象，该方法还可以包括从指示对象的一个或多个测量的一个或多个传感器接收传感器数据。基于所接收的传感器数据，该方法可以另外包括从多个可能的轨迹中选择用于移动对象的轨迹。该方法还可以包括使机器人操纵器通过所选择的轨迹移动对象。

6. 发明授权

US09205558B1 Multiple suction cup control 有权
标题翻译：多吸盘控制
公开(公告)号：US09205558B1
公开(公告)日：2015-12-08
申请号：US14333288
申请日：2014-07-16
申请人： Google Inc.
发明人： John Zevenbergen , Ethan Rublee
IPC分类号： B25J15/06 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664 , B25J9/1633 , B25J9/1687 , B25J15/0052 , B25J15/0616 , B25J15/0625 , G05B2219/40006 , G05B2219/45056 , Y10S901/09 , Y10S901/40 , Y10S901/46
摘要： Example embodiments may provide for control of a suction gripper with multiple suction cups. One example system includes a suction gripper and a control system. The suction gripper may include a vacuum pump, a plurality of suction cups coupled to the vacuum pump, and a plurality of sensors corresponding to the suction cups, where a sensor is positioned between the vacuum pump and a suction cup and measures a vacuum pressure of the suction cup. The control system may be configured to activate the vacuum pump to cause the suction gripper to apply suction to an object through one or more active suction cups, receive sensor data indicative of the vacuum pressure of the one or more active suction cups from the corresponding sensors, identify at least one suction cup to deactivate from the one or more active suction cups, and deactivate the at least one identified suction cup.
摘要翻译：示例性实施例可以提供具有多个吸盘的抽吸夹具的控制。一个示例系统包括抽吸夹持器和控制系统。抽吸夹具可以包括真空泵，耦合到真空泵的多个吸盘以及对应于吸盘的多个传感器，其中传感器位于真空泵和吸盘之间，并且测量真空泵的真空压力吸杯。控制系统可以被配置为激活真空泵以使吸力夹具通过一个或多个主动吸盘向吸收物体施加吸力，从相应的传感器接收表示一个或多个主动吸盘的真空压力的传感器数据识别至少一个吸盘以从一个或多个主动吸盘去激活，并且使至少一个识别的吸盘停用。

7. 发明授权

US08412400B2 System and method for coordinating movement of mobile drive units 有权
标题翻译：协调移动驱动单元运动的系统和方法
公开(公告)号：US08412400B2
公开(公告)日：2013-04-02
申请号：US13021860
申请日：2011-02-07
申请人： Raffaello D'Andrea , Peter R. Wurman , Michael T. Barbehenn , Andrew E. Hoffman , Michael C. Mountz
发明人： Raffaello D'Andrea , Peter R. Wurman , Michael T. Barbehenn , Andrew E. Hoffman , Michael C. Mountz
IPC分类号： B65G63/00 , G01C21/36 , G05D1/02 , G01C21/12 , G01C21/20
CPC分类号： G05D1/0291 , G05B19/41895 , G05B2219/31003 , G05B2219/45056 , G05D1/0212 , G05D1/0297 , G05D2201/0216 , Y02P90/285 , Y02P90/60
摘要： A method for moving one or more mobile drive units within a workspace includes receiving, from a first mobile drive unit, a reservation request requesting use of a first path segment to move in a first direction. The method further includes determining that a second mobile drive unit is currently located on the first path segment and determining whether the second mobile drive unit is moving in the first direction. Additionally, the method includes transmitting a reservation response indicating that the reservation request is denied, in response to determining that the second mobile drive unit is not moving in the first direction. The method also includes transmitting a reservation response indicating that the reservation request is granted, in response to determining that the second mobile drive unit is moving in the first direction.
摘要翻译：用于移动工作空间内的一个或多个移动驱动单元的方法包括从第一移动驱动单元接收请求使用第一路径段以在第一方向上移动的预留请求。该方法还包括确定第二移动驱动单元当前位于第一路径段上并确定第二移动驱动单元是否在第一方向上移动。另外，响应于确定第二移动驱动单元不在第一方向上移动，该方法包括发送指示预约请求被拒绝的预约响应。响应于确定第二移动驱动单元在第一方向上移动，该方法还包括发送指示预约请求被许可的预约响应。

8. 发明申请

US20050240290A1 Automated robot alignment system and method using kinematic pins and end effector sensor 有权
标题翻译：自动机器人对准系统和使用运动销和末端执行器传感器的方法
公开(公告)号：US20050240290A1
公开(公告)日：2005-10-27
申请号：US10956309
申请日：2004-10-01
申请人： Stanley Stone , Kevin Daniels
发明人： Stanley Stone , Kevin Daniels
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/18
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/39015 , G05B2219/45056
摘要： A method and system can align a robot arm with a payload station. A probe and a contact detector may be positioned on the robot arm and three pins may be placed on the payload station. A controller may move the robot arm in a pattern over the payload station until contact may be made between the probe and one of the pins. A search about the contact location may be performed to obtain additional contacts. The search may be interrupted when contact is made between the probe and one of the pins. The position of the pin may be calculated from three such contacts on the spherical portion of the pin. The location of the probe at the time of contact may be stored and a localized search about the pin location may be performed. If the position of the pin cannot be resolved from three contacts, additional contacts may be made until a combination of three contacts does provide a solution. Three such pins may be so located such that the robot arm may learn the position of the payload station without operator intervention.
摘要翻译：一种方法和系统可以将机器人臂与有效载荷站对齐。探头和接触检测器可以定位在机器人臂上，并且三个引脚可以放置在有效载荷台上。控制器可以以有模式的方式将机器人手臂移动到有效载荷台上，直到探针和其中一个引脚之间可以接触。可以执行关于联系人位置的搜索以获得附加的联系人。当探头和其中一个引脚之间进行接触时，可能会中断搜索。销的位置可以从销的球形部分上的三个这样的触点计算。可以存储接触时探头的位置，并且可以执行关于引脚位置的局部搜索。如果引脚的位置不能从三个触点解决，则可以进行额外的触点，直到三个触点的组合确实提供了一个解决方案。三个这样的销可以如此定位，使得机器人臂可以在没有操作者干预的情况下学习有效载荷站的位置。

9. 发明申请

US20180079082A1 ROBOT HAND DEVICE AND CARRIER APPARATUS USING THE ROBOT HAND DEVICE 审中-公开
公开(公告)号：US20180079082A1
公开(公告)日：2018-03-22
申请号：US15694408
申请日：2017-09-01
申请人： Kabushiki Kaisha Toshiba
发明人： Hiromasa Takahashi , Noriyuki Ooba , Akira Ushijima , Emiko Ishida
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1687 , B25J15/0014 , B25J15/0616 , G05B2219/40006 , G05B2219/45056
摘要： A robot hand device according to an embodiment includes extensible arms which can be extended and shortened, a drive motor, and at least one clutch. The extensible arms support an object to be carried and are capable of being extended and shortened. The drive motor extends and shortens the extensible arms. The at least one clutch are capable of transmitting power of the motor to at least one of the extensible arms selected among the extensible arms to extend and shorten the selected at least one of the extensible arms.

10. 发明申请

US20180043547A1 Collaborative Inventory Monitoring 审中-公开
公开(公告)号：US20180043547A1
公开(公告)日：2018-02-15
申请号：US15791118
申请日：2017-10-23
申请人： X Development LLC
发明人： Christopher Hance , Daniel Shaffer
IPC分类号： B25J19/02 , G06K7/10 , G06Q10/08 , B65G1/137 , B25J9/16 , B65G1/06 , G05B19/12 , G06K19/06
CPC分类号： B25J19/021 , B25J9/162 , B65G1/065 , B65G1/1375 , G05B19/124 , G05B19/4183 , G05B19/41895 , G05B2219/45056 , G06K7/10861 , G06K19/06028 , G06K19/06037 , G06Q10/063 , G06Q10/087
摘要： An example method is carried out in a warehouse environment having a plurality of inventory items located therein, each having a corresponding on-item identifier. The method involves determining a target inventory item having a target on-item identifier. The method also involves determining that a first inventory item having a first on-item identifier is loaded onto a first robotic device. The method further involves transmitting a request to verify the first on-item identifier. The method still further involves receiving data captured by a sensor of the second robotic device. The method yet further involves (i) analyzing the received data to determine the first on-item identifier, (ii) comparing the first on-item identifier and the target on-item identifier, and (iii) responsive to comparing the first on-item identifier and the target on-item identifier, performing an action.

你已经成功收藏专利！

检索式保存成功!

IPRDB

热门服务

关于我们

友情链接

联系方式