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1. 发明授权

CN1053136C 一种自动零件装配机失效
公开(公告)号：CN1053136C
公开(公告)日：2000-06-07
申请号：CN94113291.9
申请日：1994-12-22
申请人：松下电工株式会社
发明人：中谷卓也 , 阿部充孝 , 堂埜茂 , 浦野洋二
IPC分类号： B23P21/00
CPC分类号： G05B19/4182 , B23P21/00 , G05B2219/34368 , G05B2219/39083 , G05B2219/39468 , G05B2219/40607 , G05B2219/50362 , G05B2219/50366 , G05B2219/50377 , Y02P90/04 , Y02P90/083 , Y10T29/53013 , Y10T29/53087 , Y10T29/5337 , Y10T29/53383 , Y10T29/53417
摘要：一种自动零件装配机有一可相对于机座运动的工作台和至少两个各有一末端操纵器的机器人。两机器人工作区有搭叠而形成一公共工作区。工作台旁有零件供件装置。机械手上可选择地接上不同的操作手以拿取零件。机器人、操作手和夹具都在工作台上，供件装置也沿工作台运动方向设置。机器人可够及超出其各自工作区的供件装置上的零件并将其送到夹具去装配。而且机器人可以一边换装操作手一边相对于供件装置运动而实现基本上不间断的零件装配。

2. 发明公开

CN1108985A 一种自动零件装配机失效
公开(公告)号：CN1108985A
公开(公告)日：1995-09-27
申请号：CN94113291.9
申请日：1994-12-22
申请人：松下电工株式会社
发明人：中谷卓也 , 阿部充孝 , 堂埜茂 , 浦野洋二
IPC分类号： B23P21/00
CPC分类号： G05B19/4182 , B23P21/00 , G05B2219/34368 , G05B2219/39083 , G05B2219/39468 , G05B2219/40607 , G05B2219/50362 , G05B2219/50366 , G05B2219/50377 , Y02P90/04 , Y02P90/083 , Y10T29/53013 , Y10T29/53087 , Y10T29/5337 , Y10T29/53383 , Y10T29/53417
摘要：一种自动零件装配机有一可相对于机座运动的工作台和至少两个各有一末端操纵器的机器人。两机器人工作区有搭叠而形成一公共工作区。工作台旁有零件供件装置。机械手上可选择地接上不同的操作手以拿取零件。机器人、操作手和夹具都在工作台上，供件装置也沿工作台运动方向设置。机器人可够及超出其各自工作区的供件装置上的零件并将其送到夹具去装配。而且机器人可以一边换装操作手一边相对于供件装置运动而实现基本上不间断的零件装配。

3. 发明授权

US5084829A Robot machining system having supply and discharge conveyor belts and pallets 失效
标题翻译：机器人加工系统具有送料和卸料输送带和托盘
公开(公告)号：US5084829A
公开(公告)日：1992-01-28
申请号：US463584
申请日：1990-01-11
申请人： Hisao Kato
发明人： Hisao Kato
IPC分类号： B23P19/00 , B23Q7/04 , B23Q7/14 , B23Q41/02 , B25J9/18 , G05B19/12 , G05B19/418
CPC分类号： B23P19/00 , B23Q7/04 , B23Q7/1426 , G05B19/128 , G05B19/4183 , G05B2219/32121 , G05B2219/50362 , G05B2219/50366 , G05B2219/50369 , G05B2219/50395 , Y02P90/083 , Y02P90/10 , Y10S706/904
摘要： A work forming apparatus of this invention includes a robot which operates within a predetermined operational range, a working machine with a chuck, a supply loop, a discharge loop, supply pallets for accommodating material works, and discharge pallets for accommodating formed works. An information card is attached to each pallet so as to record work information relative to the corresponding pallet. Two information processing heads are provided for effecting reading and writing of work information at a work supplying section and a work discharging section, respectively. A control device provided for controlling all the above elements inputs a production command so that a specified hand is automatically selected and the robot employs the hand to take the required material works alone out of the supply pallets which are being circulated on the supply loop. The material works are then formed and discharged by the discharge pallet.
摘要翻译：本发明的工件形成装置包括在预定操作范围内操作的机器人，具有卡盘的工作机，供给回路，排放回路，用于容纳材料的供给托盘以及用于容纳成形工件的排出托盘。每个托盘附有信息卡，以便相对于相应托盘记录工作信息。提供了两个信息处理头，用于分别在工件供应部分和工作放出部分上进行工作信息的读取和写入。提供用于控制所有上述元件的控制装置输入生产指令，使得自动选择指定的手，并且机器人使用手将所需的材料单独从在供给回路上循环的供应托盘中取出。然后通过排放托盘形成和排出材料。

4. 发明授权

US5586387A Automated part assembly machine 失效
标题翻译：自动零件装配机
公开(公告)号：US5586387A
公开(公告)日：1996-12-24
申请号：US360568
申请日：1994-12-21
申请人： Takuya Nakatani , Mitsutaka Abe , Shigeru Dono , Youji Urano
发明人： Takuya Nakatani , Mitsutaka Abe , Shigeru Dono , Youji Urano
IPC分类号： B23P19/04 , B23P21/00 , B25J9/18 , G05B19/418
CPC分类号： G05B19/4182 , B23P21/00 , G05B2219/34368 , G05B2219/39083 , G05B2219/39468 , G05B2219/40607 , G05B2219/50362 , G05B2219/50366 , G05B2219/50377 , Y02P90/04 , Y02P90/083 , Y10T29/53013 , Y10T29/53087 , Y10T29/5337 , Y10T29/53383 , Y10T29/53417
摘要： An automated part assembly machine has a work table supported to a base and movable relative thereto and at least two separate robots each having an end effector movable around within an individual work region. The two robots are positioned in such a relation as to give a common work region in which the individual work regions of the two robots overlap. A parts supply is arranged to the work table for storing parts to be picked-up by the robots. A plurality of operator hands are selectively and removably attached to the end effector of the robot for handling the parts by the robot. Disposed within the common region is a jig which positions the parts for assembly by the robot. The robots and the work table are controlled to operate in cooperation for assembly of the parts. The machine is characterized in that the robots are mounted on the movable work table together with the operator hands and the jig with the robots spaced in the moving direction of the work table, and that the parts supply extends in the moving direction of the work table. Thus, the robots are enabled to move together with the jig and the operator hands relative to the parts supply so that the robots can reach over a wide range of the parts supply beyond the individual work regions to thereby successfully pick-up suitable parts and transfer them to the jig for immediate assembly of the parts. Further, since the operator hands are on the movable work table, the robot can change the operator hands while moving relative to the parts supply for effecting the part assembly substantially without interruption, in addition to the advantage of enabling one robot to change the operator hand while the other robot is handling the parts.
摘要翻译：自动化部件组装机具有支撑到基座并可相对于其移动的工作台，以及至少两个分离的机器人，每个机器人具有可在单个工作区域内移动的末端执行器。两个机器人位于这样的关系中，以便给出两个机器人的各个工作区域重叠的公共工作区域。零件供应被安排在工作台上，用于存储由机器人拾取的零件。多个操作者手被选择性地并且可移除地附接到机器人的末端执行器以由机器人处理部件。在公共区域内设置有用于将机器人组装的部件定位的夹具。机器人和工作台被控制以协作组装零件。该机器的特征在于，机器人与操作者手和夹具一起安装在可移动工作台上，其中机器人在工作台的移动方向上间隔开，并且部件供应沿工作台的移动方向延伸。因此，机器人能够与夹具和操作者手相对于零件供应一起移动，使得机器人可以跨越各个工作区域的范围内的零件供应范围，从而成功地拾取适当的部件并转移他们到夹具立即组装零件。此外，由于操作者手在可移动工作台上，所以机器人可以相对于零件供应而移动时可以改变操作者的手，以实现零件组装的基本上不间断，除了使一个机器人能够改变操作者手的优点而另一个机器人正在处理部件。

5. 发明授权

US4321679A Work setting system for manufacturing process 失效
标题翻译：制造过程工作设定制度
公开(公告)号：US4321679A
公开(公告)日：1982-03-23
申请号：US107925
申请日：1979-12-28
申请人： Masakatsu Fujie , Kengo Sugiyama , Hiroshi Yamamoto , Takashi Yoshida , Yutaka Endo
发明人： Masakatsu Fujie , Kengo Sugiyama , Hiroshi Yamamoto , Takashi Yoshida , Yutaka Endo
IPC分类号： B23Q7/14 , G05B19/418 , G06F15/46
CPC分类号： G05B19/41805 , B23Q7/1426 , G05B2219/31268 , G05B2219/37194 , G05B2219/37196 , G05B2219/37576 , G05B2219/50148 , G05B2219/50151 , G05B2219/50366 , Y02P90/04 , Y02P90/28 , Y10T29/5196
摘要： A work setting system associated with a group of machine tools arranged in a production line for setting workpieces on pallets. The system includes a setting table section providing a location for setting a workpiece on a pallet, a work centering and clamping unit arranged around the setting table section for driving positioning jigs and clamping members to be attached on the pallet, a measuring unit measuring the dimensions of the workpiece on the pallet and supplying signals to the work centering and clamping unit which represents the measurements of the workpiece as positioning signals, a handling unit for handling the pallets, the workpieces and the jigs, and a control unit for controlling the work setting table section, the centering and clamping unit, the measuring unit and the handling unit in a conversational mode and also supplying and receiving information exchanged between control unit for the group of machine tools and a central processing unit superposing the control units.
摘要翻译：与一组机床相关联的工作设置系统，其布置在生产线中，用于在托盘上设置工件。该系统包括设置台部件，其提供用于在托盘上设置工件的位置，布置在安装台部分周围的用于驱动定位夹具的夹持单元和用于驱动安装在托盘上的夹紧构件的测量单元，测量单元的托盘上的工件，并将代表工件测量的工件定中心和夹紧单元的信号提供给定位信号，用于处理托盘，工件和夹具的处理单元和用于控制工件设置的控制单元工作台部分，定中心和夹紧单元，测量单元和处理单元，并且还提供和接收用于机床组的控制单元和叠加控制单元的中央处理单元之间交换的信息。

6. 发明专利

JPS6128470B2 JPS6128470B2 - 失效
公开(公告)号：JPS6128470B2
公开(公告)日：1986-06-30
申请号：JP22979
申请日：1979-01-08
申请人： Hitachi Ltd
发明人： SUGYAMA KENGO , FUJE MASAKATSU , YOSHIDA TAKASHI , ENDO YUTAKA , YAMAMOTO HIROSHI
IPC分类号： B23Q41/00 , B23Q7/14 , G05B19/418
CPC分类号： G05B19/41805 , B23Q7/1426 , G05B2219/31268 , G05B2219/37194 , G05B2219/37196 , G05B2219/37576 , G05B2219/50148 , G05B2219/50151 , G05B2219/50366 , Y02P90/04 , Y02P90/20 , Y02P90/28

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