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    • 9. 发明公开
    • AUSGLEICHSMECHANISMUS UND DAMIT AUSGERÜSTETES TRÄGER-FLUGOBJEKT
    • EP4155034A1
    • 2023-03-29
    • EP22195756.6
    • 2022-09-15
    • Schuhmacher, Leo
    • Schuhmacher, Leo
    • B25J9/00B64U70/20B64U70/92B64U80/80B64U80/25B64D39/00
    • Die vorliegende Erfindung betrifft einen Ausgleichsmechanismus (1) und ein damit ausgerüstetes Träger-Flugobjekt (2). Ein solcher Ausgleichsmechanismus (1) dient dem Zwecke, eine positionelle Inkongruenz zwischen dem Träger-Flugobjekt (2), insbesondere einer Drohne, im Flugzustand und einem weiteren Flugobjekt oder einer Bodenstation auszugleichen. Zur Erfüllung dieses Zweckes umfasst dieser Ausgleichsmechanismus (1):
      - mindestens zwei kinematische Ketten (3, 4, 5), wobei jede kinematische Kette aus mindestens einem Glied (3a, 3b, 4a, 4b, 5a, 5b) besteht;
      - einen Endeffektor (6), mit dem alle kinematischen Ketten (3, 4, 5) mit jeweils einem ersten ihrer Enden verbunden sind;
      - erste Gelenke (7, 8, 9), die jeweils an einem zweiten Ende der kinematischen Ketten (3, 4, 5) angeordnet sind, um eine gelenkige Verbindung zwischen der jeweiligen kinematischen Kette (3, 4, 5) und dem Träger-Flugobjekt (2) herzustellen;
      - zweite Gelenke (10, 11, 12), die jeweils an dem ersten Ende der kinematischen Ketten (3, 4, 5) angeordnet sind, um eine gelenkige Verbindung zwischen der jeweiligen kinematischen Kette und dem Endeffektor (6) herzustellen; und
      - mindestens einen ersten Aktuator, der an einem ersten und/oder zweiten Gelenk (7, 8, 9, 10, 11, 12) vorgesehen ist, um eine translatorische und/oder rotatorische Bewegung der jeweiligen kinematischen Kette (3, 4, 5) am und/oder um das jeweilige erste und/oder zweite Gelenk (7, 8, 9, 10, 11, 12) zu erzeugen.