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101. 发明授权

CN117446224B 一种水上无人机及水下探测器投放和回收方法有权
公开(公告)号：CN117446224B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311754257.1
申请日：2023-12-20
申请人：中国空气动力研究与发展中心设备设计与测试技术研究所
发明人：刘轩岑 , 王斌 , 肖厚元 , 何虹亮 , 梁杰
IPC分类号： B64U10/14 , B64U10/20 , B64U10/25 , B64U10/70 , B64U30/295 , B64U30/297 , B64U30/40 , B64U40/10 , B64D1/10 , B64D1/12 , B64D1/00 , B63C11/52 , B64U101/60
摘要：上无人机与水下探测器的结合进行优化设计。本发明公开了一种水上无人机及水下探测器投放和回收方法，涉及水上无人机领域，所述水上无人机包括：机身和固定在机身两侧的机翼，其中，机身下表面固定有浮筒，机身尾部固定有垂直尾翼，垂直尾翼上可转动地连接有水平尾翼，两侧机翼下方对称固定有至少一个电机舱，电机及螺旋桨可转动地安装在电机舱前方，每个电机舱均安装有一可折叠收纳于电机舱内以及可展开伸出电机舱外的机械臂，机械臂上安装有(56)对比文件郭金伟;许允斗;张国兴;姚建涛;赵永生.四面体式折展机械臂设计与分析.农业机械学报.2020,(第09期),第384-389页.王冠林;武哲.垂直起降无人机总体方案分析及控制策略综合研究.飞机设计.2006,(第03期),第25-30页.

102. 发明授权

CN117386567B 一种风机叶片检测方法及系统有权
公开(公告)号：CN117386567B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311690467.9
申请日：2023-12-11
申请人：季华实验室
发明人：王豪 , 杨鹏 , 刘振 , 黄秀韦 , 蔡维嘉
IPC分类号： F03D17/00 , B64D1/02 , B64U10/16 , B25J11/00 , B64U101/26 , B64U101/60
摘要：本申请属于风机叶片检测的技术领域，公开了一种风机叶片检测方法及系统，该方法包括：获取飞行机器人系统的实时空中视角图像，通过中心投票法，对实时空中视角图像进行数据提取，以构建待测风机叶片的叶片简化模型，根据叶片简化模型，结合安全飞行偏置距离，生成安全飞行参考轨迹，基于安全飞行参考轨迹和叶片简化模型，计算最佳放置位置，并控制飞行机器人系统在最佳放置位置对应的悬停位置将爬行机器人放置在风机叶片上，控制爬行机器人对风机叶片进行检测，得到检测结果信息，通过风机叶片检测系统，结合位姿信息、安全飞行参考轨迹和最佳放置位置，对风机叶片进行检测，提高了风机叶片的检测效率。

103. 发明公开

CN117522253A 一种卡车无人机协同配送路径规划方法及装置有权
公开(公告)号：CN117522253A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202410016326.7
申请日：2024-01-05
申请人：湘江实验室
发明人：周鲜成 , 张书毅 , 周开军 , 吕阳
IPC分类号： G06Q10/0835 , G06Q10/0631 , G06Q50/40 , B64U101/60
摘要：本发明实施例提供了一种卡车无人机协同配送路径规划方法、装置、存储介质及电子装置，涉及卡车无人机协同技术的技术领域。其方法包括：获取客户信息、无人机发射回收信息以及配送信息；基于所述无人机发射回收信息以及所述配送信息，确定配送路径模型；通过预设的第一算法对所述配送路径模型求解，以得到目标模型解，并基于所述目标模型解确定目标路径。通过本发明，解决了路线规划不合理导致的物流配送不符合用户需求的问题，进而达到了提高导航卡车无人机协同配送路径规划精度和效率的效果。

104. 发明公开

CN117508599A 一种具有起飞荷载平衡功能的载物无人机有权
公开(公告)号：CN117508599A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202410021661.6
申请日：2024-01-08
申请人：西安宇立航空科技有限公司
发明人：王军利 , 李西虎 , 刘森森
IPC分类号： B64D9/00 , B64U10/16 , B64U101/60
摘要：本发明涉及无人机技术领域，具体是一种具有起飞荷载平衡功能的载物无人机，无人机本体以及装载箱体；还包括：牵引组件，连接所述无人机本体以及装载箱体，所述牵引组件能够使所述装载箱体相对所述无人机本体自由活动或固定；触发机构，设置在所述无人机本体上，所述触发机构包括伸缩组件以及双向偏转组件，所述伸缩组件能够在所述无人机本体起飞或者降落的过程中驱使所述双向偏转组件动作，并通过所述牵引组件使所述装载箱体保持与所述无人机本体的固定连接状态，使在无人机本体起飞的过程中，无人机本体扇叶转动产生风力而上升时，风力作用于地面后不会使装载箱体发生晃动，提高了无人机本体起飞初始阶段的稳定性。

105. 发明公开

CN117508592A 一种可投放物资的运载无人机审中-实审
公开(公告)号：CN117508592A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311567655.2
申请日：2023-11-23
申请人：弗勒伯特电子(江苏)有限公司 , 盐城工业职业技术学院
发明人：王爵敏 , 黄敏 , 田杰 , 林兆擎
IPC分类号： B64D1/12 , B64D1/10 , B64D9/00 , B64D47/00 , B64U10/14 , B64U101/60 , B64U101/69
摘要：本发明涉及一种可投放物资的运载无人机，包括无人机主体和物资运载箱，无人机主体的四角边缘处均固定安装有无人机旋翼，无人机主体的底部固定连接有装置箱，装置箱的内壁固定安装有电机箱，电机箱设置有四个，四个电机箱的内壁均固定安装有抱闸伺服电机，四个抱闸伺服电机均固定连接有集线筒，四个集线筒的外壁均设置有吊运钢缆，物资运载箱的顶部固定连接有承重块，承重块与吊运钢缆一一对应固定连接，装置箱的内壁固定连接有伺服控制器，装置箱的底部对应承重块固定连接有限位筒。本发明中，可对物资进行安全的运载，并在到达指定位置后无需降落可将物资进行快速安全的投放，更加适用于无人机难以降落的物资运输地区，有效提高了适用性。

106. 发明授权

CN117091886B 一种山地土壤自动采样系统有权
公开(公告)号：CN117091886B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311362625.8
申请日：2023-10-20
申请人：四川省绵阳生态环境监测中心站
发明人：陈绍华 , 王秀丽 , 黄强 , 马万凤
IPC分类号： G01N1/08 , B64U10/16 , B64U101/60
摘要：本发明公开一种山地土壤自动采样系统，涉及土壤采样技术领域，包括无人机、吊舱、存样单元、采样机器人。吊舱设于无人机下端。存样单元设于吊舱下端，包括若干存样机构，其上端开设有箱口，存样机构内设有多个存样槽，存样机构一侧设有用于将采样瓶放入存样槽的转移机构。采样机器人数量为多个，设于吊舱内，包括移动组件，L型箱上端面开设有两组放置槽，转盘上设有用于将瓶盖装到采样瓶上的加盖机构和竖直设置的第五直线机构，齿圈下端装配有内径与采样瓶内径匹配的取土器，第四旋转电机输出轴下端设有与齿圈啮合的齿轮，第十二直线机构输出轴下端设有压板。本发明的山地土壤自动采样系(56)对比文件CN 102288538 A,2011.12.21CN 116399406 A,2023.07.07JP 2004264096 A,2004.09.24AU 2006235780 A1,2006.11.23JP 2003193480 A,2003.07.09JP 2005168680 A,2005.06.30CN 114034647 A,2022.02.11刘建国.“基于爬岩鳅运动学分析的仿生机器人研究”《.中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技》.2019,(第5期),第1-100页.李继宇等“.旋翼无人机气流特征及大田施药作业研究进展”《.农业工程学报》.2018,第34卷(第12期),第104-118页.叶洋宏等“.浅析土壤环境监测中的质量控制”《.广东化工》.2021,第48卷(第12期),第204-205页.Tokekar, P et al“.Sensor Planning fora Symbiotic UAV and UGV System forPrecision Agriculture”《.IEEE TRANSACTIONSON ROBOTICS》.2016,第32卷(第6期),第1498-1511页.Deusdado, P et al.“An Aerial-GroundRobotic Team for Systematic Soil andBiota Sampling in Estuarine Mudflats”.《ROBOT 2015: SECOND IBERIAN ROBOTICSCONFERENCE: ADVANCES IN ROBOTICS, VOL 2》.2016,第418卷第15-26页.

107. 发明公开

CN117302517A 一种吊运机构、吊运装置及无人机审中-实审
公开(公告)号：CN117302517A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311467402.8
申请日：2023-11-03
申请人：广州极飞科技股份有限公司
发明人：高建楠 , 张椋 , 方俊亮
IPC分类号： B64D9/00 , B64U60/30 , B64U101/60 , B64U101/40 , B64U101/45 , B64U101/30
摘要：本发明的实施例提供了一种吊运机构、吊运装置及无人机，涉及无人机领域。该吊运机构包括壳体、挂钩、锁定组件以及电气组件，壳体具有隔离的第一容纳腔和第二容纳腔，挂钩设置于壳体，挂钩能相对于壳体转动至卸货位置和挂载位置，锁定组件设置于第一容纳腔内，锁定组件用于根据电控信号锁止或解锁挂钩，电气组件设置于第二容纳腔内，电气组件和锁定组件电连接。第一容纳腔和第二容纳腔内分别设置锁定组件和电气组件，将锁定组件和电气组件分开隔离设置，能够将锁定组件和电气组件进行电磁隔离，从而避免锁定组件与电气组件之间产生电磁干扰，确保吊运机构的运行稳定性。

108. 发明公开

CN117262265A 一种重载长续航的倾转旋翼无人机审中-实审
公开(公告)号：CN117262265A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311439504.9
申请日：2023-11-01
申请人：浙江大学
发明人：王林翔 , 陆俊彦 , 应子翔
IPC分类号： B64U10/20 , B64U50/10 , B64U30/297 , B64U30/295 , B64U101/60
摘要：本发明公开了一种重载长续航的倾转旋翼无人机。无人机包括用于支撑和倾转的机翼架，包括安装在机翼架对称两侧的无人机翼，包括安装在机翼架下部并用于装载货物的货舱，包括安装在货舱上并用于控制无人机翼的无人机液压系统。本发明无人机能实现垂直起降、悬停和快速平飞，易于控制运动方向且环境适应能力强；本发明结构简单，起降要求低，受风阻较小，平飞速度快，能耗较低，续航较长，从而可增加航程和负载；本发明机翼架整体倾转系统结构复杂度低，气流扰动减少，可提高飞行模式转换的安全性。

109. 发明公开

CN117141720A 一种带缓冲无人机审中-实审
公开(公告)号：CN117141720A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311103938.1
申请日：2023-08-30
申请人：福州聚翰林科技有限公司
发明人：张庆报
IPC分类号： B64D9/00 , B64D1/14 , B64U30/293 , B64U30/299 , F16F15/08 , F16F15/02 , B64D45/00 , B64U101/60
摘要：本发明提供了一种带缓冲无人机，包括无人机主体，无人机主体下方连接有连接架，连接架上安装有快递箱；快递箱上设置有固定箱，固定箱内部安装有活动箱，活动箱上设置有连接柱，活动箱两侧固定有第一限位块，第一限位块下方安装有底板，底板底部连接有缓冲底板，缓冲底板上设置有缓冲垫，缓冲底板上方固定有减震弹簧，减震弹簧左侧开设有开槽，开槽内安装有缓冲辊，固定箱顶端安装有连接座，固定箱两侧开设有第一限位槽，固定箱通过连接座与无人机主体相连接。在无人机降落时，通过缓冲垫，可以防止快递箱底部出现磨损的现象，而通过缓冲辊与减震弹簧的配合，可以在降落时，起到缓冲的作用，从而对快递箱内的货物进行保护，避免货物损毁。

110. 发明公开

CN117087859A 货物支承装置及无人货物搬运机审中-实审
公开(公告)号：CN117087859A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202310301083.7
申请日：2023-03-24
申请人：丰田自动车株式会社
发明人：清上博章
IPC分类号： B64D9/00 , B64U60/50 , B64U101/60
摘要：本发明提供一种货物支承装置及无人货物搬运机。货物支承装置具备：基台，在上部安装小型无人机；多个腿部，设置在所述基台的下方侧，分别具有两个抵接部，所述两个抵接部分别与货物的从上方侧观察的相邻的两个侧面抵接，所述多个腿部在两个所述抵接部分别与所述货物的相邻的两个侧面抵接的状态下分别支承所述货物的角部分；第一支承部，固定于所述基台的下方侧，将各所述腿部支承为能够向所述货物侧及所述货物的相反侧移动；驱动部，通过进行工作而使各所述腿部向所述货物侧或所述货物的相反侧移动；第二支承部，设置在所述基台与各所述腿部之间，将各所述腿部支承为能够以上下方向为轴向而旋转。

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