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21. 发明公开

CN115147300A 基于渐进式特征感知循环深度网络的低照度图像增强方法审中-实审
公开(公告)号：CN115147300A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210706850.8
申请日：2022-06-21
申请人：太原理工大学
发明人：李鹏越 , 刘元铭 , 张金柱 , 王涛 , 兰媛
IPC分类号： G06T5/00 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要：本发明公开了一种基于渐进式特征感知循环深度网络的低照度图像增强方法。低照度图像增强任务中同时增强光照和颜色信息容易引起二者混淆，导致增强结果出现颜色失真、曝光过度和曝光不足。为此，我们提出了一种具有协调注意力机制的渐进特征感知语义低照度增强循环网络，逐步地恢复图像的光照和颜色信息。具体地，通过像素级注意力循环子网络自适应地增强光照。在光照信息的引导下，颜色增强子网络使用通道注意力机制平衡HSV色彩空间通道的增强。最后，通过双重注意力循环精细化子网络进一步增强初步复原图像。这种渐进式学习模式使每个子网络可以专注于特定特征语义的学习，整个网络实现了多语义累积学习。

22. 发明授权

CN114812457B 光路对准自调节的激光超声金属复合板测厚装置及方法有权
公开(公告)号：CN114812457B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210741145.1
申请日：2022-06-28
申请人：太原理工大学
发明人：张彦杰 , 王涛 , 闫鹏 , 弓鹏飞 , 和东平 , 张金柱 , 张炜 , 于程豪 , 张超 , 张勇
IPC分类号： G01B17/02 , G01B11/06
摘要：本发明属于金属材料厚度测量技术领域，具体涉及光路对准自调节的激光超声金属复合板测厚装置及方法，光路对准自调节的激光超声金属复合板测厚装置，所述相机同轴安装块或样品夹具安装在滑轨的中部，所述脉冲激光CCD相机和连续激光CCD相机分别安装在相机同轴安装块的两侧，所述脉冲激光显影屏和连续激光显影屏分别安装在脉冲激光CCD相机和连续激光CCD相机的镜头前，所述脉冲激光光阑和连续激光光阑对称安装在滑轨的左右两侧，本发明通过脉冲激光CCD相机和连续激光CCD相机与脉冲激光光阑、连续激光光阑的组合，可以保证两束激光在误差范围内调整至同轴，避免了仅将激发点与检测点调整至厚度方向的共线。

23. 发明授权

CN113008803B 一种棒材表面裂纹激光超声无损在线检测方法及装置有权转让
公开(公告)号：CN113008803B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110138183.3
申请日：2021-02-01
申请人：太原理工大学
发明人：张彦杰 , 王涛 , 弓鹏飞 , 张金柱 , 和东平 , 师玮 , 李子良 , 袁瑞临 , 王尚 , 张海彬
IPC分类号： G01N21/17
摘要：本发明属于激光超声无损检测领域，具体涉及一种棒材表面裂纹激光超声无损在线检测装置，脉冲激光器与脉冲激光聚焦探头连接；单纵模连续激光器与分束装置的输入端连接，分束装置的三个输出端分别连接至不同的环形器的A端口，环形器的B端口与分/合束器的一端连接，三个分/合束器的另一端分别与一号连续激光聚焦探头、二号连续激光聚焦探头和三号连续激光聚焦探头连接，环形器的C端口与平衡光电探测器的输入端连接，平衡光电探测器的输出端通过与高速信号采集卡的输入端连接；本发明针对非回转类的棒材在线检测，在考虑避免复杂的波形对缺陷信号造成干扰的基础上，增加超声检测点的数量至三个，避免了缺陷方位的误判。

24. 发明授权

CN111469119B 一种基于并联驱动机构的特钢棒材表面修磨机器人有权
公开(公告)号：CN111469119B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202010336684.8
申请日：2020-04-26
申请人：太原理工大学
发明人：张金柱 , 史汉卿 , 王涛 , 马晓宝 , 姜力 , 芦泽鹏 , 师玮
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/16 , B25J11/00 , B24B41/00
摘要：本发明公开一种基于并联驱动机构的特钢棒材表面修磨机器人，包括五自由度修磨机械臂、桁架、移动平台及控制器、棒材升降机构和辊道，所述桁架上活动安装有移动平台及控制器，且移动平台及控制器下方安装有五自由度修磨机械臂，所述桁架的下方位置处设有棒材升降机构和辊道，且棒材升降机构和辊道均设有多组；本发明的五自由度修磨机械臂结构紧凑，满足修磨作业要求的同时，可提供足够的刚度以确保完成钢材表面缺陷去除这一任务，结合六维力传感器的测量结果，末端动态响应好，可精准控制修磨过程，灵活调整末端打磨片的位姿，实现高精度定位，方便根据缺陷的种类灵活变换修磨工艺以高质量地完成修磨作业。

25. 发明授权

CN111169559B 一种全地形足式移动冶金炉加料机器人失效转让
公开(公告)号：CN111169559B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010050347.2
申请日：2020-01-14
申请人：太原理工大学
发明人：张金柱 , 芦泽鹏 , 王涛 , 马晓宝 , 史汉卿 , 任忠凯
IPC分类号： B62D57/032 , B25J15/00
摘要：本发明属于冶金装备技术领域，具体是一种全地形足式移动冶金炉加料机器人。包括足式移动平台以及高温作业手爪；所述足式移动平台的其中一组相对侧边的角部分别设有一个总装驱动机构，所述高温作业手爪通过延长杆设于足式移动平台上表面。本发明采用足式驱动机构代替轮式和履带式，使得加料机运动灵活，从而大大提高足式加料机适应复杂地形的能力，这种足式冶金炉加料机，一台加料机可以同时服务于多台冶金炉，可有效减少整个冶金生产线的加料辅助设备数目；本发明的足式加料机通过不同机构的协调配合，实现机械手爪在三维空间的移动和转动，能够根据抓取目标灵活调整其末端姿态，可以从任意方位进行进料，不受的方向和角度限制。

26. 发明公开

CN110672412A 一种适用于万能拉伸试验机的板带张力模拟装置有权
公开(公告)号：CN110672412A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910940212.0
申请日：2019-09-30
申请人：太原理工大学
发明人：马晓宝 , 王涛 , 任忠凯 , 史汉卿 , 石瑛 , 黄庆学 , 张金柱 , 高翔宇 , 和东平
IPC分类号： G01N3/08 , G01N3/02 , G01N3/04
摘要：本发明属于板带材张力分布模拟实验领域，具体涉及一种适用于万能拉伸试验机的板带张力模拟装置，包括上下对称设置的两个拉伸架，拉伸架包括拉伸架主体，在拉伸架主体的下表面中部设置有的中部凹槽，在中部凹槽的左右两侧对称设置有的侧槽，张力模拟支架设置在侧槽内，在板带上下两端的前后两侧分别对称设置有角钢，角钢的一侧与板带固定连接，另一侧架设在张力模拟支架上，板带的上下两端分别卡装在两个拉伸架主体内。本发明通过变高度的张力模拟支架对角钢进行支撑，模拟板带在生产过程中所受到的非线性载荷作用，并检测板带在拉伸过程中应力场的变化，研究板带在轧后屈曲过程中纵向应力分布不均匀变化对应力场演变规律。

27. 发明公开

CN110548765A 一种层间喷涂微纳颗粒辅助金属极薄带轧制复合工艺无效
公开(公告)号：CN110548765A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910729305.9
申请日：2019-08-08
申请人：太原理工大学
发明人：马晓宝 , 王涛 , 任忠凯 , 史汉卿 , 石瑛 , 黄庆学 , 张金柱 , 高翔宇 , 和东平
IPC分类号： B21B1/38 , B21B47/00 , B21C37/02
摘要：本发明属于金属材料加工领域，具体涉及一种层间喷涂微纳颗粒辅助金属极薄带轧制复合工艺。包括以下步骤：用打磨机清理金属极薄带基材和复材表面，直至见到金属基体；在金属极薄带基材的打磨面喷涂微纳颗粒，将基材与复材的打磨面对扣进行制坯，得到复合极薄带坯料；将复合极薄带坯料送入轧机进行轧制，使基材金属和复材金属紧密结合；利用管式真空炉或真空封装石英管的方法，对复合极薄带进行加热保温，随后进行冷却；对得到的复合极薄带进行切边，拉矫，成卷。本发明所述层间喷涂微纳金属颗粒辅助极薄带轧制复合工艺，工艺简单，能耗低、复合质量、产量高。

28. 发明公开

CN117754846A 开裂式纤维缠绕机械手与自行走装置、纤维缠绕方法有权
公开(公告)号：CN117754846A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410195381.7
申请日：2024-02-22
申请人：太原理工大学
发明人：李辉 , 梁建国 , 姜伟鑫 , 张硕 , 刘江林 , 高海峰 , 陈占春 , 武婷 , 李银辉 , 张金柱 , 赵润田
IPC分类号： B29C53/56 , B29C53/80
摘要：本发明提供了一种开裂式纤维缠绕机械手与自行走装置、纤维缠绕方法，属于纤维缠绕的技术领域。开裂式纤维缠绕机械手包括缠绕头和多自由度机械臂；缠绕头包括缠绕头壳体、旋转缠绕组件、储胶组件、放卷组件和夹持剪切组件，实现了对整个缠绕过程的全自动操作，不再需要人工将纤维固定在管道表面以及缠绕结束对纤维进行剪切，简化了管道缠绕的步骤，提高了管道缠绕的效率。纤维缠绕自行走装置包括车体、上胶组件以及上述开裂式纤维缠绕机械手，多自由度机械臂和车体的配合实现缠绕头的自由调节，提高了缠绕装置的机动性，工作面获得了极大的扩展，不但适合直管，也适合弯管。

29. 发明公开

CN117719873A 一种用于取酒醅的六自由度悬吊式冗余驱动机器人审中-实审
公开(公告)号：CN117719873A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311837085.4
申请日：2023-12-28
申请人：太原理工大学
发明人：张金柱 , 刘晟骧 , 张羽斌 , 黄锦荣 , 熊晓燕
IPC分类号： B65G47/90
摘要：本发明公开了一种用于取酒醅的六自由度悬吊式冗余驱动机器人，包括有桁架基座、机器人本体、地面模型，机器人本体包括有固定基座、小臂连杆、末端手爪、大臂连杆，固定基座的上端滑动设置在桁架基座上，固定基座的下端转动设置有旋转基座，第一直线驱动机构、第四直线驱动机构通过第一辅助连杆机构驱动大臂连杆绕旋转基座转动；小臂连杆的中部与大臂连杆的一端转动连接，下端与末端手爪转动连接，一对第三直线驱动机构通过第二辅助连杆机构驱动小臂连杆绕大臂连杆转动；第二直线驱动机构通过第三辅助连杆机构驱动末端手爪绕小臂连杆转动。本发明的冗余驱动机器人具备超过所需自由度的能力，使其更灵活地适应各种酿酒工艺的不断发展和变化。

30. 发明授权

CN117068293B 一种双足仿生跳跃机器人有权
公开(公告)号：CN117068293B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311331899.0
申请日：2023-10-16
申请人：太原理工大学
发明人：张金柱 , 徐航 , 王涛 , 郭奇宙 , 黄庆学
IPC分类号： B62D57/02 , B62D57/032
摘要：本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种双足仿生跳跃机器人，包括支撑腿，支撑腿包括与二号电机输出轴固定连接的腿部支架，在腿部支架的上端和下端分别安装有三号电机和四号电机，在三号电机的输出轴上固定连接有一号杆件，在四号电机的输出轴上固定连接有二号杆件，一号杆件的下端与三号杆件的上端铰接，二号杆件通过连接法兰与三号杆件的上部铰接，连接法兰与二号杆件转动连接，连接法兰与三号杆件固定连接，腿部支架、一号杆件、二号杆件与三号杆件构成平行四边形连杆结构，本发明支撑腿采用平行四边形结构，同时每个支撑腿利用三个驱动电机完全驱动，配合内部机械耦合，提升了支撑腿工作空间和灵活性，实现了在三维离散空间中的连续性运动。(56)对比文件CN 116149204 A,2023.05.23CN 210063193 U,2020.02.14DE 102018103892 A1,2019.08.22JP H1133941 A,1999.02.09KR 101420569 B1,2014.07.17US 2023001757 A1,2023.01.05US 2023098466 A1,2023.03.30Yitao Pan.Design and motion analysisof a frog-like jumping robot based on asoft body detonation drive.Materials &Design.2023,第232卷全文.宋亚杰;吴东.一种新型跳跃机器人研究.机械传动.2019,(第12期),全文.窦钰涵.可分体轮腿四足机器人的运动模态分析与轨迹切换.太原理工大学学报.2023,第54卷(第04期),748-754.江镇宇.基于拉格朗日方程的四足攀爬机器人动力学分析.机电工程技术.2023,第52卷(第08期),110-113.

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