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1. 发明授权

CN114693708B 一种锚网孔同行列中心点匹配方法及系统有权
公开(公告)号：CN114693708B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202210413212.7
申请日：2022-04-20
申请人：太原理工大学
发明人：兰媛 , 刘智飞 , 牛蔺楷 , 钮晨光 , 熊晓燕 , 韩建超
IPC分类号： G06T7/12 , G06T7/13 , G06T7/62 , G06T7/70
摘要：本发明涉及一种锚网孔同行列中心点匹配方法及系统，该方法包括：确定原锚网图像的中心点坐标；确定目标锚网轮廓；确定目标锚网轮廓的四个角点；将原锚网图像进行直角坐标系转换；确定转换后的图像的四个角点；根据这两个四个角点计算单应矩阵；进而确定所有锚网孔中心点在转换后的图像中的坐标；确定每个锚网孔中心点的相邻点；去除相邻点中非水平或者垂直的点，得到第一剩余相邻点；去除第一剩余相邻点中在同方向上相邻点距离较远的点，得到第二剩余相邻点；采用数对表示第二剩余相邻点之间的位置关系；根据位置关系使用递归算法查找某一点所在的行列中所有点。通过本发明达到了对任意角度拍摄的锚网图像同行列中心点匹配的目的。

2. 发明授权

CN113686878B 一种特钢棒材表面缺陷多级联合检测方法及系统有权
公开(公告)号：CN113686878B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202111029890.5
申请日：2021-09-03
申请人：太原理工大学
发明人：熊晓燕 , 乔葳 , 兰媛 , 王晖 , 董会杰 , 韩晓红 , 黄家海 , 刘智飞
IPC分类号： G01N21/88 , G06T7/00 , G06T5/77 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/084
摘要：度。本发明提供一种特钢棒材表面缺陷多级联合检测方法及系统，属于智能检测领域，所述特钢棒材表面缺陷多级联合检测方法包括：采集待测棒材在当前检测状态参数下的当前帧表面图像，保证棒材缺陷检测的实时性，再根据第一检测网络，判断当前帧表面图像中是否存在缺陷；若当前帧表面图像中不存在缺陷，则将当前帧表面图像丢弃，继续采集待测棒材的下一帧表面图像；若当前帧表面图像中存在缺陷，则基于图像复原模型，根据当前检测状态参数，对表面图像进行复原，得到清晰图像；基于第二检测网络对(56)对比文件CN 112070728 A,2020.12.11郭培源，付扬.光电检测技术与应用.北京航空航天大学出版社,2015,(第978-7-5124-1772-4版),第113-115页.Zheng Liu;Xusheng Wang;XiongChen.Inception Dual Network for steelstrip defect detection.2019 IEEE 16thInternational Conference on Networking,Sensing and Control (ICNSC).2019,全文.贾照丽等.基于机器视觉的煤泥浮选状态识别系统研究.矿山机械.2013,第41卷(第5期),全文.乔葳.基于机器视觉的输送带运输物料双视点流量测量方法研究.中国优秀硕士学位论文全文数据库工程科技Ⅰ辑.2018,全文.吴海滨;李梦楠;陈新兵;侯东旭;何涛.CCD高速线材测径仿真系统的设计.大气与环境光学学报.2020,(第02期),全文.张玉叶;周胜明;赵育良;王春歆.高速运动目标的运动模糊图像复原研究.红外与激光工程.2017,(第04期),全文.王晖,张基宏.图像边界检测的区域对比度模糊增强算法.电子学报.2000,(第01期),全文.郝平.基于机器视觉的快速动态检测研究与应用.兵器装备工程学报.2016,(第02期),全文.诸晓锋;吴开华.工件表面质量检测中高速图像采集技术研究.光学仪器.2015,(第04期),全文.王志星;乔铁柱.带式输送机胶带纵向撕裂双目视觉在线检测系统研究与设计.中国煤炭.2018,(第04期),全文.欧剑港.基于深度卷积神经网络的钢板表面缺陷在线检测算法研究《.中国优秀硕士学术论文全文数据库工程科技Ⅰ辑》.2021,第9-10页、第五章.李永婷.基于机器视觉的旋压成形质量在线检测方法研究《.中国优秀硕士学术论文全文数据库工程科技Ⅰ辑》.2020,第二章、第三章.

3. 发明公开

CN117283607A 双稳态介电弹性体致动器以及多稳态介电弹性体致动器审中-实审
公开(公告)号：CN117283607A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311557329.3
申请日：2023-11-21
申请人：太原理工大学
发明人：钮晨光 , 刘奎 , 范怡 , 张金柱 , 熊晓燕 , 兰媛
IPC分类号： B25J19/00
摘要：本发明涉及软体机器人技术领域，尤其涉及双稳态介电弹性体致动器以及多稳态介电弹性体致动器，解决了现有软体机械抓手难以同时实现变刚度以及多自由度的功能的技术问题，其包括驱动结构和约束结构，约束结构包括未拉伸介电弹性体矩形薄膜和不可扩展层，未拉伸介电弹性体矩形薄膜的正面开有U形槽，U形槽中填充有低熔点合金；驱动结构包括预拉伸介电弹性体矩形薄膜、第一柔性电极和第二柔性电极。本发明通过低电流加热以及高电压控制的方式对致动器进行控制，控制过程简单；软体机械抓手采用可变刚度的双稳态结构，在使用时通过不同的控制方式变换不同的形状以实现不同的功能，有效的增加了适用面。

4. 发明公开

CN116967386A 一种大型轴类锻件取料机器人有权
公开(公告)号：CN116967386A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311235297.5
申请日：2023-09-25
申请人：太原理工大学
发明人：和东平 , 遆刚 , 王涛 , 熊晓燕 , 王明
IPC分类号： B21J13/10 , B25J9/14 , B25J13/08 , B25J19/02 , B25J15/00
摘要：本发明公开一种大型轴类锻件取料机器人，涉及轴类锻件成形技术领域，以解决超大型轴类锻件适用轴类锻件尺寸范围窄的问题。所述大型轴类锻件取料机器人包括夹钳装置、夹钳液压系统和行走装置，夹钳装置包括导轨、至少两个夹钳调整液压缸和至少两组夹钳组件，每个夹钳调整液压缸与对应的夹钳组件动力连接，夹钳组件和导轨滑动连接，夹钳组件用于夹持大型轴类锻件；夹钳液压系统与夹钳调整液压缸动力连接，用于驱动夹钳组件在导轨上滑动；行走装置与夹钳装置连接，用于带动夹钳装置运动。本发明提供的大型轴类锻件取料机器人用于对不同尺寸的超大型轴类锻件进行取料搬运，保证夹持稳定性，且便于移动，提高自动化程度。

5. 发明公开

CN116767380A 一种基于气动软体驱动器的仿生腿弹跳机器人审中-实审
公开(公告)号：CN116767380A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310987731.9
申请日：2023-08-07
申请人：太原理工大学
发明人：张金柱 , 沈奇 , 刘晟骧 , 祁应福 , 熊晓燕
IPC分类号： B62D57/032 , B25J11/00
摘要：本发明属于机器人领域，公开了一种基于气动软体驱动器的仿生腿弹跳机器人，包括仿生髋关节单元，仿生膝关节单元和仿生踝关节单元，仿生股骨顶部通过仿生髋关节球副连接上侧固定板，其底部固定连接并穿过中侧固定板、并且穿过中侧固定板的一端可转动的连接仿生胫骨的顶部，仿生胫骨的底部可转动的连接仿生脚骨的顶部，仿生脚骨的前端可转动的连接仿生趾骨，在三个仿生单元彼此相互配合下，在机器人矢状面、冠状面及水平面实现转动功能，去除了目前软驱动刚柔耦合机构软驱动复合分支中普遍存在的刚性铰链，提升了软驱动在软驱动分支中的总长占比，并且有效提升软驱动刚柔耦合仿生机械腿的轻量化程度及工作空间。

6. 发明授权

CN112857798B 一种基于频谱分析的多轴系机械传动系统质量评估方法及装置有权
公开(公告)号：CN112857798B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202110204186.2
申请日：2021-02-23
申请人：太原理工大学
发明人：李聪明 , 武兵 , 牛蔺楷 , 李国彦 , 熊晓燕 , 兰媛 , 钮晨光 , 李利娜
IPC分类号： G01M13/028
摘要：本发明涉及一种基于频谱分析的多轴系机械传动系统质量评估方法，可应用于大中型多轴系机械传动系统的出厂检测或维修后的产品质量分级，本发明属于机械设备状态监测与故障诊断领域。针对传统检测方法在多级机械传动设备质量评估和出厂分级中应用的不足，提出一种基于频谱分析的多轴系机械传动系统质量评估方法，该方法可有效、准确识别多级传动产生的复合信号中的故障特征信息。同时，建立一定的特征比对和异常分级方法，用于多级机械传动设备的整体质量评估。

7. 发明公开

CN114693708A 一种锚网孔同行列中心点匹配方法及系统有权
公开(公告)号：CN114693708A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210413212.7
申请日：2022-04-20
申请人：太原理工大学
发明人：兰媛 , 刘智飞 , 牛蔺楷 , 钮晨光 , 熊晓燕 , 韩建超
IPC分类号： G06T7/12 , G06T7/13 , G06T7/62 , G06T7/70
摘要：本发明涉及一种锚网孔同行列中心点匹配方法及系统，该方法包括：确定原锚网图像的中心点坐标；确定目标锚网轮廓；确定目标锚网轮廓的四个角点；将原锚网图像进行直角坐标系转换；确定转换后的图像的四个角点；根据这两个四个角点计算单应矩阵；进而确定所有锚网孔中心点在转换后的图像中的坐标；确定每个锚网孔中心点的相邻点；去除相邻点中非水平或者垂直的点，得到第一剩余相邻点；去除第一剩余相邻点中在同方向上相邻点距离较远的点，得到第二剩余相邻点；采用数对表示第二剩余相邻点之间的位置关系；根据位置关系使用递归算法查找某一点所在的行列中所有点。通过本发明达到了对任意角度拍摄的锚网图像同行列中心点匹配的目的。

8. 发明授权

CN111648950B 一种轴向柱塞泵内部压力无线测试系统有权
公开(公告)号：CN111648950B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202010526636.5
申请日：2020-06-11
申请人：太原理工大学
发明人：王君 , 武兵 , 周晓磊 , 林健 , 熊晓燕 , 牛蔺楷
IPC分类号： F04B51/00 , H02J50/10 , G08C17/02 , F04B1/12
摘要：本发明公开一种轴向柱塞泵内部压力无线监测系统，通过在柱塞泵缸体安装微型压力传感器，将压力传感器信通过导线连接至数据采集装置，通过无线方式将数据传输给接收端。系统上电后，数据采集装置处于休眠状态，当接收到上位机发来的开始数据采集信号时，采集端开始进行数据采集，并将数据传输至无线数据接收装置，最终传输至上位机。数据采集结束，可以通过发送数据采集结束命令终止数据采集。该系统采样精度高，使用寿命长，对柱塞泵影响小、可以实现柱塞泵内部压力的实时监测，可为柱塞泵内部压力分析研究提供有效数据。

9. 发明授权

CN111702008B 一种多辊轧机轧制三层复合极薄带的方法有权
公开(公告)号：CN111702008B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202010582062.3
申请日：2020-06-23
申请人：太原理工大学
发明人：任忠凯 , 范婉婉 , 李宁 , 陈鹏 , 马晓宝 , 王涛 , 韩建超 , 刘元铭 , 熊晓燕
IPC分类号： B21B1/30 , B21B47/00 , B32B37/06 , B32B38/00 , B32B38/16
摘要：本发明公开一种多辊轧机轧制三层复合极薄带的方法，包括施加张力、极薄带表面处理、中间层极薄带辊压处理、极薄带表面清洗和烘干以及轧制。本发明通过超声辅助打磨装置去除极薄带表面的氧化膜，避免常规方法导致的表面击穿孔洞等破坏；通过对中间层极薄带辊压处理制备微凸体，使其在局部位置形成强应力，加强轧制复合过程的机械咬合，同时使结合界面形状由传统的二维提升至三维，增加各金属面之间的结合强度；轧制过程中通入脉冲电流，基于微凸体特有的结构在极薄带层间创造了微小间隙，通电后产生尖端放电效应，在较小压下率下实现高效轧制复合。通过该方法在较小压下率下实现三层复合极薄带的高强度结合，可用于工业上复合带的批量生产。

10. 发明授权

CN112207687B 一种面向特钢棒材精整作业的修磨机器人系统有权
公开(公告)号：CN112207687B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202011029928.4
申请日：2020-09-27
申请人：太原理工大学
发明人：张金柱 , 史汉卿 , 王涛 , 黄庆学 , 姜力 , 马晓宝 , 师玮 , 李子良 , 任忠凯 , 熊晓燕 , 芦泽鹏
IPC分类号： B24B27/00 , B24B41/00 , B24B41/02 , B24B51/00
摘要：本发明公开一种面向特钢棒材精整作业的修磨机器人系统，包括半成品区、降规格处理待料区、成品区和自动修磨辊道，半成品区、降规格处理待料区、成品区和自动修磨辊道之间设有上下料机器人，待精整棒料的端部设置有两个AR码，一个QR码，用于记录其信息，上下料机器人用于转运待精整棒料；自动修磨辊道包括顺序排列的降规格转运辊道、修磨辊道和成品辊道，修磨辊道的头端位于靠近上下料机器人的一端，降规格转运辊道和成品辊道的末端位于靠近上下料机器人的一端；本发明推动了修磨以及半成品、成品取放等机器人化作业的发展，满足了特钢棒材精整工艺高质量、高效率化的需求。

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