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1. 发明公开

CN107921629A 机器人手臂的驱动机构有权
公开(公告)号：CN107921629A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201680047419.X
申请日：2016-07-22
申请人：剑桥医疗机器人技术有限公司
发明人：托马斯·贝茨·杰克逊 , 卢克·大卫·罗纳尔德·黑尔 , 基思·马歇尔 , 史蒂文·詹姆斯·兰德尔
IPC分类号： B25J9/10 , B25J17/02
CPC分类号： A61B34/30 , A61B2017/0069 , A61B2034/305 , B25J9/102 , B25J17/0258 , B25J17/0275 , B25J18/04 , F16H19/001 , Y10S901/25 , Y10S901/26
摘要：一种机械臂，含有关节机构，使得机械臂的一肢(310)与机械臂的另一肢(311)围绕两根不平行的旋转轴接合，该机构包括：一个中间托架(28)，通过拥有纵摇转动轴(20)的第一转动关节与第一肢相连，通过拥有偏航转动轴(21)的第二转动关节与第二肢相连；第一传动齿轮(33)，围绕纵摇转动轴，第一传动齿轮与托架固定；第二传动齿轮(37)，围绕偏航转动轴，第二传动齿轮与第二臂固定；第一传动轴(26)，驱动第一传动齿轮围绕纵摇转动轴旋转，第一传动轴沿第一肢延伸并在其上有第一轴齿轮(32)，第一轴齿轮与第一传动齿轮齿合；第二传动轴(27)，驱动第二传动齿轮围绕偏航转动轴旋转，第二传动轴沿第一肢延伸并在其上有第二轴齿轮(34)；中间齿轮传动链(35,38,39)，由托架承受，使得第二轴齿轮与第二传动齿轮耦接。

2. 发明公开

CN107787266A 表征机器人环境有权
公开(公告)号：CN107787266A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201680031611.X
申请日：2016-05-27
申请人：剑桥医疗机器人技术有限公司
发明人：卢克·大卫·罗纳尔德·黑尔
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1692 , A61B34/30 , A61B34/32 , B25J9/1679 , B25J9/1682 , G05B2219/39021 , G05B2219/39024 , G05B2219/39026 , G05B2219/39047 , G05B2219/39051 , G05B2219/39135 , G05B2219/39399 , Y10S901/09 , Y10S901/15 , Y10S901/46
摘要：一种用于表征机器人环境的方法，该机器人具有底座、灵活的手臂、手臂带有的基面、多个驱动装置以及多个位置传感器，手臂从底座延伸出并具有多个用于改变手臂的配置的连接点，驱动装置用于驱使连接点移动，位置传感器用于感应每个连接点的位置，该方法包括：在第一机器人的环境，使手臂的基面与第二机器人的第一基面接触，其中第二机器人具有底座、灵活的手臂、以及多个驱动装置，第二机器人的手臂从底座延伸出并具有多个用于改变手臂的配置的连接点，第二机器人的驱动装置用于驱使连接点移动；根据位置传感器的输出计算机器人自己的参照系中所界定的参考位置与第一基面的距离；以及至少根据所计算出的距离，控制驱动装置，以更改第一手臂的配置。

3. 发明公开

CN107850462A 旋转编码器有权
公开(公告)号：CN107850462A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201680041322.8
申请日：2016-07-22
申请人：剑桥医疗机器人技术有限公司
发明人：基思·马歇尔 , 克里斯托弗·詹姆斯·罗奇 , 保罗·克里斯托弗·罗伯特 , 史蒂文·詹姆斯·兰德尔
IPC分类号： G01D5/14 , G01D5/245
摘要：一种用于对第一部件和第二部件围绕旋转轴线的相对旋转位置进行感测的装置，装置包括：从动件，从动件被限制为在与第一部件固定的第一轨道上运动以及在与第二部件固定的第二轨道上运动，第一轨道是线性的，以及第二轨道包括多个圆弧以及使圆弧彼此连接的至少一个过渡部段，轨道被布置成将部件的相对旋转转换成从动件的线性运动，其中，第二轨道大体上是螺旋形的，每一个圆弧具有围绕旋转轴线的恒定的半径，并且第一轨道垂直于旋转轴线。

4. 发明公开

CN107848119A 用于机器人手臂的驱动布置有权
公开(公告)号：CN107848119A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201680042639.3
申请日：2016-07-22
申请人：剑桥医疗机器人技术有限公司
发明人：基思·马歇尔 , 尼基·普利亚姆·苏-灵·普厚昌德
IPC分类号： B25J15/04 , B25J9/00 , B25J9/10 , B25J13/08
CPC分类号： B25J18/04 , B25J9/0009 , B25J9/102 , B25J9/108 , B25J9/12 , B25J13/085 , B25J15/0408 , Y10S901/23 , Y10S901/25 , Y10S901/46
摘要：一种机器人手臂，其包括彼此联接的多个肢状件，所述手臂从底座延伸到远端肢状件，所述远端肢状件承载工具或用于工具的附接点，所述远端肢状件通过旋转关节附接到第二肢状件，并且所述手臂包括电动机，所述电动机具有主体和驱动轴，所述驱动轴布置成用于驱动所述远端肢状件相对于所述第二肢状件围绕所述旋转关节的旋转，其中，所述电动机的所述主体与所述远端肢状件固定。

5. 发明公开

CN107847280A 柔性机器人式外科手术器械审中-实审
公开(公告)号：CN107847280A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201680041323.2
申请日：2016-07-06
申请人：剑桥医疗机器人技术有限公司
发明人：史蒂文·詹姆斯·兰德尔 , 卢克·大卫·罗纳尔德·黑尔 , 基思·马歇尔
IPC分类号： A61B34/30 , A61B17/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B2017/003 , A61B2034/305 , A61B2034/306
摘要：一种机器人式外科手术器械包括轴、联接部段和驱动机构。联接部段从轴延伸并且在联接部段的远端处终止于前端。前端具有用于末端操纵器的附接件。驱动机构通过柔性驱动元件驱动联接部段，从而改变前端相对于轴的角度定向。驱动机构被控制来将联接部段从任何一种构造驱动到任何其他构造时，始终在至少一个延伸方向上完全压缩联接部段，其中，在延伸方向上联接部段连接前端和轴。驱动机构限制联接部段的运动以允许前端以两个旋转自由度运动并且没有相对于轴的平移自由度。

6. 发明公开

CN107848115A 机械臂的通信路径有权
公开(公告)号：CN107848115A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201680042957.X
申请日：2016-07-22
申请人：剑桥医疗机器人技术有限公司
发明人：保罗·克里斯托弗·罗伯特 , 爱德华·约翰·莫特拉姆 , 安德鲁·莫里·斯克兰
IPC分类号： B25J13/08 , B25J17/02 , B25J19/00
CPC分类号： B25J13/085 , B25J13/088 , B25J17/0275 , B25J19/0029
摘要：本发明涉及一种机械臂，所述机械臂在所述臂的第一肢状件和所述臂的第二肢状件之间具有复合接头，所述臂的所述第二肢状件处于所述第一肢状件的远侧，所述臂包括：耦接器元件，所述耦接器元件由具有第一旋转轴线的第一回转接头联接至所述臂的所述第一肢状件以及由具有第二旋转轴线的第二回转接头联接至所述臂的所述第二肢状件；第一和第二旋转位置传感器，所述第一和第二旋转位置传感器分别用于感测所述臂绕着所述第一接头和所述第二接头的配置；第一和第二力矩传感器，所述第一和第二力矩传感器分别用于感测绕着所述第一接头和所述第二接头所施加的力矩；控制单元，所述控制单元用于控制所述臂的操作；第一通信单元和第二通信单元，所述第一通信单元由所述臂承载并且位于所述耦接器的近侧，所述第二通信单元由所述臂承载并且位于所述耦接器的远侧，每个通信单元均能够以第一数据格式将接收自所述位置和/或力矩传感器的一者或多者的数据编码成数据包，并且根据不同于所述第一数据格式的基于包的数据协议将这些包传送至所述控制单元；其中所述第一位置传感器由在所述第一肢状件的外壁内运行的物理数据链路连接至所述第一通信单元，以将表示关于所述第一接头的感测的位置的数据传递至所述第一通信单元以用于编码，并且所述第一力矩传感器由在所述第二肢状件的外壁内运行的物理数据链路连接至所述第二通信单元，以将表示关于所述第一接头的感测的力矩的数据传递至所述第二通信单元以用于编码。

7. 发明公开

CN106102630A 外科手术臂有权
公开(公告)号：CN106102630A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201480076954.9
申请日：2014-11-28
申请人：剑桥医疗机器人技术有限公司
发明人：卢克·戴维·罗纳德·黑尔斯 , 史蒂文·詹姆斯·兰德尔
IPC分类号： A61B34/30
摘要：一种外科手术机器人，包括铰接臂，所述臂具有终端部，包括：远端段，其具有用于外科手术器械的连接部；中间段；以及基底段，通过该基底段所述终端部连接于所述臂的其余部；在所述远端段和所述中间段之间的第一关节，该第一关节允许所述远端段和所述中间段绕第一轴相对转动；以及在所述中间段和所述基底段之间的第二关节，该第二关节允许所述中间段和所述基底段绕第二轴相对转动；其中：所述中间段包括第三关节，其允许所述远端段和所述基底段绕第三和第四轴相对转动；并且所述第一、第二和第三关节被设置以使得在所述第三关节的至少一个构造中，所述第一和第二轴平行，所述第三和第四轴横向于所述第一轴。

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