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1. 发明公开

CN113884098A 一种基于具体化模型的可迭代的卡尔曼滤波定位方法有权
公开(公告)号：CN113884098A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111204542.7
申请日：2021-10-15
申请人：上海师范大学
发明人：李一染 , 危义坤 , 管西强 , 张云侠 , 安康 , 刘翔鹏 , 徐效农 , 宋亚庆
IPC分类号： G01C21/20
摘要：本发明涉及一种基于具体化模型的可迭代的卡尔曼滤波定位方法，该方法包括以下步骤：步骤1：对地图进行初始化，即对地图的变量设置初值；步骤2：建立机器人的系统状态方程，并对运动模型初始化；步骤3：基于具体化模型的可迭代卡尔曼滤波算法进行位姿估计，以提高位姿估计的精度，以解决SLAM实时建图和定位的问题，提高位姿估计的精度，与现有技术相比，本发明具有能够有效减少运动模型累积误差、提高位姿估计的精度和鲁棒性好的特点等优点。

2. 发明公开

CN113866747A 一种多激光雷达的标定方法及装置有权
公开(公告)号：CN113866747A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111193440.X
申请日：2021-10-13
申请人：上海师范大学
发明人：管西强 , 彭为强 , 张云侠 , 刘翔鹏 , 安康 , 李一染 , 徐效农 , 宋亚庆
IPC分类号： G01S7/497 , G01S17/89
摘要：本发明涉及一种多激光雷达的标定方法，该方法包括以下步骤：步骤1：通过多激光雷达采集并获取多个激光雷达点云数据，激光雷达点云数据包括主激光雷达发射的激光光束对应的主激光雷达点云数据以及辅激光雷达发射的激光光束对应的辅激光雷达点云数据；步骤2：根据多个激光雷达点云数据在ROS终端进行联合标定，以获得每个辅激光雷达相对主激光雷达的最优旋转平移变换关系；步骤3：根据最优旋转平移变换关系将辅激光雷达点云数据旋转平移变换至主激光雷达的坐标系下，并融合所有的激光雷达点云数据；步骤4：通过ROS终端定义一个新的激光雷达坐标系，以建立高精度地图，与现有技术相比，本发明具有提高点云的密度和提高建图精度等优点。

3. 发明授权

CN113866747B 一种多激光雷达的标定方法及装置有权
公开(公告)号：CN113866747B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202111193440.X
申请日：2021-10-13
申请人：上海师范大学
发明人：管西强 , 彭为强 , 张云侠 , 刘翔鹏 , 安康 , 李一染 , 徐效农 , 宋亚庆
IPC分类号： G01S7/497 , G01S17/89
摘要：本发明涉及一种多激光雷达的标定方法，该方法包括以下步骤：步骤1：通过多激光雷达采集并获取多个激光雷达点云数据，激光雷达点云数据包括主激光雷达发射的激光光束对应的主激光雷达点云数据以及辅激光雷达发射的激光光束对应的辅激光雷达点云数据；步骤2：根据多个激光雷达点云数据在ROS终端进行联合标定，以获得每个辅激光雷达相对主激光雷达的最优旋转平移变换关系；步骤3：根据最优旋转平移变换关系将辅激光雷达点云数据旋转平移变换至主激光雷达的坐标系下，并融合所有的激光雷达点云数据；步骤4：通过ROS终端定义一个新的激光雷达坐标系，以建立高精度地图，与现有技术相比，本发明具有提高点云的密度和提高建图精度等优点。

4. 发明公开

CN110507265A 可重复使用餐盒的回收系统及其回收方法审中-实审
公开(公告)号：CN110507265A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910881996.4
申请日：2019-09-18
申请人：上海师范大学
发明人：李一染 , 荣毅 , 陈宇文
IPC分类号： A47L15/00 , A47L15/13 , A47L15/42
摘要：本发明提供了一种可重复使用餐盒的回收系统及其回收方法，该系统包括：餐盒收发台，所述餐盒收发台上设有用于输出餐盒的输出机构和用于收回所述餐盒的回收机构，所述输出机构和所述回收机构分别具有一输入端和一输出端；电子标签，安装于所述餐盒；多个阅读器，分别安装于所述输出机构的输入端、所述回收机构的输入端和输出端，所述输出机构的输入端的阅读器信号连接于所述输出机构，所述回收机构的输入端的阅读器信号连接于所述回收机构；用于清洗所述餐盒的清洗装置；用于存放所述餐盒的存放装置；以及用于搬运所述餐盒的机械手，信号连接于所述回收机构的输出端的阅读器。本发明解决了外卖行业中的塑料使用量大的问题。

5. 发明公开

CN103886142A 基于扩张状态量对轮胎回正力矩进行估计的方法无效
公开(公告)号：CN103886142A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410084162.8
申请日：2014-03-07
申请人：上海师范大学
发明人：李一染
IPC分类号： G06F17/50
摘要：本发明基于扩张状态量对轮胎回正力矩进行估计的方法，涉及车辆线控转向系统技术领域。本发明的技术方案，具体包括如下步骤：1.建立齿条机构动力学模型；2.构建扩张状态量；3.构建三阶非线性扩张状态观测器；4.设定扩张状态观测器参数；5获得轮胎回正力矩。本发明是一种基于扩张状态的轮胎回正力矩估计方法，所构建的三阶扩张状态观测器对于系统模型不确定性、系统非线性和测量扰动具有一定的鲁棒性，实现对轮胎回正力矩的在线估计，仿真实验得到的结果验证扩张状态观测器算法的可行性和轮胎回正力矩估值的准确性。本方法较之直接测量和模型计算具有成本低、模型误差小、工作范围宽、容易实现等优势。更适于工程应用。

6. 发明授权

CN107756598B 用于水泥管片圆弧面自动收水抹平系统的收水机头有权
公开(公告)号：CN107756598B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN201711154899.2
申请日：2017-11-20
申请人：上海隧道工程智造海盐有限公司 , 上海师范大学 , 上海倍宁贸易发展有限公司
发明人：李一染 , 毛峰 , 葛峰 , 张召昆 , 朱海良 , 李开建 , 万洋 , 许兴旺
IPC分类号： B28B1/29 , B28B1/093
摘要：本发明提供了一种用于水泥管片圆弧面自动收水抹平系统的收水机头，包括驱动机构、传动机构及抹平机构，所述驱动机构具有一电动机输出轴，所述传动机构包括第一偏心轮组件、第二偏心轮组件及第一吊耳，所述抹平机构包括工作板、第二吊耳，所述驱动机构与所述传动机构通过所述第二偏心轮组件的从动轴可转动连接，所述传动机构与所述抹平机构通过所述第一吊耳与所述第二吊耳之间的绳索连接，所述电动机输出轴转动带动所述传动机构做偏心转动，进而所述传动机构将所述偏心传动传递给抹平机构对所述水泥管片圆弧面进行收水抹平。本发明收水机头将水泥管片圆弧面的收水抹平工作将人工抹平转为机械抹平，有利于提高工作效率，减少劳动力的投入。

7. 发明公开

CN108621158A 一种关于机械臂的时间最优轨迹规划控制方法及装置有权
公开(公告)号：CN108621158A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810392438.7
申请日：2018-04-27
申请人：上海师范大学
发明人：安康 , 方厚招 , 李一染 , 柳晖 , 方祖华
IPC分类号： B25J9/16
摘要：本发明涉及一种关于机械臂的时间最优轨迹规划控制方法及装置，其中方法包括：设置初始条件并通过三次样条插值算法计算得到关于时间的机械臂关节角度位置描述；基于机械臂关节角度位置描述结合动力学模型，得到力矩关于时间的连续函数；定义机械臂运动轨迹总时间为目标函数，并以此建立以时间最优轨迹规划模型；结合机械臂关节角度位置描述、力矩关于时间的连续函数设置机械臂时间最优轨迹规划控制模型的约束条件；基于所述最优轨迹规划模型，通过输入约束，采用序列二次规划算法迭代求解机械臂时间最短的运动轨迹，得到满足约束的时间最优运动轨迹。与现有技术相比，本发明无需大量复杂的计算，具有较好的实时性、利用时间最少。

8. 发明公开

CN107756598A 用于水泥管片圆弧面自动收水抹平系统的收水机头有权转让
公开(公告)号：CN107756598A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711154899.2
申请日：2017-11-20
申请人：上海隧道工程有限公司构件分公司 , 上海师范大学 , 上海倍宁贸易发展有限公司
发明人：李一染 , 毛峰 , 葛峰 , 张召昆 , 朱海良 , 李开建 , 万洋 , 许兴旺
IPC分类号： B28B1/29 , B28B1/093
摘要：本发明提供了一种用于水泥管片圆弧面自动收水抹平系统的收水机头，包括驱动机构、传动机构及抹平机构，所述驱动机构具有一电动机输出轴，所述传动机构包括第一偏心轮组件、第二偏心轮组件及第一吊耳，所述抹平机构包括工作板、第二吊耳，所述驱动机构与所述传动机构通过所述第二偏心轮组件的从动轴可转动连接，所述传动机构与所述抹平机构通过所述第一吊耳与所述第二吊耳之间的绳索连接，所述电动机输出轴转动带动所述传动机构做偏心转动，进而所述传动机构将所述偏心传动传递给抹平机构对所述水泥管片圆弧面进行收水抹平。本发明收水机头将水泥管片圆弧面的收水抹平工作将人工抹平转为机械抹平，有利于提高工作效率，减少劳动力的投入。

9. 发明授权

CN114018284B 一种基于视觉的轮速里程计校正方法有权
公开(公告)号：CN114018284B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202111191236.4
申请日：2021-10-13
申请人：上海师范大学
发明人：李一染 , 危义坤 , 管西强 , 张云侠 , 徐效农 , 安康 , 刘翔鹏 , 宋亚庆
IPC分类号： G01C25/00 , G01C21/00 , G01C21/20
摘要：本发明涉及一种基于视觉的轮速里程计校正方法，该方法包括以下步骤：步骤1：获取系统的内参数和外参数；步骤2：获取并同步视觉信息和轮速里程计信息；步骤3：基于MSCKF算法对视觉信息和轮速里程计信息进行融合，即根据轮速里程计信息进行状态的预测并根据视觉信息进行状态的更新，以校正轮速里程计；步骤4：判断是否执行完所有的特征点更新；步骤5：若是，则得到当前局部地图位姿，进而得到系统全局定位，若否，则返回步骤2，与现有技术相比，本发明具有校正轮速里程计的时间累积误差、提高定位精度和计算效率高等优点。(56)对比文件JP 2017122960 A,2017.07.13KR 20190040818 A,2019.04.19KR 20200107382 A,2020.09.16US 2019061791 A1,2019.02.28危义坤.基于多传感器融合视觉SLAM的人员跟随问题的研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑》.2022,(第10期),1138-252.An ,K 等.Internal features in basinof attraction fof the simplest walkingmodel《.JOURNAL OF MACHNICAL SCIENCE ANDTECHNOLOGY》.2015,第29卷(第11期),4913-4921.周阳.基于多传感器融合的移动机器人SLAM算法研究《.中国国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑》.2019,(第9期),1140-27.高波;施家栋;王建中;闫国栋.基于SLAM的移动机器人自主返航控制系统设计.机器人技术与应用.2017,(05), 23-29.李传立;尚俊娜;李芳.单目视觉人工路标辅助INS的组合导航定位方法.传感技术学报.2020,(01), 72-77.彭文正;敖银辉;黄晓涛;王鹏飞.多传感器信息融合的自动驾驶车辆定位与速度估计.传感技术学报.2020,(08),66-74.李一染等.无人驾驶车转向系统自抗扰控制的研究《.上海师范大学学报》.2010,第39卷(第2期),156-160.

10. 发明授权

CN113884098B 一种基于具体化模型的可迭代的卡尔曼滤波定位方法有权
公开(公告)号：CN113884098B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202111204542.7
申请日：2021-10-15
申请人：上海师范大学
发明人：李一染 , 危义坤 , 管西强 , 张云侠 , 安康 , 刘翔鹏 , 徐效农 , 宋亚庆
IPC分类号： G01C21/20
摘要：本发明涉及一种基于具体化模型的可迭代的卡尔曼滤波定位方法，该方法包括以下步骤：步骤1：对地图进行初始化，即对地图的变量设置初值；步骤2：建立机器人的系统状态方程，并对运动模型初始化；步骤3：基于具体化模型的可迭代卡尔曼滤波算法进行位姿估计，以提高位姿估计的精度，以解决SLAM实时建图和定位的问题，提高位姿估计的精度，与现有技术相比，本发明具有能够有效减少运动模型累积误差、提高位姿估计的精度和鲁棒性好的特点等优点。(56)对比文件李永强 .基于信息滤波器的同步定位与地图创建技术的研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑》.2009,(第3期),1140-230.危义坤.基于多传感器融合视觉SLAM的人员跟随问题的研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑》.2022,(第10期),1138-252.Li RY 等.Multi-sensor fusion withapplication to the motion control ofmobile robot《.CHINESE JOURNAL OFSCIENTIFIC INSTRUMENT》》.2002,第23卷(第1期),106-10.Shuhuan Wen 等.An extended kalmanfilter-simultaneous laocalization andmapping method with harris-scale-invariant transform feature recongnitionand laser mapping for humanoid robotnavigation in unknown environment.《INTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCEDROBOTIC SYSTEMS》.2017,1-14.

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