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1. 发明公开

CN114611336A 一种循环水养殖溶解氧预测控制方法、装置、设备及介质无效
公开(公告)号：CN114611336A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210506051.6
申请日：2022-05-11
申请人：中国农业大学
发明人：位耀光 , 张玉玲 , 安冬 , 李道亮 , 刘金存 , 张佳龙
IPC分类号： G06F30/20 , G06Q10/04 , G06Q50/02
摘要：本发明涉及一种循环水养殖溶解氧预测控制方法、装置、设备及介质，属于水产养殖技术领域。先构建训练数据集，并利用训练数据集对初始溶解氧预测模型进行训练，得到训练好的溶解氧预测模型，然后基于训练好的溶解氧预测模型构建推理引擎，并将推理引擎部署在边缘计算端，最后以实时水质数据作为输入，利用推理引擎预测得到未来时刻的溶解氧含量，通过将训练好的溶解氧预测模型部署到边缘计算端，能够实现对溶解氧含量的实时、快速、精准预测。

2. 发明授权

CN114132466B 一种双驱动仿生机器鱼系统及多模态冗余控制方法有权
公开(公告)号：CN114132466B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202111495531.9
申请日：2021-12-09
申请人：中国农业大学
发明人：位耀光 , 吉怡婷 , 安冬 , 刘金存 , 李道亮 , 张杨 , 张佳龙
IPC分类号： B63C11/52 , B63B3/00 , B63H1/36
摘要：本发明提供一种双驱动仿生机器鱼系统及多模态冗余控制方法，用于围网巡检，包括依次连接的头部结构、身体结构、腰部结构和尾部结构；头部结构包括头部本体、主控制单元、数据采集单元、胸鳍、胸鳍舵机及腰部电机控制器；身体结构包括身体本体、腰部电机、第一传动模块、腰部摆杆、背鳍及腹鳍；腰部结构包括腰部本体、尾部电机驱动器、尾部电机、第二传动模块及尾部摆杆；尾部结构包括尾部本体、尾部推进器控制器、尾部推进器及尾鳍；主控制单元根据运行数据生成控制指令，控制胸鳍舵机、腰部电机控制器、尾部电机驱动器和尾部推进器控制器，实现仿生机器鱼上浮下潜、左右转弯及直游倒游运动，增强了仿生机器鱼的抗干扰能力，并提高了机动性能。

3. 发明公开

CN114132466A 一种双驱动仿生机器鱼系统及多模态冗余控制方法有权
公开(公告)号：CN114132466A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111495531.9
申请日：2021-12-09
申请人：中国农业大学
发明人：位耀光 , 吉怡婷 , 安冬 , 刘金存 , 李道亮 , 张杨 , 张佳龙
IPC分类号： B63C11/52 , B63B3/00 , B63H1/36
摘要：本发明提供一种双驱动仿生机器鱼系统及多模态冗余控制方法，用于围网巡检，包括依次连接的头部结构、身体结构、腰部结构和尾部结构；头部结构包括头部本体、主控制单元、数据采集单元、胸鳍、胸鳍舵机及腰部电机控制器；身体结构包括身体本体、腰部电机、第一传动模块、腰部摆杆、背鳍及腹鳍；腰部结构包括腰部本体、尾部电机驱动器、尾部电机、第二传动模块及尾部摆杆；尾部结构包括尾部本体、尾部推进器控制器、尾部推进器及尾鳍；主控制单元根据运行数据生成控制指令，控制胸鳍舵机、腰部电机控制器、尾部电机驱动器和尾部推进器控制器，实现仿生机器鱼上浮下潜、左右转弯及直游倒游运动，增强了仿生机器鱼的抗干扰能力，并提高了机动性能。

4. 发明授权

CN114005021B 基于激光视觉融合的水产养殖车间无人巡检系统和方法有权
公开(公告)号：CN114005021B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111606887.5
申请日：2021-12-27
申请人：中国农业大学
发明人：位耀光 , 张佳龙 , 安冬 , 李道亮 , 刘金存 , 孙玲 , 吉怡婷 , 张杨 , 周冰倩
IPC分类号： G06V20/00 , G06Q50/02 , G07C1/20 , G01S17/86 , G01C21/00 , G01C21/16
摘要：本发明提供一种基于激光视觉融合的水产养殖车间无人巡检系统及方法，属于智能巡检技术领域，巡检系统包括：巡检小车，驱动装置，用于驱动巡检小车运行，并检测巡检小车的行驶速度及位姿信息；激光雷达传感器，用于扫描水产养殖车间内部的环境；相机，用于采集水产养殖车间内部的RGB图像和深度图像；摄像头，用于拍摄设备图像；核心控制器，用于根据所述位姿信息、行驶速度、激光雷达数据、RGB图像以及深度图像，构建水产养殖车间的二维栅格地图，以及根据巡检任务和二维栅格地图进行路径规划，巡检小车可以根据二维栅格地图实现路径规划和自主导航，从而完成水产养殖车间所需要的多种巡检任务，实现无人车间的自动化作业。

5. 发明公开

CN114005021A 基于激光视觉融合的水产养殖车间无人巡检系统和方法有权
公开(公告)号：CN114005021A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111606887.5
申请日：2021-12-27
申请人：中国农业大学
发明人：位耀光 , 张佳龙 , 安冬 , 李道亮 , 刘金存 , 孙玲 , 吉怡婷 , 张杨 , 周冰倩
IPC分类号： G06V20/00 , G06Q50/02 , G07C1/20 , G01S17/86 , G01C21/00 , G01C21/16
摘要：本发明提供一种基于激光视觉融合的水产养殖车间无人巡检系统及方法，属于智能巡检技术领域，巡检系统包括：巡检小车，驱动装置，用于驱动巡检小车运行，并检测巡检小车的行驶速度及位姿信息；激光雷达传感器，用于扫描水产养殖车间内部的环境；相机，用于采集水产养殖车间内部的RGB图像和深度图像；摄像头，用于拍摄设备图像；核心控制器，用于根据所述位姿信息、行驶速度、激光雷达数据、RGB图像以及深度图像，构建水产养殖车间的二维栅格地图，以及根据巡检任务和二维栅格地图进行路径规划，巡检小车可以根据二维栅格地图实现路径规划和自主导航，从而完成水产养殖车间所需要的多种巡检任务，实现无人车间的自动化作业。

6. 发明授权

CN112132024B 水下目标识别网络优化方法及装置有权
公开(公告)号：CN112132024B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202011005421.5
申请日：2020-09-22
申请人：中国农业大学
发明人：位耀光 , 张景泽 , 安冬 , 李道亮 , 张佳龙
IPC分类号： G06V20/05 , G06V20/40 , G06V10/30 , G06V10/36 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/084
摘要：度。本发明实施例提供一种水下目标识别网络优化方法及装置，所述方法包括：将水下视频图像数据输入到预先建立的水下目标识别网络进行训练，获取网络权值参数；对网络权值参数进行聚类，获取网络权值参数的聚类中心值；根据定点数法量化所述聚类中心值，并将量化后的聚类中心值存储为字码本；基于字码本对水下目标识别网络进行迭代训练直至水下目标识别网络收敛。所述装置用于执行上述方法。本发明提供的水下目标识别网络优化方法及装置，通过减少网络权值参数数量以及存储和计算代价，降低了(56)对比文件段延娥,李道亮,李振波等.基于计算机视觉的水产动物视觉特征测量研究综述.农业工程学报.2015,第31卷(第15期),全文.A CODEBOOK OF BRIGHTNESS TRANSFERFUNCTIONS FOR IMPROVED TARGET RE-IDENTIFICATION ACROSS NON-OVERLAPPINGCAMERA VIEWS Zheng, Y;Ozcan, K andVelipasalar, S.A CODEBOOK OF BRIGHTNESSTRANSFER FUNCTIONS FOR IMPROVED TARGETRE-IDENTIFICATION ACROSS NON-OVERLAPPINGCAMERA VIEWS.IEEE Global Conference onSignal and Information Processing.2018,全文.佘春东,李磊,戴彦群,王茂芝,范植华.改进对向传播神经网络应用于码书设计及其性能分析.计算机辅助设计与图形学学报.2005,(第04期),全文.黄榜;谢林柏.一种新的矢量量化码书设计算法.科学技术与工程.2011,(第01期),全文.陈英义,成艳君,程倩倩等.面向预测的水产养殖物联网数据预处理方法.中国畜牧兽医学会信息技术分会.中国畜牧兽医学会信息技术分会第十二届学术研讨会论文集.2017,全文.芦范.基于改进神经网络算法的蔬菜图像识别.食品与机械.2020,(第02期),全文.向长峰;王宸;张秀峰.自适应天牛须优化与K均值聚类的图像分割算法研究.制造技术与机床.2020,(第05期),全文.李泽嵩;董光宇.基于动态映射的卷积神经网络量化重训练方法.信息技术.2020,(第07期),全文.杨卫中;徐银丽;乔曦;饶伟;李道亮;李振波.基于对比度受限直方图均衡化的水下海参图像增强方法.农业工程学报.2016,(第06期),全文.耿旭，张永辉，张健.基于字典学习的卷积神经网络压缩方法.计算机工程与设计.2020,第41卷(第04期),正文第1-4页.

7. 发明公开

CN112132024A 水下目标识别网络优化方法及装置有权
公开(公告)号：CN112132024A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011005421.5
申请日：2020-09-22
申请人：中国农业大学
发明人：位耀光 , 张景泽 , 安冬 , 李道亮 , 张佳龙
IPC分类号： G06K9/00 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06T5/00 , G06T5/20
摘要：本发明实施例提供一种水下目标识别网络优化方法及装置，所述方法包括：将水下视频图像数据输入到预先建立的水下目标识别网络进行训练，获取网络权值参数；对网络权值参数进行聚类，获取网络权值参数的聚类中心值；根据定点数法量化所述聚类中心值，并将量化后的聚类中心值存储为字码本；基于字码本对水下目标识别网络进行迭代训练直至水下目标识别网络收敛。所述装置用于执行上述方法。本发明提供的水下目标识别网络优化方法及装置，通过减少网络权值参数数量以及存储和计算代价，降低了设备的功耗要求，结合反向传播算法实现了对量化网络权值参数的更新，提高了识别网络的准确度。

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