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1. 发明授权

CN112002016B 基于双目视觉的连续曲面重建方法、系统和装置有权
公开(公告)号：CN112002016B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202010889704.4
申请日：2020-08-28
申请人：中国科学院自动化研究所
发明人：刘希龙 , 徐德 , 马利平
IPC分类号： G06F7/544 , G06T17/30 , G06T7/80
摘要：本发明属于机器视觉领域，具体涉及了一种涉及了一种基于双目视觉的连续曲面重建方法、系统和装置，旨在解决现有的三维测量技术感知距离短、易受光环境干扰、依赖特征点匹配、无法适用于无显著角点特征的物体和测量获得点云数量与图像像素数量比较小的问题。本发明包括：标定左右相机参数并建立对极约束矩阵，划定感兴趣区域并在感兴趣区域中建立分段线性函数描述空间构型，计算左右相机图像对应点的坐标，再通计算对应点的光度差分，依据光度差分更新分段线性函数，通过最优分段线性函数计算图像中像素的空间坐标。本发明实现了不依赖先验信息不用提取特征点的步骤就可以实现高(56)对比文件Qingbin Wang等.“Binocular InitialLocation and Extrinsic Parameters Real-time Calculation for Bionic Eye System”.《Proceeding of the 11 th World Congresson Intelligent Control and AutomationShenyang》.2014,全文.Femand S. Cohen等“.Part I: ModelingImage Curves Using Invariant 3-D ObjectCurve Models-A Path to 3-D Recognitionand Shape Estimation from ImageContours”《.IEEE TRANSACTIONS ON PATTERNANALYSIS AND MACHINE INTELLIGENCE》.1994,第16卷(第1期),全文.黄政.基于区域灰度的双目视觉映射适应性匹配.现代计算机.2020,(第04期),全文.赵慧慧;梁志敏;高洪明;吴林.用于遥控焊接的焊缝特征检测算法.焊接学报.2008,(第12期),全文.

2. 发明授权

CN111571591B 四目仿生眼设备、装置及其搜寻目标的方法有权
公开(公告)号：CN111571591B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202010444256.7
申请日：2020-05-22
申请人：中国科学院自动化研究所
发明人：马利平 , 徐德 , 刘希龙
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/02
摘要：本发明属于智能仿生机器人技术领域，具体涉及一种四目仿生眼设备、装置及其搜寻目标的方法，旨在解决现有技术中仿生机器人视野范围窄、感知效率低、稳定性差的问题。本发明提供的四目仿生眼装置包括依次连接的仿生视觉模块、第一驱动模块、第二驱动模块以及控制箱，其中仿生视觉模块包括第一双目视觉模块和由两个可相向或向背运动的单双耦合视觉传感器构成的第二双目视觉模块，本发明在搜寻目标时能够通过第一驱动模块和第二驱动模块配合四目仿生视觉模块完成360°俯仰探测，并生成探测路径，基于探测路径搜寻目标，并能在到达探测地点后进行三维建模完成探测任务，本发明能够适应路面不平整问题稳定进行360°视野范围探测，高效完成工作。

3. 发明授权

CN110222403B 基于应用场景的电气设计系统和方法有权转让
公开(公告)号：CN110222403B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201910460242.1
申请日：2019-05-30
申请人：中国科学院自动化研究所
发明人：刘衍 , 程宁波 , 马利平 , 刘猛 , 陈志明
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/12
摘要：本发明属于工业自动化领域和建筑等电力系统领域，具体涉及一种基于应用场景的电气设计系统和方法。为了解决传统的电气设计没有统一的标准、绘图效率低的问题，本发明的电气设计系统包括：数据库，所述数据库用于提供待应用场景的模型以及与所述待应用场景匹配的元器件；输入单元，在所述待应用场景以及与所述待应用场景匹配的元器件选定的情形下，所述输入单元用于输入设计参数；处理单元，所述处理单元用于根据所述待应用场景的模型、与所述待应用场景匹配的元器件和输入的设计参数生成电气原理图。本发明缩短了电气设计的时间，加快电气设计的工作效率，并保证电气设计的合理性，规范了电气设计方式，减少电气设计出错的概率。

4. 发明公开

CN112762829A 基于联动偏转式主动视觉系统的目标坐标测量方法及系统有权
公开(公告)号：CN112762829A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011581566.X
申请日：2020-12-28
申请人：中国科学院自动化研究所
发明人：徐德 , 张迪 , 刘希龙 , 马利平
IPC分类号： G01B11/00 , G05D3/12
摘要：本发明涉及一种基于联动偏转式主动视觉系统的目标坐标测量方法及系统，所述目标坐标测量方法包括：将棋盘格竖直置于视觉系统的图像采集范围内，且在相机的偏转角为0时，使棋盘格的表面与视觉系统的视觉坐标系的z轴垂直；通过第一相机及第二相机分别采集棋盘格的图像，得到第一图像和第二图像；基于相机的内部参数，根据第一图像和第二图像，得到标定参数；根据标定参数，确定棋盘格中各个角点的三维坐标。本发明利用棋盘格竖直置于视觉系统的图像采集范围内，基于视觉系统的第一相机及第二相机的内部参数，并根据采集的第一图像和第二图像，可通过视觉系统的标定参数，快速、准确地确定视觉系统的公共视场内任意点的三维坐标。

5. 发明公开

CN111571591A 四目仿生眼设备、装置及其搜寻目标的方法有权
公开(公告)号：CN111571591A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010444256.7
申请日：2020-05-22
申请人：中国科学院自动化研究所
发明人：马利平 , 徐德 , 刘希龙
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/02
摘要：本发明属于智能仿生机器人技术领域，具体涉及一种四目仿生眼设备、装置及其搜寻目标的方法，旨在解决现有技术中仿生机器人视野范围窄、感知效率低、稳定性差的问题。本发明提供的四目仿生眼装置包括依次连接的仿生视觉模块、第一驱动模块、第二驱动模块以及控制箱，其中仿生视觉模块包括第一双目视觉模块和由两个可相向或向背运动的单双耦合视觉传感器构成的第二双目视觉模块，本发明在搜寻目标时能够通过第一驱动模块和第二驱动模块配合四目仿生视觉模块完成360°俯仰探测，并生成探测路径，基于探测路径搜寻目标，并能在到达探测地点后进行三维建模完成探测任务，本发明能够适应路面不平整问题稳定进行360°视野范围探测，高效完成工作。

6. 发明公开

CN110222403A 基于应用场景的电气设计系统和方法有权转让
公开(公告)号：CN110222403A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910460242.1
申请日：2019-05-30
申请人：中国科学院自动化研究所
发明人：刘衍 , 程宁波 , 马利平 , 刘猛 , 陈志明
IPC分类号： G06F17/50
摘要：本发明属于工业自动化领域和建筑等电力系统领域，具体涉及一种基于应用场景的电气设计系统和方法。为了解决传统的电气设计没有统一的标准、绘图效率低的问题，本发明的电气设计系统包括：数据库，所述数据库用于提供待应用场景的模型以及与所述待应用场景匹配的元器件；输入单元，在所述待应用场景以及与所述待应用场景匹配的元器件选定的情形下，所述输入单元用于输入设计参数；处理单元，所述处理单元用于根据所述待应用场景的模型、与所述待应用场景匹配的元器件和输入的设计参数生成电气原理图。本发明缩短了电气设计的时间，加快电气设计的工作效率，并保证电气设计的合理性，规范了电气设计方式，减少电气设计出错的概率。

7. 发明授权

CN107378509B 一种轮毂自动生产线有权转让
公开(公告)号：CN107378509B
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201710834353.5
申请日：2017-09-15
申请人：中国科学院自动化研究所 , 天津中科智能技术研究院有限公司
发明人：马利平 , 刘衍 , 李海鹏 , 杨广
IPC分类号： B23P23/06
摘要：本发明提供了一种轮毂自动生产线，包括辊道线，及沿所述辊道线送料方向依次设置的自动识别设备、钻气孔机床、车端面机床和打连接孔机床；所述自动识别设备包括在该识别位置处辊道线上方和下方分别设置的工业相机；该生产线还包括：和自动识别设备对应设置的粗定位装置6，通过该粗定位装置对轮毂气孔凸台位置进行初步确定，然后通过辊道线将初步定为的轮毂输送至钻气孔机床。本发明所述的一种轮毂自动生产线，首先通过粗定位装置将轮毂位置进行预设定，然后通过精定位装置将轮毂位置精确定位，该设计大大节省了了轮毂钻孔时对位置识别调整的时间，极大提高了生产效率。

8. 发明公开

CN107643060A 一种定位用轴套及应用该轴套的轮毂自定位装置无效
公开(公告)号：CN107643060A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201710833445.1
申请日：2017-09-15
申请人：中国科学院自动化研究所 , 天津中科智能技术研究院有限公司
发明人：刘衍 , 马利平 , 李海鹏 , 杨广
IPC分类号： G01B21/00
摘要：本发明提供了一种定位用轴套及应用该轴套的轮毂自定位装置，所述应用定位用轴套的轮毂自定位装置，包括基座组件，该基座组件设有：待测轮毂支撑组件，用于支撑待测轮毂；在待测轮毂支撑组件正上方及正下方分别设置的一定心轴组件，每一个定心轴组件包括一轴套压紧机构，轴套压紧机构的推送端设有一拉钉自动装夹机构，两个拉钉自动装夹机构正对。本发明所述的应用定位用轴套的轮毂自定位装置，通过轴套固定座组承载不同尺寸型号的定位用轴套，满足轮毂不同直径中心孔的定位要求，使用时根据轮毂中心孔直径大小拾取对应的定位用轴套，因此实现了本装置的兼容性，同时解决人工拿取轴套错误率较高问题。

9. 发明授权

CN112762829B 基于联动偏转式主动视觉系统的目标坐标测量方法及系统有权
公开(公告)号：CN112762829B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202011581566.X
申请日：2020-12-28
申请人：中国科学院自动化研究所
发明人：徐德 , 张迪 , 刘希龙 , 马利平
IPC分类号： G01B11/00 , G05D3/12
摘要：本发明涉及一种基于联动偏转式主动视觉系统的目标坐标测量方法及系统，所述目标坐标测量方法包括：将棋盘格竖直置于视觉系统的图像采集范围内，且在相机的偏转角为0时，使棋盘格的表面与视觉系统的视觉坐标系的z轴垂直；通过第一相机及第二相机分别采集棋盘格的图像，得到第一图像和第二图像；基于相机的内部参数，根据第一图像和第二图像，得到标定参数；根据标定参数，确定棋盘格中各个角点的三维坐标。本发明利用棋盘格竖直置于视觉系统的图像采集范围内，基于视觉系统的第一相机及第二相机的内部参数，并根据采集的第一图像和第二图像，可通过视觉系统的标定参数，快速、准确地确定视觉系统的公共视场内任意点的三维坐标。

10. 发明公开

CN113021017A 随形自适应智能3D检测与加工系统有权
公开(公告)号：CN113021017A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110294938.9
申请日：2021-03-19
申请人：中国科学院自动化研究所
发明人：马利平 , 刘希龙 , 魏世丞 , 刘浩洲 , 王博 , 王玉江 , 郭蕾
IPC分类号： B23Q1/25 , B23Q1/64 , B23Q17/24 , B23Q17/20 , B25J15/04 , G01B11/00
摘要：本发明属于智能制造技术领域，具体涉及一种随形自适应智能3D检测与加工系统，旨在解决现有技术中复杂形面零部件加工装置适应性和兼容性低、加工精度差、智能化低的问题。本申请提供的随形自适应智能3D检测与加工系统可实现五轴随形检测+八轴自随形自适应加工模式、八轴随形检测+五轴随形自适应加工模式、多轴随形检测+九轴随形自适应加工三种工作模式自由切换。通过多轴联动设计、多模式工艺切换、智能化控制系统开发等技术，可实现复杂形面零部件随形自适应智能3D检测与加工。

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