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1. 发明公开

CN117806317A 一种用于货物运输的多机器人协调控制方法及装置审中-实审
公开(公告)号：CN117806317A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311766530.2
申请日：2023-12-20
申请人：之江实验室
发明人：吴国藩 , 郑涛 , 贺骥 , 谢安桓
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/622 , G05D1/695
摘要：本说明书公开了一种用于货物运输的多机器人协调控制方法及装置，预先确定多个机器人与待运输货物之间通过绳索连接各挂载点的数量和位置，规划运输轨迹，并在运输待运输货物时，确定各时刻待运输货物的位姿误差，基于位姿误差和各挂载点的位置确定约束条件，并在满足约束条件时确定各时刻的多个机器人分别对应的参考负载，在运输过程中获取各时刻的实际负载，基于实际负载和参考负载在各个时刻对多个机器人进行负载跟踪控制。可见，基于上述方案，通过动态地将待运输货物的货物负载均衡分配给各个机器人，可以根据运输过程中各个机器人的状态进行动态负载调整，将运输任务均衡地分配到多个运输机体上，提高整体的协同效率。

2. 发明公开

CN117539249A 双足机器人运动规划方法、装置、设备及存储介质审中-实审
公开(公告)号：CN117539249A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311574003.1
申请日：2023-11-23
申请人：之江实验室
发明人：吴国藩 , 郑涛 , 贺骥 , 谢安桓
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/12
摘要：本说明书提供一种双足机器人运动规划方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取待行走区域对应的具有地形信息的离散地图，确定离散地图中表征允许双足机器人通过的地形点，生成初步落脚点序列；基于离散地图生成双足机器人的初步运动轨迹；基于预设的目标函数，根据初步运动轨迹、预设的双足机器人的运动学模型对初步落脚点序列进行优化，生成目标落脚点序列，以供双足机器人执行目标落脚点序列以完成运动。即利用双足机器人的运动学特性，根据离散地图中地面高度的梯度信息判断该位置是否可以通过或者是否可以作为双足机器人的落脚点，对落脚点进行参数优化，得到目标落脚点序列，以使双足机器人结合地形特性更高效的完成穿越任务。

3. 发明授权

CN117036175B 一种线阵图片拼接方法、装置、介质以及设备有权
公开(公告)号：CN117036175B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311293173.2
申请日：2023-10-08
申请人：之江实验室
发明人：贺骥 , 郑涛 , 肖占 , 俞焕焕 , 吴国藩 , 谢安桓
IPC分类号： G06T3/4038 , G06V10/774 , G06V10/26 , G06T7/70

4. 发明授权

CN116954952B 一种机器人的自适应混合通信方法、装置、介质及设备有权
公开(公告)号：CN116954952B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311202661.8
申请日：2023-09-18
申请人：之江实验室
发明人：贺骥 , 郑涛 , 陈星宇 , 谢安桓 , 江明俊 , 肖占 , 梁超
IPC分类号： G06F9/54 , H04L67/51 , H04L67/12
摘要：本说明书公开了一种机器人的自适应混合通信方法、装置、介质及设备。所述方法包括：发布者节点通过正向话题发送携带有发布者主机标识的信息，订阅者节点通过反向话题发送携带有订阅者主机标识和订阅者节点标识的信息，若根据订阅者主机标识和发布者主机标识确定发布者节点和订阅者节点在同一主机，发布者节点创建共享内存，并通过正向话题发送携带有订阅者节点标识、共享内存标识、以及发布者主机标识的信息，订阅者节点根据该信息确定能够正确获取共享内存的信息后，通过反向话题发送确认信息，之后关闭反向话题；订阅者节点在接收到确认信息后，将目标数据写入所述共享内存，订阅者节点从共享内存中读取目标数据。(56)对比文件Simon Pickartz等.A Locality-AwareCommunication Layer for VirtualizedClusters.High Performance Computing.2017,全文.刘晨璐;乔磊;彭飞;徐建;曹海宁.基于发布订阅的进程间通信设计与实现.空间控制技术与应用.2020,(第03期),全文.曹万华;谢蓓;吴海昕;程雄.基于DDS的发布/订阅中间件设计.计算机工程.2007,(第18期),全文.王皓;王欣然;过其峰;李宇;杨建旭.一种基于共享内存的消息总线设计与实现.电子科技.2017,(第09期),全文.吴成富;欧峰;陈怀民;王亮.基于组播技术的共享内存网络设计与实现.测控技术.2009,(第10期),全文.冯国良;谷青范.基于DDS的实时中间件的研究与设计.航空电子技术.2011,(03),全文.

5. 发明公开

CN116954765A 一种程序运行方法、装置、存储介质及电子设备审中-实审
公开(公告)号：CN116954765A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310903986.2
申请日：2023-07-21
申请人：之江实验室
发明人：贺骥 , 郑涛 , 俞焕焕 , 肖占 , 谢安桓 , 顾建军 , 朱世强
IPC分类号： G06F9/448 , G06F9/54
摘要：本说明书公开了一种程序运行方法、装置、存储介质及电子设备。所述程序运行方法包括：获取用户发送的脚本文件，其中，获取到的脚本文件中包含有用户所需运行的程序，根据获取到的脚本文件对应的类型，从各解释器中确定出与脚本文件相匹配的解释器，作为目标解释器，通过目标解释器，确定脚本文件运行所需调用的各功能接口，作为目标功能接口，通过目标功能接口调用微控制器中相应的功能函数并运行，以控制微控制器进行任务执行。

6. 发明公开

CN116901076A 基于机器人视觉的目标用户确定方法、装置和电子装置审中-实审
公开(公告)号：CN116901076A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310986365.5
申请日：2023-08-07
申请人：之江实验室
发明人：方伟 , 郑涛 , 江明俊 , 谢安桓 , 吴国藩 , 贺骥
IPC分类号： B25J9/16
摘要：本申请涉及一种基于机器人视觉的目标用户确定方法、装置和电子装置，其中，该基于机器人视觉的目标用户确定方法包括：获取预设时间内多个用户与机器人之间的位置数据；机器人用于根据机器人的视觉模块获取用户的位置信息，位置数据根据用户的位置信息和机器人的位置信息确定；根据位置数据确定多个用户对应的加权系数；根据加权系数对多个用户进行排序得到排序结果，根据排序结果确定目标用户。通过本申请，解决了机器人在众多用户中找到VIP用户比较困难的问题，提高了用户体验感。

7. 发明公开

CN117880384A 一种实时网络数据传输方法、装置、存储介质及电子设备审中-实审
公开(公告)号：CN117880384A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410151730.5
申请日：2024-02-02
申请人：之江实验室
发明人：陈星宇 , 郑涛 , 王浩淳 , 倪志强 , 江明俊 , 贺骥 , 吴国藩
IPC分类号： H04L69/12 , H04L69/28
摘要：本说明书公开了一种实时网络数据传输方法、装置、存储介质及电子设备。在此方法中，通过主站中所包含的协议层生成预设指令后，将预设指令发送给系统抽象层所包含的预设内核中，以通过预设内核，调用预设的生成任务函数，来生成针对预设指令的实时任务，以及调用预设的时钟创建函数创建针对实时任务的实时定时器，并在通过实时定时器检测到到达实时任务的执行时间时，将预设指令发送到主站所包含的驱动层中，通过驱动层中预先加载的实时网络驱动，将预设指令发送给从站，以使从站根据接收到的预设指令来执行任务。

8. 发明公开

CN117692493A 一种非实时域IROS与实时域应用交互通信方法和系统审中-实审
公开(公告)号：CN117692493A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311717276.7
申请日：2023-12-14
申请人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司 , 浪潮智能终端有限公司 , 之江实验室
发明人：崔欣 , 赵洪宇 , 李朝铭 , 郑涛 , 贺骥 , 刘来波 , 姬克勇 , 谭雯 , 刘鹏
IPC分类号： H04L67/141 , H04L67/55 , H04L67/00
摘要：本发明提供了一种非实时域IROS与实时域应用交互通信方法和系统，属于机器人通信技术领域。本发明建立通信通道并将非实时域IROS内节点发布的数据保存到结构内存内并通过消息队列直接传输到实时域应用；实时域应用将数据写入消息队列、通过通信通道直接传输至非实时域，由应用程序将通道内的数据取出到结构内存内并发布到IROS，供其它IROS节点订阅使用。本系统可实现非实时域IROS与实时域的实时高速交互通信并可保证实时域的实时性不受通信系统的干扰，系统结构简洁高效、实现简单，占用系统资源较少，可在保证高效通信的同时有效保证整个系统运行的实时性。

9. 发明公开

CN117036175A 一种线阵图片拼接方法、装置、介质以及设备有权
公开(公告)号：CN117036175A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311293173.2
申请日：2023-10-08
申请人：之江实验室
发明人：贺骥 , 郑涛 , 肖占 , 俞焕焕 , 吴国藩 , 谢安桓
IPC分类号： G06T3/40 , G06V10/774 , G06V10/26 , G06T7/70
摘要：在本发明提供的一种线阵图片拼接方法、装置、介质以及设备中，通过训练完成的特征识别模型识别原始线阵图中的特征线，再根据特征线将原始线阵图分割成多个子图，以某个原始线阵图片中的各子图为基准调整与基准线阵图相邻的原始线阵图中的各子图，使相邻的原始线阵图的特征线与基准线阵图的特征线对齐，再对线阵图片进行拼接，解决了线阵相机特殊的成像方式在进行多线阵图片拼接时出现的特征错位的问题，保证拼接图像的显示质量。

10. 发明公开

CN117909097A 一种基于机器人中间件执行实时任务的方法及装置审中-实审
公开(公告)号：CN117909097A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410017190.1
申请日：2024-01-04
申请人：之江实验室
发明人：陈星宇 , 黄翰林 , 梁超 , 江明俊 , 贺骥 , 吴国藩 , 郑涛 , 方伟
IPC分类号： G06F9/54 , G06F9/48
摘要：本说明书公开了一种基于机器人中间件执行实时任务的方法及装置。所述任务执行方法包括：在安装有Iinux系统的机器人中，安装Xenomai补丁，以在机器人的Linux中安装Xenomai内核，针对机器人所要执行的实时任务，确定执行实时任务时调用Xenomai内核所使用的接口，作为目标接口。将目标接口进行封装，得到针对实时任务的机器人操作系统ROS节点，在执行实时任务时，通过ROS节点，调用Xenomai内核，以执行实时任务。

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