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1. 发明公开

CN111249003A 骨科手术机器人和上位机及其交互方法以及存储介质审中-实审
公开(公告)号：CN111249003A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010027911.9
申请日：2020-01-10
申请人：北京天智航医疗科技股份有限公司
发明人：李寅岩 , 韩佳奇 , 高媛
IPC分类号： A61B34/30
摘要：本申请提供了骨科手术机器人和上位机及其交互方法以及非瞬时性计算机可读存储介质。其中骨科手术机器人和上位机的交互方法包括：所述机器人检测并识别外部输入的控制信号，其中所述控制信号用于控制所述机器臂前端的端部上安装的导向器的位置和/或角度偏移；所述机器人向上位机发送识别到的所述控制信号；所述机器人接收所述上位机发送的第一移动指令，其中所述第一移动指令为所述上位机根据所述机器人的当前姿态信息和所述控制信号生成的；所述机器人的主控系统根据所述第一移动指令，控制所述机器人的机器臂移动。本申请的技术方案可在手术机器人侧发起控制信号，实现对机器人的机器臂的移动，丰富了手术机器人与上位机的交互功能，使用方便。

2. 实用新型

CN211884026U 骨科手术机器人有权
公开(公告)号：CN211884026U
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202020052304.3
申请日：2020-01-10
申请人：北京天智航医疗科技股份有限公司
发明人：李寅岩 , 韩佳奇 , 高媛
IPC分类号： A61B34/30
摘要：本申请提供了骨科手术机器人，其包括基座、主控系统和机器臂，所述主控系统设置在所述基座内，所述机器臂设置在所述基座上，所述机器臂的前端的端部上安装有用于定位植入钉的导向器，且在所述机器臂的前端的端部还设置有前端控制装置；所述前端控制装置用于检测并识别外部输入的控制信号，其中所述控制信号用于控制所述导向器的位置和/或角度偏移；所述主控系统用于向上位机发送所述前端控制装置识别到的所述控制信号，接收所述上位机发送的第一移动指令，并根据所述第一移动指令，控制所述机器臂移动，所述第一移动指令为所述上位机根据所述机器人的当前姿态信息和所述控制信号生成的。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

3. 外观设计

CN304072952S 电脑的图形用户界面有权
公开(公告)号：CN304072952S
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201630543987.1
申请日：2016-11-09
申请人：北京天智航医疗科技股份有限公司
设计人：李寅岩 , 高媛
摘要： 1．本外观设计产品的名称：电脑的图形用户界面。
2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于运行程序、程序操作。
3．本外观设计产品的设计要点：在于电脑显示的图形用户界面的界面内容，其中，电脑
为现有设计。
4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：主视图。
5．省略视图：其它视图无设计要点，省略外观设计产品的后视图、左视图、右视图、俯视
图以及仰视图。
6．界面用途：产品的图形用户界面为不同手术类型的手术工具的选择列表，主视图上
部为工具选择显示区域，中部为手术工具列表区域，手术工具列表区域的文字和手术工具
仅为示例并非本外观设计的保护内容，下部为前后翻转选项卡。

4. 外观设计

CN304072950S 电脑的图形用户界面有权
公开(公告)号：CN304072950S
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201630543935.4
申请日：2016-11-09
申请人：北京天智航医疗科技股份有限公司
设计人：高媛 , 张维军
摘要： 1．本外观设计产品的名称：电脑的图形用户界面。
2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于运行程序、程序操作。
3．本外观设计产品的设计要点：在于电脑显示的图形用户界面的界面内容，其中，电脑
为现有设计。
4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：主视图。
5．省略视图：省略外观设计产品的后视图、左视图、右视图、俯视图以及仰视图。
6．产品的图形用户界面为机械臂控制，主视图中的左侧区域为机械臂运动参数和模拟
患者部位特征信息；中间区域为机器人显示区域，其中，RH为机器人位置摆在相对模拟患者
的头侧右手位，LH为机器人位置摆在相对模拟患者的头侧左手位，RT为机器人位置摆在相
对模拟患者的尾侧右手位，LT为机器人位置摆在相对模拟患者的尾侧左手位；右侧区域为
机器人预置位信息，包括零位、折叠位、左侧展开位、右侧展开位、左侧标尺位、右侧展开位，
这六个机器人预置位可以使机器人运动到预设的位置，示教按钮可以选择改变机器人姿势
的方式，按下示教按钮可以手动改变机器人姿势，松开示教按钮，机器人关节锁定，不可手
动更改姿势。

5. 外观设计

CN304072948S 电脑的图形用户界面有权
公开(公告)号：CN304072948S
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201630543882.6
申请日：2016-11-09
申请人：北京天智航医疗科技股份有限公司
设计人：高媛 , 陈波
摘要： 1．本外观设计产品的名称：电脑的图形用户界面。
2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于运行程序、程序操作。
3．本外观设计产品的设计要点：在于电脑显示的图形用户界面的界面内容，其中，电脑
为现有设计。
4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：主视图。
5．省略视图：省略外观设计产品的后视图、左视图、右视图、俯视图以及仰视图。
6．产品的图形用户界面为2D或3D图像下的机器人的机械臂运动，界面变化状态图依次
显示各个角度的模拟患者与机械臂的相对位置；主视图界面上部区域 “头侧左手位、头侧
右手位、尾侧右手位和尾侧左手位”分别表示机器人相对模拟患者的位置，中部区域为机器
人模拟界面显示区，下部区域为机器人运动路径的各种按钮和参数指示区，其中，“模拟”按
钮用于对当前手术规划进行机器人模拟运动，用户可以在机器人模拟界面看到机器人运动
模拟；“运动”按钮用于对当前机器人模拟运动进行确认，确认当前运动路径可以付诸实际
运动；“机器人最小”按钮优先保证机器人关节运动角度最小的运动路径；“NDI最小”按钮优
先保证机器人最终到达位置时，机器人示踪器能被NDI跟踪器看到的角度最优的运动路径；
“综合计算”按钮综合机器人最小与NDI最小取最优解。

6. 外观设计

CN304072949S 电脑的图形用户界面有权
公开(公告)号：CN304072949S
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201630543885.X
申请日：2016-11-09
申请人：北京天智航医疗科技股份有限公司
设计人：高媛 , 李寅岩
摘要： 1．本外观设计产品的名称：电脑的图形用户界面。
2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于运行程序、程序操作。
3．本外观设计产品的设计要点：在于电脑显示的图形用户界面的界面内容，其中，电脑
为现有设计。
4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：主视图。
5．省略视图：其它视图无设计要点，故省略外观设计产品的后视图、左视图、右视图、俯
视图以及仰视图。
6．界面用途：产品的图形用户界面为用户管理、手术配置和工具配置，主视图的用户管
理显示用户的基本登录信息，登录用户点击手术配置进行手术类型、基本信息、闭环运动等
配置，登录用户点击工具配置对工具类型、基本信息等进行配置。

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