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1. 发明公开

CN103700080A 基于Skinner概率自动机的图像误匹配对去除方法有权
公开(公告)号：CN103700080A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310656943.5
申请日：2013-12-06
申请人：北京工业大学
发明人：阮晓钢 , 魏若岩 , 武璇 , 于乃功 , 陈志刚 , 肖尧 , 瓦达哈·谢
IPC分类号： G06T5/50
摘要：本发明公开了一种基于Skinner概率自动机的图像误匹配对去除方法，包括：进行图像匹配，得到匹配对；确定匹配结果的Skinner概率自动机数学模型；从匹配对中按照概率随机抽取匹配对，并且求出图像间的基础矩阵，然后将此基础矩阵带入所有匹配对，根据判决函数求出每个匹配对之间的极对距离和平均极对距离；根据权重调节函数、每个匹配对的极对距离和平均极对距离对每个匹配对进行权重的调整，并且计算每个匹配对的提取概率；判断当前基础矩阵是否具有最多正确匹配对数目，并结合三个判断条件控制算法迭代过程。本发明引入仿生学和认知心理学，在缺乏错匹配概率先验知识的情况下提出了三种迭代终止条件，提高了算法的自主性。

2. 发明授权

CN103700080B 基于Skinner概率自动机的图像误匹配对去除方法有权
公开(公告)号：CN103700080B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201310656943.5
申请日：2013-12-06
申请人：北京工业大学
发明人：阮晓钢 , 魏若岩 , 武璇 , 于乃功 , 陈志刚 , 肖尧 , 瓦达哈·谢
IPC分类号： G06T5/50
摘要：本发明公开了一种基于Skinner概率自动机的图像误匹配对去除方法，包括：进行图像匹配，得到匹配对；确定匹配结果的Skinner概率自动机数学模型；从匹配对中按照概率随机抽取匹配对，并且求出图像间的基础矩阵，然后将此基础矩阵带入所有匹配对，根据判决函数求出每个匹配对之间的极对距离和平均极对距离；根据权重调节函数、每个匹配对的极对距离和平均极对距离对每个匹配对进行权重的调整，并且计算每个匹配对的提取概率；判断当前基础矩阵是否具有最多正确匹配对数目，并结合三个判断条件控制算法迭代过程。本发明引入仿生学和认知心理学，在缺乏错匹配概率先验知识的情况下提出了三种迭代终止条件，提高了算法的自主性。

3. 发明授权

CN104614988B 一种具有内发动机机制的感知运动系统认知及其学习方法有权
公开(公告)号：CN104614988B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201410808900.9
申请日：2014-12-22
申请人：北京工业大学
发明人：阮晓钢 , 张晓平 , 武璇 , 黄静 , 陈志刚 , 肖尧 , 朱晓庆 , 奥塔瓦.谢
IPC分类号： G05B13/04
摘要：一种具有内发动机机制的感知运动系统认知及其学习方法属于智能机器人技术领域。系统认知模型以学习自动机为基础，包括感知状态集合、动作集合、取向性映射集合、好奇心、取向函数、取向性学习矩阵、状态转移函数以及知识熵等十部分。模型首先感知系统当前状态；依据内发动机机制选择动作；执行动作，状态发生转移；计算取向函数的值；更新“感知‑运动”映射；重复以上过程，直至知识熵达到极小或学习时间大于终止时间。本发明引入具有主动学习环境的内发动机机制，不仅使系统具有较强的自学习和自组织能力，同时能够有效避免具有破坏性的小概率事件的发生，提高了系统的稳定性，为建立具有认知发育能力的机器人提供了有力基础。

4. 发明公开

CN104614988A 一种具有内发动机机制的感知运动系统认知及其学习方法有权
公开(公告)号：CN104614988A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201410808900.9
申请日：2014-12-22
申请人：北京工业大学
发明人：阮晓钢 , 张晓平 , 武璇 , 黄静 , 陈志刚 , 肖尧 , 朱晓庆 , 奥塔瓦.谢
IPC分类号： G05B13/04
摘要：一种具有内发动机机制的感知运动系统认知及其学习方法属于智能机器人技术领域。系统认知模型以学习自动机为基础，包括感知状态集合、动作集合、取向性映射集合、好奇心、取向函数、取向性学习矩阵、状态转移函数以及知识熵等十部分。模型首先感知系统当前状态；依据内发动机机制选择动作；执行动作，状态发生转移；计算取向函数的值；更新“感知-运动”映射；重复以上过程，直至知识熵达到极小或学习时间大于终止时间。本发明引入具有主动学习环境的内发动机机制，不仅使系统具有较强的自学习和自组织能力，同时能够有效避免具有破坏性的小概率事件的发生，提高了系统的稳定性，为建立具有认知发育能力的机器人提供了有力基础。

5. 实用新型

CN204242455U 儿童绳结训练器失效
公开(公告)号：CN204242455U
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201420748032.5
申请日：2014-12-03
申请人：湖北工业大学
发明人：王军 , 武璇
IPC分类号： G09B19/00 , A63H33/00
摘要：儿童绳结训练器，其特征在于：包括线轴（1），玩具主体（2），收纳槽（3）和叠加线轴（4），玩具主体（2）上层为训练层，下层为收纳层，线轴分为基层线轴（1）和叠加线轴（4），线轴的形状为中部带有凹槽的圆柱体，基层线轴（1）顶部有连接内凹，叠加线轴（4）顶部有连接内凹、底部有连接外凸，基层线轴可以在训练层的槽内来回移动，叠加线轴（4）可以通过连接外凸插入基层线轴（1）或其他叠加线轴（4）的内凹进行叠加；叠加线轴（4）收纳在收纳槽（3）中，收纳槽（3）插在玩具主体（2）的下层收纳层中。结构简单，制作容易，模拟训练安全，方便学龄前儿童在使用玩具的过程中学会系绳结这样简单生活技能的操作，同时开发智力创造更多绳结的打结方法。

6. 外观设计

CN303258062S 儿童绳结训练器失效
公开(公告)号：CN303258062S
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201430513825.4
申请日：2014-12-10
申请人：湖北工业大学
设计人：王军 , 武璇
摘要： 1．本外观设计产品的名称：儿童绳结训练器。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于可有效锻炼儿童学会各种各样的绳结，从而解决儿童不会系鞋带的问题。3．本外观设计产品的设计要点：产品的形状和整体造型。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：使用状态参考图4。5．省略视图：组件1左视图、右视图、后视图与组件1主视图相同，省略组件1左视图、右视图、后视图；组件2左视图、右视图、后视图，与组件2主视图相同，省略组件1左视图、右视图、后视图；组件3后视图与主视图相同，省略组件3后视图，组件3右视图与左视图相同，省略组件3右视图；组件4后视图与主视图相同，省略组件4后视图，组件4右视图与左视图对称，省略组件4右视图；组件5左视图、右视图、后视图与组件5主视图相同，省略组件5左视图、右视图、后视图。

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