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1. 发明公开

CN117269940A 点云数据生成方法、激光雷达的感知能力验证方法有权
公开(公告)号：CN117269940A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311534466.5
申请日：2023-11-17
申请人：北京易控智驾科技有限公司
发明人：程领骑 , 托雷 , 求杰超
IPC分类号： G01S7/497
摘要：本申请提供了一种点云数据生成方法、激光雷达的感知能力验证方法，涉及无人驾驶、无人车领域。该点云数据生成方法包括：在仿真环境中的目标三维空间区域放置多个顶点；获取多个顶点的相关数据，并将多个顶点的相关数据传入图形处理器进行运算，图形处理器用于基于相关数据以及预设噪声函数，模拟实际扬尘环境中的噪声，得到各个顶点的噪声值；基于各个顶点的噪声值与预设阈值的比较，筛选出多个顶点中的可见顶点；基于可见顶点渲染相应的绘制点；模拟待测激光雷达对绘制点进行采样，得到仿真的点云数据。本申请能够模拟待测激光雷达遇到扬尘时返回的点云数据，便于开发人员及时地对待测激光雷达进行感知算法的验证和无人驾驶车辆的测试。

2. 发明授权

CN117269940B 点云数据生成方法、激光雷达的感知能力验证方法有权
公开(公告)号：CN117269940B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311534466.5
申请日：2023-11-17
申请人：北京易控智驾科技有限公司
发明人：程领骑 , 托雷 , 求杰超
IPC分类号： G01S7/497
摘要：本申请提供了一种点云数据生成方法、激光雷达的感知能力验证方法，涉及无人驾驶、无人车领域。该点云数据生成方法包括：在仿真环境中的目标三维空间区域放置多个顶点；获取多个顶点的相关数据，并将多个顶点的相关数据传入图形处理器进行运算，图形处理器用于基于相关数据以及预设噪声函数，模拟实际扬尘环境中的噪声，得到各个顶点的噪声值；基于各个顶点的噪声值与预设阈值的比较，筛选出多个顶点中的可见顶点；基于可见顶点渲染相应的绘制点；模拟待测激光雷达对绘制点进行采样，得到仿真的点云数据。本申请能够模拟待测激光雷达遇到扬尘时返回的点云数据，便于开发人员及时地对待测激光雷达进行感知算法的验证和无人驾驶车辆的测试。

3. 外观设计

CN308645021S 带扬尘仿真图形用户界面的显示屏幕面板有权
公开(公告)号：CN308645021S
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202330755136.3
申请日：2023-11-17
申请人：北京易控智驾科技有限公司
设计人：程领骑 , 托雷
摘要： 1.本外观设计产品的名称：带扬尘仿真图形用户界面的显示屏幕面板。
2.本外观设计产品的用途：用于交互和显示信息。
3.本外观设计产品的设计要点：在于本外观设计产品的设计要点：在于屏幕中显示的图形用户界面。
4.最能表明设计要点的图片或照片：最能表明本外观设计要点的图片或照片：设计1主视图。
5.硬件设计部分为惯常设计，省略设计1和设计2的后视图、左视图、右视图、俯视图和仰视图。
6.指定设计1为基本设计。
7.图形用户界面的用途：该显示屏幕面板用于手机、台式电脑、笔记本电脑、平板电脑、智能手表或电视。
本图形用户界面用于供用户进行扬尘仿真的操作并显示仿真的扬尘。
设计1主视图为首界面，该界面为进入仿真程序后的界面，其显示有多个图标控件，例如，“状态控制”图标控件、“查询控制”图标控件、“场景管理”图标控件和“系统设置”图标控件；设计1界面变化状态图1是点击设计1主视图中的“系统设置”图标控件，并选中“系统设置”图标控件的下级菜单中的“流体仿真”图标控件后获得的界面状态，除了“流体仿真”图标控件之外，“系统设置”图标控件的下级菜单中还包括“参数设置”图标控件、“轨迹规划”图标控件、“采集控制”图标控件、“点云数据”图标控件、“显示瓦片编号”图标控件、“点坐标显示”图标控件、“开启测距”图标控件、“保存点云样本”图标控件、“发送扫描指令”图标控件、“检查更新”图标控件和“关闭系统”图标控件；设计1界面变化状态图2是在设计1界面变化状态图1中点击“流体仿真”图标控件后获得的流体仿真参数设置的界面状态，设计1界面变化状态图2中包括“Transform”选框、以及位于“Transform”选框下方的“Noise”选框，并且“Transform”选框和“Noise”选框中均各自包含一些参数名称以及各个参数对应的参数填选框，此外，在“Transform”选框上方的左上角有可勾选的“启用”选框，在“Transform”选框上方的右上角有可勾选的“可见”选框；设计1界面变化状态图3是在设计1界面变化状态图2中勾选“可见”选框后获得的界面状态，勾选“可见”选框后，扬尘呈可见状态；设计1界面变化状态图4是在设计1界面变化状态图3中调整“Noise”选框中的“Value Regio”参数后获得的界面状态。
设计2与设计1的区别仅在于色彩，即设计2的交互方式及跳转关系与设计1基本相同，详情请参见设计1的描述，为避免重复在此不再赘述。
8.其他需要说明的情形其他说明：请求保护的外观设计的设计1包含色彩。

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