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1. 发明公开

CN117922572A 掉头场景下车辆限速方法、设备及自动驾驶车辆审中-实审
公开(公告)号：CN117922572A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311695568.5
申请日：2023-12-11
申请人：北京百度网讯科技有限公司
发明人：吴汉钊 , 梁琪 , 张宽
IPC分类号： B60W30/18 , B60W60/00 , B60W50/00
摘要：本公开提供了一种掉头场景下车辆限速方法、设备及自动驾驶车辆，涉及自动驾驶技术领域，可应用于车辆掉头、车速控制等场景下。具体实现方案包括：根据地图信息，确定掉头路段的对向车道是否存在静态遮挡区；当存在静态遮挡区时，根据地图信息及车辆预期路径，确定至少一个对向关联车道，以及第一关联车道与车辆预期路径的交互点；根据交互点和预设长度，确定对向关联车道的参考线的起始点；当起始点与交互点的连线与静态遮挡区的边缘线存在至少一个交点时，根据至少一个交点与交互点的距离，确定车辆限速值；根据车辆限速值，进行车辆限速。本公开能够提高车辆掉头时对车辆进行限速的准确性。

2. 发明公开

CN117746661A 车辆行驶的控制方法、装置、电子设备与可读存储介质审中-实审
公开(公告)号：CN117746661A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311489989.2
申请日：2023-11-09
申请人：北京百度网讯科技有限公司
发明人：张墅 , 张明川 , 张宽 , 刘奇彧
IPC分类号： G08G1/0967
摘要：本公开提供一种车辆行驶的控制方法，涉及自动驾驶、智能交通等人工智能技术领域。车辆行驶的控制方法包括：通过云端获取在当前位置时目标路口的初始通行剩余时长；获取车辆在每个行驶区间内的行驶距离、每个行驶区间的限速值；根据在每个行驶区间的初始车速、行驶距离、限速值、预设加速度和/或预设减速度，获取车辆在每个行驶区间内的行驶时长，根据每个行驶区间所对应的行驶时长，获取第一行驶时长；在确定第一行驶时长小于初始通行剩余时长的情况下，根据目标行驶区间的区间信息、初始通行剩余时长、车辆在所述目标行驶区间内的行驶距离，获取车辆在所述目标行驶区间内的初始阈值车速；根据初始阈值车速，控制车辆在目标行驶区间内行驶。

3. 发明公开

CN117565894A 自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及存储介质
公开(公告)号：CN117565894A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311688229.4
申请日：2023-12-11
申请人：北京百度网讯科技有限公司
发明人：吴汉钊 , 梁琪 , 张宽
IPC分类号： B60W60/00
摘要：本公开提供一种自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，具体涉及目标识别、数据生成、轨迹预测等技术领域，可应用于自动驾驶路径规划、移动机器人运动规划等场景下，具体实现方案包括：获取目标车辆的掉头请求；确定通过预设生成算法未生成目标车辆的第一路径；确定目标车辆的倒车碰撞区域中不存在障碍物，并根据倒车碰撞区域生成倒车碰撞区域对应的倒车路径；从倒车路径中的各倒车路径点中，确定目标倒车路径点；根据目标倒车路径点，控制目标车辆倒车至目标倒车路径点后，以预先构建的前向行驶碰撞区域对应的行驶路径行驶。本公开可以提高自动驾驶车辆在空间受限的场景下的通行性，降低倒车规划的计算耗时。

4. 发明公开

CN115771526A 自动驾驶中控制车辆左转的方法、装置与自动驾驶车辆审中-实审
公开(公告)号：CN115771526A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211395898.8
申请日：2022-11-08
申请人：北京百度网讯科技有限公司
发明人：张宽
IPC分类号： B60W60/00 , B60W30/18
摘要：本公开提供一种自动驾驶中控制车辆左转的方法、装置、电子设备、可读存储介质与自动驾驶车辆，涉及自动驾驶、智能交通、深度学习、计算机视觉等人工智能技术领域。其中，自动驾驶中控制车辆左转的方法包括：根据车辆的左转参考线与目标车道线，确定避让位置；根据所述避让位置规划避让路径，控制所述车辆进行避让；在确定对向车道当前的车辆信息满足左转通行条件的情况下，确定目标退出车道；根据所述目标退出车道规划左转路径，控制所述车辆进行左转。本公开能够提升自动驾驶中控制车辆左转时的通行效率与通行灵活性，并进一步提升车辆的行驶安全性。

5. 发明授权

CN109782776B 无人车的车道选择方法、装置及存储介质有权
公开(公告)号：CN109782776B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN201910245316.X
申请日：2019-03-28
申请人：北京百度网讯科技有限公司
发明人：李洪业 , 张宽 , 唐怀珠
IPC分类号： G05D1/02
摘要：本发明实施例提出一种无人车的车道选择方法、装置及计算机可读存储介质。其中无人车的车道选择方法包括：针对主车行驶的当前路段上的每个车道分别计算车道度量参数；分别将每个车道的各个所述车道度量参数进行计算；根据所述计算的结果选择主车行驶的目标车道。本发明实施例根据车道度量参数进行计算所得到的结果选择最适合行驶的车道，根据实时路况和无人车的行驶意图帮助无人车做出决策，使无人驾驶更加安全畅通。

6. 发明公开

CN111273662A 车辆控制方法、装置、电子设备及可读存储介质有权
公开(公告)号：CN111273662A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010080823.5
申请日：2020-02-05
申请人：北京百度网讯科技有限公司
发明人：马霖 , 张宽 , 付骁鑫 , 李洪业 , 朱振广 , 陈至元 , 李旭健
IPC分类号： G05D1/02
摘要：本公开提供的车辆控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，可用于自动驾驶，包括在需要控制车辆跨线通行时，根据车辆宽度、车道线信息确定是否满足安全跨线条件；若满足所述安全跨线条件，则控制所述车辆跨线行驶。本公开提供的方法、装置、电子设备及可读存储介质中，在需要控制车辆跨线行驶时，根据车辆宽度以及车辆所在车道的车道线位置、车辆所在车道的车道边界确定若车辆跨线行驶，是否足够安全，从而能够在车辆宽度不同时，提供与车辆本身对应的判断结果，提高车辆跨线通行的安全性。尤其是在狭窄通行区域或车辆占道的情况下，能够控制车辆安全的跨线通行。

7. 发明公开

CN109782776A 无人车的车道选择方法、装置及存储介质有权
公开(公告)号：CN109782776A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910245316.X
申请日：2019-03-28
申请人：北京百度网讯科技有限公司
发明人：李洪业 , 张宽 , 唐怀珠
IPC分类号： G05D1/02
摘要：本发明实施例提出一种无人车的车道选择方法、装置及计算机可读存储介质。其中无人车的车道选择方法包括：针对主车行驶的当前路段上的每个车道分别计算车道度量参数；分别将每个车道的各个所述车道度量参数进行计算；根据所述计算的结果选择主车行驶的目标车道。本发明实施例根据车道度量参数进行计算所得到的结果选择最适合行驶的车道，根据实时路况和无人车的行驶意图帮助无人车做出决策，使无人驾驶更加安全畅通。

8. 发明授权

CN111273662B 车辆控制方法、装置、电子设备及可读存储介质有权
公开(公告)号：CN111273662B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202010080823.5
申请日：2020-02-05
申请人：北京百度网讯科技有限公司
发明人：马霖 , 张宽 , 付骁鑫 , 李洪业 , 朱振广 , 陈至元 , 李旭健
IPC分类号： G05D1/02
摘要：本公开提供的车辆控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，可用于自动驾驶，包括在需要控制车辆跨线通行时，根据车辆宽度、车道线信息确定是否满足安全跨线条件；若满足所述安全跨线条件，则控制所述车辆跨线行驶。本公开提供的方法、装置、电子设备及可读存储介质中，在需要控制车辆跨线行驶时，根据车辆宽度以及车辆所在车道的车道线位置、车辆所在车道的车道边界确定若车辆跨线行驶，是否足够安全，从而能够在车辆宽度不同时，提供与车辆本身对应的判断结果，提高车辆跨线通行的安全性。尤其是在狭窄通行区域或车辆占道的情况下，能够控制车辆安全的跨线通行。

9. 发明公开

CN115535003A 自动驾驶车辆的路口控制方法、装置、电子设备和介质审中-实审
公开(公告)号：CN115535003A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211397995.0
申请日：2022-11-09
申请人：北京百度网讯科技有限公司
发明人：杨烁煌 , 张宽
IPC分类号： B60W60/00
摘要：本公开提供了一种自动驾驶车辆的路口控制方法、装置、电子设备和存储介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通技术领域。具体实现方案为：获取车辆处于的第一车道和障碍物处于的第二车道，其中，第一车道和第二车道连通同一个目标路口；获取第一车道的第一边界车道线，以及第二车道的第二边界车道线；将第一边界车道线和第二边界车道线的交点确定为目标交点；获取目标交点在第一车道的参考线上的垂直投影点；根据垂直投影点，确定目标路口内待通过的目标点；控制车辆向目标点移动。由此，本方案中的自动驾驶车辆可继续向路口内的目标点移动，缩短了自动驾驶车辆在路口内的等待时长，提高了自动驾驶车辆在路口内的通行能力。

10. 外观设计

CN307326807S 显示屏幕面板的短视频显示的图形用户界面有权
公开(公告)号：CN307326807S
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202130693619.6
申请日：2021-10-22
申请人：北京百度网讯科技有限公司
设计人：张宽
摘要： 1.本外观设计产品的名称：显示屏幕面板的短视频显示的图形用户界面。
2.本外观设计产品的用途：用于显示信息和交互。
3.本外观设计产品的设计要点：在于屏幕中的图形用户界面内容。
4.最能表明设计要点的图片或照片：设计2主视图。
5.显示屏幕面板为惯常设计，省略其他视图。
6.指定设计2为基本设计。
7.图形用户界面的用途：应用于在短视频界面中，展示用户或其他人的短视频界面。
设计1主视图展示的是用户的短视频界面；设计2主视图、设计3主视图分别展示的是其他人的短视频界面；在设计1至设计3主视图界面中，用户点击界面底部的 + 进行交互。
设计4主视图同设计1主视图，用户向左滑动界面，界面进入到设计4变化状态图，切换至其他人的视频界面；设计5的交互内容同设计4。
界面中的×标识区域所表示的内容为可变。
该显示屏幕面板用于手机、车载电脑、带屏音箱、机器人、智能电视、平板电脑、便携式电脑、台式电脑、导航仪、汽车智能后视镜、行车记录仪、智能手表、抬头显示器（HUD）。

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