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1. 发明公开

CN112140110A 一种康复机器人患者实际力矩计算方法及系统审中-实审
公开(公告)号：CN112140110A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010999472.8
申请日：2020-09-22
申请人：北京石油化工学院 , 北京圣龙博睿科技有限公司
发明人：曹莹瑜 , 薛龙 , 孙东升 , 云欣怡 , 张鑫 , 郭乐意 , 任继伟
IPC分类号： B25J9/16
摘要：本发明涉及一种康复机器人患者实际力矩计算方法及系统，该方法通过关节电机码盘，获取机器人关节的运动状态，通过关节力矩传感器，获取机器人关节实际受到的和力矩，根据机器人关节的运动状态，基于机器人动力学模型，求解出机器人关节所受的关节电机的驱动力矩，从所述和力矩中减去关节电机的驱动力矩，从而分离出患者施加到机器人关节上的实际力矩，操作简单、数据精准、用户体验度好、满意度高。

2. 发明授权

CN112207823B 一种康复机器人等速运动控制方法及系统有权
公开(公告)号：CN112207823B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202011000246.0
申请日：2020-09-22
申请人：北京石油化工学院 , 北京圣龙博睿科技有限公司
发明人：曹莹瑜 , 薛龙 , 郭乐意 , 孙东升 , 张鑫 , 云欣怡
IPC分类号： B25J9/16
摘要：本发明涉及一种康复机器人等速运动控制方法及系统，该方法通过获取患者施加到机器人关节上的实际力矩，对所述实际力矩进行有效截断，将截断后的力矩输入到导纳模型中，导纳模型计算后输出等速位置曲线，通过所述等速位置曲线对机器人关节进行位置控制，本发明提供的技术方案，由于会对实际力矩进行有效截断，从而保证了患者的实际力矩大于有效力矩时训练过程速度恒定，即等速运动，提高了运动控制的跟踪精度，改善了系统的柔顺性，使治疗精准度提高。

3. 发明公开

CN112171670A 一种康复机器人等张运动控制方法及系统有权
公开(公告)号：CN112171670A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011000235.2
申请日：2020-09-22
申请人：北京石油化工学院 , 北京圣龙博睿科技有限公司
发明人：薛龙 , 曹莹瑜 , 张鑫 , 郭乐意 , 孙东升 , 云欣怡
IPC分类号： B25J9/16
摘要：本发明涉及一种康复机器人等张运动控制方法及系统，该方法通过获取患者施加到机器人关节上的实际力矩，对实际力矩与可变负载的力矩求和，得到驱动力矩，将所述驱动力矩输入到导纳模型中，导纳模型根据所述驱动力矩输出机器人关节的康复运动轨迹，控制康复机器人带动患者运动，本发明提供的技术方案，由于对每个患者来说，可变负载是提前设置好的，是不变的，所以该运动为等张运动，通过改变负载的大小，可以实现不同阻力的等张运动；由于在等张运动训练过程中，可变负载的力矩会抵消一部分患者施加到机器人关节上的实际力矩，患者在训练过程中会感觉费力，提高了运动控制的跟踪精度，改善了系统的柔顺性，使治疗精准度提高。

4. 发明授权

CN112171670B 一种康复机器人等张运动控制方法及系统有权
公开(公告)号：CN112171670B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202011000235.2
申请日：2020-09-22
申请人：北京石油化工学院 , 北京圣龙博睿科技有限公司
发明人：薛龙 , 曹莹瑜 , 张鑫 , 郭乐意 , 孙东升 , 云欣怡
IPC分类号： B25J9/16
摘要：改善了系统的柔顺性，使治疗精准度提高。本发明涉及一种康复机器人等张运动控制方法及系统，该方法通过获取患者施加到机器人关节上的实际力矩，对实际力矩与可变负载的力矩求和，得到驱动力矩，将所述驱动力矩输入到导纳模型中，导纳模型根据所述驱动力矩输出机器人关节的康复运动轨迹，控制康复机器人带动患者运动，本发明提供的技术方案，由于对每个患者来说，可变负载是提前设置好的，是不变的，所以该运动为等张运动，通过改变负载的大小，可以实现不同阻力的等张运动；由于在等张运动训练过程中，可变负载的力矩会抵消一部分患者(56)对比文件US 2012101414 A1,2012.04.26US 2016158601 A1,2016.06.09刘越.实用康复治疗与操作技巧.河南大学出版社,2020,第126-130页.杨帆.基于sEMG的机械臂仿人变阻抗控制研究.中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑.2020,(第2期),全文.曹莹瑜.运动性损伤康复机器人多功能床体设计.北京石油化工学院学报.2019,全文.左文昆.基于导纳控制的上肢康复外骨骼主动训练方法研究.中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑.2020,第140-322页.韩书娜.康复锻炼用肌电控制机械手开发.机床与液压.2019,全文.王国帅.针对运动损伤的上下肢康复机器人运动控制研究.中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑.2021,全文.

5. 发明公开

CN112207823A 一种康复机器人等速运动控制方法及系统有权
公开(公告)号：CN112207823A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011000246.0
申请日：2020-09-22
申请人：北京石油化工学院 , 北京圣龙博睿科技有限公司
发明人：曹莹瑜 , 薛龙 , 郭乐意 , 孙东升 , 张鑫 , 云欣怡
IPC分类号： B25J9/16
摘要：本发明涉及一种康复机器人等速运动控制方法及系统，该方法通过获取患者施加到机器人关节上的实际力矩，对所述实际力矩进行有效截断，将截断后的力矩输入到导纳模型中，导纳模型计算后输出等速位置曲线，通过所述等速位置曲线对机器人关节进行位置控制，本发明提供的技术方案，由于会对实际力矩进行有效截断，从而保证了患者的实际力矩大于有效力矩时训练过程速度恒定，即等速运动，提高了运动控制的跟踪精度，改善了系统的柔顺性，使治疗精准度提高。

6. 发明公开

CN114177567A 踝关节康复训练装置有权
公开(公告)号：CN114177567A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111563475.8
申请日：2021-12-20
申请人：北京石油化工学院
发明人：张鑫 , 曹莹瑜 , 黄军芬
IPC分类号： A63B21/00 , A63B22/04 , A63B23/08 , A61H1/02
摘要：本发明提供了一种踝关节康复训练装置，涉及医疗辅助器械技术领域，解决现有踝关节康复训练设备采用单个自由度，训练模式单一，使患者的踝关节康复效果不理想的问题。该装置包括底座组件以及运动机构组件、踏板组件和动力组件，运动机构组件设置在底座组件上，底座组件用于支撑整个踝关节康复训练装置，运动机构组件包括曲柄摇杆运动结构和球铰链连接支架，曲柄摇杆运动结构设置在底座组件上，曲柄摇杆运动结构与踏板组件的脚尖端为球铰链连接，踏板组件的脚跟端通过球铰链与球铰链连接支架连接，动力组件与曲柄摇杆运动结构相连接，且动力组件能通过曲柄摇杆运动结构带动踏板组件运动且能通过踏板组件带动球铰链连接支架相对底座组件滑动。

7. 发明授权

CN114177567B 踝关节康复训练装置有权
公开(公告)号：CN114177567B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN202111563475.8
申请日：2021-12-20
申请人：北京石油化工学院
发明人：张鑫 , 曹莹瑜 , 黄军芬
IPC分类号： A63B21/00 , A63B22/04 , A63B23/08 , A61H1/02
摘要：本发明提供了一种踝关节康复训练装置，涉及医疗辅助器械技术领域，解决现有踝关节康复训练设备采用单个自由度，训练模式单一，使患者的踝关节康复效果不理想的问题。该装置包括底座组件以及运动机构组件、踏板组件和动力组件，运动机构组件设置在底座组件上，底座组件用于支撑整个踝关节康复训练装置，运动机构组件包括曲柄摇杆运动结构和球铰链连接支架，曲柄摇杆运动结构设置在底座组件上，曲柄摇杆运动结构与踏板组件的脚尖端为球铰链连接，踏板组件的脚跟端通过球铰链与球铰链连接支架连接，动力组件与曲柄摇杆运动结构相连接，且动力组件能通过曲柄摇杆运动结构带动踏板组件运动且能通过踏板组件带动球铰链连接支架相对底座组件滑动。

8. 发明授权

CN114089757B 一种上下肢协调主动康复机器人控制方法及装置有权
公开(公告)号：CN114089757B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202111361596.4
申请日：2021-11-17
申请人：北京石油化工学院
发明人：黄军芬 , 郭乐意 , 曹莹瑜 , 宁浩强 , 张鑫
IPC分类号： G05D1/43 , A63B23/12 , A63B23/04 , A63B23/035 , A61B5/11 , G05D1/644
摘要：本发明属于康复机器人运动控制技术领域，具体涉及一种上下肢协调主动康复机器人控制方法及装置，通过获取人体运动步态数据信息；根据步态数据信息以及一个步态周期中上肢肩关节的角度信息，计算得到上下肢协调运动轨迹；根据上下肢协调运动轨迹规划运动康复轨迹；根据运动康复轨迹规划康复机器人的康复运动轨迹。本发明以机器人为媒介，达到帮助患者模拟人体正常行走的目的，从而结合上肢康复运动与下肢康复运动，促进康复进程。通过患者的主动康复训练，能够刺激患者的神经回路，达到理想的康复效果。康复过程无需康复医师的辅(56)对比文件梁启松.一种肢体协调康复机器人的设计与控制《.中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑》.2020,(第01期),全文.穆载乐.上下肢康复机器人的柔顺控制研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑》.2021,(第01期),全文.Wang, T等.Development of an AnkleDetection Platform for Foot Drop Rehabilitation《.IEEE Annual InternationalConference on Cyber Technology inAutomation Control and IntelligentSystems》.2019,全文.Qianqian Yang等.Admittance control ofa 3-DOF cable-driven rehabilitation robot for upper-limb in three dimensionalworkspace《.2017 2nd InternationalConference on Advanced Robotics andMechatronics》.2017,全文.Junyou Yang等.Assistive standing ofomni-direetional mobile rehabilitation training robot based on support vectorregression algorith《.2016 IEEEInternational Conference on Informationand Automation》.2016,全文.

9. 发明公开

CN114089757A 一种上下肢协调主动康复机器人控制方法及装置有权
公开(公告)号：CN114089757A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111361596.4
申请日：2021-11-17
申请人：北京石油化工学院
发明人：黄军芬 , 郭乐意 , 曹莹瑜 , 宁浩强 , 张鑫
IPC分类号： G05D1/02 , A63B23/12 , A63B23/04 , A63B23/035 , A61B5/11
摘要：本发明属于康复机器人运动控制技术领域，具体涉及一种上下肢协调主动康复机器人控制方法及装置，通过获取人体运动步态数据信息；根据步态数据信息以及一个步态周期中上肢肩关节的角度信息，计算得到上下肢协调运动轨迹；根据上下肢协调运动轨迹规划运动康复轨迹；根据运动康复轨迹规划康复机器人的康复运动轨迹。本发明以机器人为媒介，达到帮助患者模拟人体正常行走的目的，从而结合上肢康复运动与下肢康复运动，促进康复进程。通过患者的主动康复训练，能够刺激患者的神经回路，达到理想的康复效果。康复过程无需康复医师的辅助，全自动化康复，大大减轻了康复医师的工作强度。

10. 发明公开

CN111022138A 一种基于吸收式热泵余热回收的超临界二氧化碳发电系统有权
公开(公告)号：CN111022138A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911311645.6
申请日：2019-12-18
申请人：北京石油化工学院
发明人：刘远超 , 钟建斌 , 邵钶 , 张鑫
IPC分类号： F01K25/10 , F01K13/00 , F01K23/02 , F02C6/00
摘要：本发明公开了一种基于吸收式热泵余热回收的超临界二氧化碳发电系统，包括超临界二氧化碳布雷顿循环系统、吸收式热泵循环系统、传统燃气型布雷顿循环系统和冷却系统。冷却系统负责提供超临界二氧化碳布雷顿循环系统和吸收式热泵循环系统冷凝所需的冷量，传统燃气型布雷顿循环在生产出了整个系统的大部分电能的同时还分别给超临界二氧化碳布雷顿循环系统和吸收式热泵循环系统提供了高温热源；在降低燃气轮机排烟温度的同时，还可提高系统整体热效率；超临界二氧化碳布雷顿循环系统通过在烟气回热器中利用烟气余热加热高压透平的乏汽并使之升温后继续推动低压透平做功，从而进一步提高循环热效率，提高发电效率。

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