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1. 发明公开

CN117961873A 一种绳驱动软体机器人控制系统审中-实审
公开(公告)号：CN117961873A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410262380.X
申请日：2024-03-07
申请人：北京科技大学
发明人：刘志杰 , 贺威 , 马杰 , 何思远 , 胡文晶 , 胡钰杰 , 韩志冀
IPC分类号： B25J9/10 , B25J15/06 , B25J13/00 , B25J13/08
摘要：本发明公开了一种绳驱动软体机器人控制系统，属于软体机器人技术领域，所述系统包括：执行控制单元、驱动执行单元、感知反馈单元以及软体触手执行单元；所述感知反馈单元用于感知目标对象的空间位置信息，并将所述空间位置发送至所述执行控制单元；所述执行控制单元用于将接收到的所述空间位置信息与预期位置进行比较，依据比较结果以及所述驱动执行单元发送的绳传动机构的绳长变化量控制所述驱动执行单元；所述驱动执行单元用于控制电机转速及方向以改变绳传动机构的绳长，从而控制所述软体触手执行单元中软体触手的定位。本申请提供的绳驱动软体机器人控制系统，能够通过闭环控制算法实现对软体机器人的软体触手的高精度控制与定位。

2. 发明授权

CN116862944B 一种面向扑翼飞行机器人的实时电子稳像方法及系统有权
公开(公告)号：CN116862944B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202310768372.8
申请日：2023-06-27
申请人：北京科技大学
发明人：付强 , 贺威 , 常蓉峰 , 刘胜南 , 吴晓阳 , 王久斌 , 何修宇 , 黄海丰 , 邹尧 , 刘志杰 , 黄鸣阳 , 李擎 , 张辉 , 张春华
IPC分类号： G06T7/20 , G06T7/70 , G06T5/70 , G06V10/40 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要：本发明公开了一种面向扑翼飞行机器人的实时电子稳像方法及系统，所述方法包括：获取扑翼飞行机器人进行飞行航拍时，实时采集的视频流；对视频流中的每帧图像分别进行网格划分，并对每帧图像中的像素点分别进行等间隔采样，得到特征点；基于预设的光流估计网络确定每一帧图像中的每一特征点的光流信息；通过对每一网格顶点附近的特征点的光流信息进行滤波，得到各网格顶点的光流信息，进而得到原始运动路径；结合扑翼运动周期，对原始运动路径进行平滑滤波，生成一条平滑路径；进而根据生成的平滑路径对图像序列进行反向位置补偿，生成稳定后的视频流。本发明方案计算量小，拥有实时处理能力，可较好地满足扑翼飞行机器人的实时航拍画面稳定需求。

3. 发明授权

CN116022332B 一种线驱动仿甲虫微型扑翼飞行器有权
公开(公告)号：CN116022332B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310138232.2
申请日：2023-02-20
申请人：北京科技大学
发明人：刘志杰 , 贺威 , 李庭睿 , 鲁中齐 , 王博 , 秦谨
IPC分类号： B64C33/02 , B64C39/02 , B64C33/00
摘要：本发明公开了一种线驱动仿甲虫微型扑翼飞行器，包括机架、翅翼、动力传动机构和控制机构，机架包括框架部和载荷平台；翅翼包括前缘杆、后缘杆以及翼膜；动力传动机构设置于框架部中，包括动力部和传动部，传动部与前缘杆连接，动力部驱动传动部并带动前缘杆往复移动；控制机构固定于框架部下方并处于框架部和载荷平台之间，控制机构包括旋转舵机部和设置在旋转舵机部底部的直线舵机部，直线舵机部与后缘杆连接并驱动后缘杆往复移动，旋转舵机部驱动直线舵机部和后缘杆共同往复转动。本发明对微型扑翼飞行器结构进行合理设计，解决了普通扑翼飞行器重量大，灵活度低，控制困难等缺陷，(56)对比文件Gary parker.Wing and gliding dynamicsof a flapping winged ornithopter《.2010World antomation congress》.2010,1-5.黄海丰.基于线驱转向的仿蝴蝶扑翼飞行机器人系统设计与控制.控制理论与应用.2022,第39卷(第7期),1203-1210.Jun-Seong Lee.Camber-AdjustableFlapping Wing Air Vehicles.2011 8thInternational Conference on UbiquitousRobots and Ambient Intelligence(URAI).2012,195-197.

4. 发明公开

CN117141757A 一种可携带负载的微型扑翼飞行器、弹射装置和投放装置审中-实审
公开(公告)号：CN117141757A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310866290.7
申请日：2023-07-14
申请人：北京科技大学
发明人：邹尧 , 贺威 , 王畅 , 何修宇 , 付强 , 刘志杰 , 陈泽
IPC分类号： B64U10/40 , B64U30/10 , B64U30/40 , B64U40/10 , B64U70/70 , B64U70/00
摘要：本发明提供一种可携带负载的微型扑翼飞行器，包括一对扑翼、扑翼驱动模块、尾翼和尾翼驱动模块，扑翼驱动模块包括机架、电机齿轮；机架上安装双层齿轮、第一单层齿轮和第二单层齿轮，电机齿轮与双层齿轮的下层齿轮啮合，第一单层齿轮与双层齿轮的上层齿轮啮合，第二单层齿轮与第一单层齿轮啮合；机架上还安装第一驱动摇杆和第二驱动摇杆，第一驱动摇杆通过连杆铰接在第一单层齿轮上，第二驱动摇杆通过连杆铰接在第二单层齿轮上；尾翼驱动模块包括机身、尾翼连接杆、V型尾翼结构和尾翼舵机；尾翼包括单片尾翼和电磁舵尾翼，电磁舵尾翼安装在尾翼舵机上，尾翼舵机驱动电磁舵尾翼往复摆动。本发明可携带达自重三分之一的负载稳定飞行。

5. 发明授权

CN115761250B 一种化合物逆合成方法及装置有权
公开(公告)号：CN115761250B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202211454720.6
申请日：2022-11-21
申请人：北京科技大学
发明人：侯静怡 , 刘志杰 , 贺威 , 苏磊 , 孟献兵
IPC分类号： G06V10/42 , G06V10/44 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06N3/0475 , G06N3/08
摘要：本发明提供了一种化合物逆合成方法及装置，涉及逆合成技术领域，特别指一种结合多尺度卷积与自注意力编码的化合物逆合成方法及装置。包括通过基于Transformer的序列模型提取原化合物的化学分子式特征；通过多尺度卷积模块，对化学分子式特征进行多尺度局部特征和差分特征提取；将多尺度局部特征和差分特征输入至基于注意力机制的GRU的序列生成模型，进行原化合物的回归生成，完成化合物逆合成。本发明提出的化合物逆合成方法在降低化合物研发成本、提高化合物研发效率的场景下具有显著的应用价值，为实现全面、准确的化合物逆合成以及化合物合成的广泛应用奠定了模型基础。

6. 发明公开

CN116022332A 一种线驱动仿甲虫微型扑翼飞行器有权
公开(公告)号：CN116022332A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310138232.2
申请日：2023-02-20
申请人：北京科技大学
发明人：刘志杰 , 贺威 , 李庭睿 , 鲁中齐 , 王博 , 秦谨
IPC分类号： B64C33/02 , B64C39/02 , B64C33/00
摘要：本发明公开了一种线驱动仿甲虫微型扑翼飞行器，包括机架、翅翼、动力传动机构和控制机构，机架包括框架部和载荷平台；翅翼包括前缘杆、后缘杆以及翼膜；动力传动机构设置于框架部中，包括动力部和传动部，传动部与前缘杆连接，动力部驱动传动部并带动前缘杆往复移动；控制机构固定于框架部下方并处于框架部和载荷平台之间，控制机构包括旋转舵机部和设置在旋转舵机部底部的直线舵机部，直线舵机部与后缘杆连接并驱动后缘杆往复移动，旋转舵机部驱动直线舵机部和后缘杆共同往复转动。本发明对微型扑翼飞行器结构进行合理设计，解决了普通扑翼飞行器重量大，灵活度低，控制困难等缺陷，使整体结构更紧凑，提高了扑翼飞行器的灵活性。

7. 发明公开

CN115761250A 一种化合物逆合成方法及装置有权
公开(公告)号：CN115761250A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211454720.6
申请日：2022-11-21
申请人：北京科技大学
发明人：侯静怡 , 刘志杰 , 贺威 , 苏磊 , 孟献兵
IPC分类号： G06V10/42 , G06V10/44 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06N3/0475 , G06N3/08
摘要：本发明提供了一种化合物逆合成方法及装置，涉及逆合成技术领域，特别指一种结合多尺度卷积与自注意力编码的化合物逆合成方法及装置。包括通过基于Transformer的序列模型提取原化合物的化学分子式特征；通过多尺度卷积模块，对化学分子式特征进行多尺度局部特征和差分特征提取；将多尺度局部特征和差分特征输入至基于注意力机制的GRU的序列生成模型，进行原化合物的回归生成，完成化合物逆合成。本发明提出的化合物逆合成方法在降低化合物研发成本、提高化合物研发效率的场景下具有显著的应用价值，为实现全面、准确的化合物逆合成以及化合物合成的广泛应用奠定了模型基础。

8. 发明公开

CN114743615A 一种小样本药物化学反应表示与自动分类方法及装置审中-实审
公开(公告)号：CN114743615A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210379287.8
申请日：2022-04-12
申请人：北京科技大学
发明人：侯静怡 , 刘志杰 , 王靖元 , 贺威 , 刘冀川
IPC分类号： G16C20/70 , G16C20/10 , G06K9/62 , G06V10/764 , G06V10/774
摘要：本发明提供了一种小样本药物化学反应表示与自动分类方法及装置，涉及软件技术领域。包括：建模过程中，将分子式的框架特征和显著特征分别通过变分自编码器分解学习：引入对抗学习使得框架特征尽量只包含大类间，即粗粒度的判别信息而不包含特定结构信息；通过自监督解耦学习的方式使得显著特征具有强判别能力，进而学得能够准确恢复包含不同细粒度信息的原始表达。本发明利用VMDNet表示分子式的模型可在需要分子式精确表示与识别的领域，得到良好的应用，方便结构信息与细节信息的联合调用，大大减少了类似药物化学反应识别困难的问题，具有较大的经济效益。

9. 发明公开

CN112659125A 基于输入量化机制的柔性机械臂自适应边界振动控制方法审中-实审
公开(公告)号：CN112659125A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011481876.4
申请日：2020-12-15
申请人：北京科技大学 , 中国科学院自动化研究所
发明人：刘志杰 , 赵雪娜 , 杨闳竣 , 何修宇 , 张爽
IPC分类号： B25J9/16 , B25J18/00
摘要：本发明属于柔性机械臂自适应控制领域，具体涉及了一种基于输入量化机制的柔性机械臂自适应边界振动控制方法，旨在解决的问题。本发明包括：通过运动学分析获取柔性机械臂系统的总动能、总势能和非保守力所做的虚功，并通过哈密顿构建动态模型；通过建滞回量化器进行输入信号的量化；定义滞回量化器的参数δ和vmin与电机控制器的参数和的关系，结合柔性机械臂系统的动态模型设计电机控制器和参数更新率，获得自适应电机控制器；通过自适应电机控制器获取电机控制信号并进行柔性机械臂系统的自适应边界振动控制。本发明同时考虑系统的控制性能和信号的传输约束，控制准确性和精度高，响应速度快，安全性、可靠性高。

10. 发明授权

CN116360492B 一种扑翼飞行机器人目标跟踪方法及系统有权
公开(公告)号：CN116360492B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202310345807.8
申请日：2023-04-03
申请人：北京科技大学
发明人：付强 , 王进 , 贺威 , 刘胜南 , 吴晓阳 , 张辉 , 何修宇 , 邹尧 , 黄海丰 , 刘志杰 , 黄鸣阳 , 张春华
IPC分类号： G05D1/46 , G05D1/495 , G05D101/15 , G05D109/20
摘要：本发明涉及扑翼飞行机器人视觉跟踪技术领域，特别是指一种扑翼飞行机器人目标跟踪方法及系统。包括：初始化机载视觉处理模块与机载相机云台模块；机载相机云台模块获取扑翼飞行机器人的长焦相机航拍图像以及短焦相机航拍图像；机载视觉处理模块基于短焦相机航拍图像以及目标跟踪算法，选取待跟踪目标；机载视觉处理模块通过目标跟踪算法，获取待跟踪目标的像素位置；机载视觉处理模块根据待跟踪目标的像素位置，通过云台控制器控制机载相机云台模块转动；机载视觉处理模块通过相机映射关系获得待跟踪目标在长焦相机航拍图像中的位置，实现对待跟踪目标的实时跟踪。采用本发明，可以缩小目标匹配的范围，提高扑翼飞行机器人目标跟踪的稳定性。(56)对比文件Najmaddin Abo Mosali等.Twin DelayedDeep Deterministic Policy Gradient-BasedTarget Tracking for Unmanned AerialVehicle With Achievement Rewarding andMultistage Training《.IEEE Access》.2022,全文.Hongwei She等.Design andimplementation of a target tracking andranging system based on binocular vision《.2021 IEEE International Conference onRecent Advances in Systems Science andEngineering (RASSE)》.2022,全文.付强等.仿生扑翼飞行器的视觉感知系统研究进展.工程科学学报.2019,(第12期),全文.沈旭等.机载平台下基于深度检测网络的目标跟踪重捕算法.红外技术.2020,(第07期),全文.余志超等.结合深度轮廓特征的改进孪生网络跟踪算法.西安电子科技大学学报.2020,(第03期),全文.黄一凡等.基于二自由度转台的双目视觉跟踪技术研究.电子设计工程.2018,(第14期),全文.

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